部署台，负责提供服务并与用户的手机通信。手机作为管理其他设备的管理器，提供管理界面，例如远程控制设备文件操作。这实际上是个结构的系统，作为服务器，手机作为客户端。系统的总体结构如图所示。图系统总体结构在该系统中，智能网关连接了内部网络和外部网络，所有的内部设备与该网关相连，它主要由以及各种组成，之间互相通信，使设备能够了解彼此的状态，并进行相互的操作。用户携带智能手机进入空间后，手机端连入网络，动态获取个地址，搜索网络中的可用设备服务，发现可用服务后与之进行交互。手机与之间通过进行通信。手机端的按键通过脚本文件定义成为各种击键命令或者热键组合命令消息，端解析该命令，调用相应的应用程序，进行远程控制，同时端会返回些状态信息，例如个目录中所有文件的列表。当在焦点窗体响应命令消息显示按键字符时就是无线键盘，其设备管理框架如图所示。图设备管理框架系统的具体实现当手机启动访问控制模块时，会新建个线程。在此线程内，首先会创建对象，对端口端口端口以及监听时间间隔进行设置然后建立组播，设置为，发送报文，等待服务器端的响应服务器收到组播包后，取得源端地址，并向手机端发送消息手机接收到返回的消息之后，通过发送找到的提示，并提取端的地址，完成查找过程。整个查找过程采用组播的方式，服务器端的响应时间大约为，可以返回多个，便于与多个设备进行交互。接着建立连接，在的连接中指定了二〇五年五月十日星期要连接的服务器端口号，当服务器的端口已被占用时，会返回端口已被占用的出错信息，这样并发用户数为，避免了相互之间的干扰。手机通过类与进行消息命令的传递，它本身接受本地网络远程网络信息两个参数，每次连接都会新建个类对象，类对象封装了连接，设有监听器，每次接收到报文后，都会调用的方法，对报文进行响应处理。其中类定义了组请求操作，包括命令命令命令等。这样手机端可向服务器端发送各种命令，主要命令如下总体而言，无线电遥控杆式发射机有两个操纵杆，通过左右两边的杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。枪式发射机用个转轮方向盘和个类似手枪扳机的操纵杆来控制多轴飞行器的俯仰横滚偏航和油门。除了这些基本功离较低。而发射机为杆式和枪式两种通常为比例式的无线电遥控器，在动态仿真模型中是当今最为流行的遥控操作系统，由于这两种在调制编码和电路的组成等方式的不同，其性价比有很大的差异，所以在价格上也不同。比例控发射机种是便携杆式遥控发射机还有种是手持枪式遥控发射机。第种多为开关式模拟电路的遥控系统，电路的设计和制作比较简单，动作的指令都为开和关两种，虽然通道的数量可以很多，遥控的性能和距行稳定飞行，可完成空中的视频航拍和摄影航拍。多轴飞行器的控制方式现有的市场上，多轴飞行器的控制方式主要为无线电遥控器的控制的方式。目前多轴飞行器常用的遥控发射机有三种类型种是盒式按键手持用的小型遥行和操作简单的特性，携带药液进行低空喷洒，可以实现喷洒均匀，药效好，极大的节约了人力，实现高效率作业。影视行业的应用小型飞行器飞行相对不稳定，而现在的多轴飞行器可以携带高清摄像机高画质单反相机进长期而艰巨的工作，有了多轴飞行器这有力的工具，让线路巡视线塔检修成为简单易行的工作。尤其是在多山地区的传输线路，更能发挥二〇五年五月十日星期飞行器的优势。农业行业的应用多轴飞行器以稳定飞详情高层起火的救生等方面都是消防工作部署的关键，多轴飞行器可以到现场迅速升空，有了高度就能把详细情况实时传送到地面指挥车，可以为消防部署提供真实有效地参考。电力系统的应用高压线塔的检修维护是个点公安系统的应用多轴飞行器具有便携质轻飞行稳定噪音低等特点，携带影像设备与侦测设备可以为秘密侦查提供强有力的手段，可以提供空中第手影像资料。消防行业的应用现场火灾的蔓延林区火势的详点公安系统的应用多轴飞行器具有便携质轻飞行稳定噪音低等特点，携带影像设备与侦测设备可以为秘密侦查提供强有力，二〇五年五月十日星期目录摘要绪论研究的相关背景多轴飞行器的发展多轴飞行器的控制方式多轴飞行器的手机控制方法设计目的论文的构成概要开发平台及开发板系统概述软硬件平台介绍架构硬件平台开发环境开发板介绍开发板开发环境开发板系统各功能模块的设计与实现系统构成双声道音频信号控制模块音频应用开发音频信号幅度控制音频信号频率控制位姿控制模块传感器应用开发方向传感器数据的获取控制信号转换模块飞行器遥控器的改造系统集成与功能测试系统整体构成端控制软件设计与实现端控制软件设计与实现结论本设计所做的主要工作本设计实现的功能本设计的不足之处参考文献二〇五年五月十日星期致谢外文原文中文翻译二〇五年五月十日星期绪论研究的相关背景多轴飞行器的发展多轴飞行器，是种具有两个旋翼以上的旋翼航空器。由每个轴末端的电动机转动，带动旋翼从而产生上升动力。通过改变不同旋翼之间的相对速度可以改变推进力的扭矩，从而控制飞行器的运行轨迹。因为多轴飞行器容易制造和控制，所以常用来制作模型和遥控飞行器，常见的有四轴六轴八轴飞行器。世纪年代，公司在纽约的制造了架旋翼式四轴直升机，飞行器。飞行器设计中，其两侧并没有添加额外的旋翼，而是利用旋翼间协调，产生不同的推力对飞行器进行飞行姿态控制，因此飞行器是第个设计成功的真正意义上能够成功向前飞进的四轴飞行器。近年来，随着新材料科技等些学科的蓬勃发展，小型多轴飞行器的开发和研制又出现了新的方法，也使得多轴飞行器的研究有了新的方向。国际上针对多轴飞行器已经有很多的研究案例与研究成果，然而我国对多轴飞行器的研究成果还很少。近年来，很多国内高校开展关于多轴飞行器方面的研究工作。从多轴飞行器的发展现状可以看出我国在该领域与发达国家的差距还很大，必须加大自身的研发力度，开展自主研发工作。多轴飞行器以其独特的结构和简洁的系统构架与传统飞行器相比有明显的优势。以高能电池作为能量与油动力飞行器相比噪音更低，可实现低空飞行不易察觉。垂直起降保证其在在较狭小的空间就可以稳定飞行，与定翼飞行器相比有不受场地限制的优势。简单的机械部件组