五日星期全能车模式判断，主要判断和引脚的电平高低全能壁障模式标志，也是自动避开障碍物蓝牙控制模式标志红外循迹模式标志中间省略若干代码，详细参考源代码全能车运行模式判断蓝牙模式，通过串口与蓝牙模块通信，获得相应的执行指令二〇四年五月五日星期循迹模式自动模式注释为智能车运动模式标识符为蓝牙手动模式为循迹模式为避障模式智能车基础运动源代码小车前进关闭左侧和右侧车灯高电平左边车轮正转右边车轮正转低电平左右都停止二〇四年五月五日星期小车左转打开左侧车灯关闭右侧车灯左边车轮停止转动右边车轮正转左右都停止关闭左侧车灯注释为延时函数，具体实现方法参考附录源代码对应着四个输入端，分别控制左右电机正反转以及停止。初始化部分源代码串口通讯初始化二〇四年五月五日星期串口工作模式等效于初始化，作为波特率发生器波特率等效于清除，串口接收中断标志串口中断使能记得主程序中要打开,注释为系统时钟晶振，已经宏定义为串口通讯波特率，已经宏定义串口中断处理函数串口通讯中断服务函数串口中断号判断软件方式清除标志获得蓝牙数据注释串口接收中断标志必须软件清零。二〇四年五月五日星期蓝牙手动模式部分源代码全能车模式之蓝牙遥控再次打开串口将检测到的信号送到单片机的口，当口检测到的信号为高电平时，确定黑线的位置和小车的行走路线。红外探测器探测的距离有限，般最大不应超过。这里用反射式红外传感器。当小车在白色地面行驶时，装在车下的红外发射管发射红外线信号，经白色反射后，被接收管接收，旦射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被安装在小车上的接收管接收如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不倒红外光。单片机二〇四年五月五日星期就是否反射回来的红外光为依据来单片机相连。使用作为稳压芯片，将单片机提供的电压转换为的低电压，为蓝牙芯片供电。蓝牙芯片应用范围可用于导航，水电煤气抄表系统，工业现场控制，与移动设备无线连接。循迹模块地面发，在芯片里已经将蓝牙协议封装好，只需要通过串口通信实现上位机手机与下位机单片机的无线通信。蓝牙模块中蓝牙芯片的与分别于单片机的与相接，与单片机电源，与机驱动蓝牙模块的正常运行。在电源电路给系统供电时，红色指示灯点亮，只是当前供电正常。蓝牙模块蓝牙模块支持短距离无线传输，可以通过手机与蓝牙模块的配对实现对小车的无线控制。本小车采用的是蓝牙芯片后提供电源。电源电路为整个系统供电，包括单片机电机驱动蓝牙模块超声波模块及其他外围电路。电源电路分两个部分是接外部电源给电机供电二是由锂电池作为电源，给系统供电，以确保单片机电原理图表驱动状态编码二〇四年五月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块原高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块原理图表驱动状态编码二〇四年五月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其扩展模块由锂电池通过降压至后提供电源。距离无线数据传输技术主要有两大类，类是基于红外无线通信技术，另类是基于频段射频通信技术。较为主流的几种通信技术之间既存在着相互竞争，但又在些实际应用领域内相互补充相互配合，究竟选择何种技术更优越，需要由具体的工作环境来决定。表所示为四种短距离无线通讯技术主要性能参数。表四种短距离无线通讯技术主要性能参数蓝牙技术红外技术技术射频技术通信距离通信速率通信频率或波长和频率申请否否否否开发难度易难难易模块成本较低很低较低低二〇四年五月五日星期结论通过表格可以看出，他们在近距离通讯领域都可以提供可靠的通信服务，但是同时他们的应用有着各自的技术架构的限制。在以上的几种中，我最终选择了蓝牙无线传输方式。硬件电路设计总体设计智能车主要现实远程来控制智能车的运动。它要实现三种运动模式遥控模式自主循迹模式自动壁障模式。根据上述功能需求和模块化思想，智能车可以分为以下几个主要模块单片机模块电源管理模块无线通讯模块循迹模块壁障模块。其主要结构框图如图所示。图总体结构框图单片机模块简介是种带字节闪烁可编程可擦除只读存储器的低电压，高性能的微处理器。该器件采二〇四年五月五日星期用高密度非易失存储器制造技术制造，与工业标准的指令集和输出管脚相兼容。特性通用口，复位后为是准双向口弱上拉普通传统口口是开漏输出，作为总线扩展用时，不用加上拉电阻，作为口用时，需要加上拉电阻在系统可编程在应用可编程，无需专用编程器，无需专用仿真器可通过串口，直接下载用户程序，数秒即可完成具有功能具有看门狗自动复位功能共有个位定时器计数器，其中定时器还可以当成个八位定时器使用外部中断路，下降沿中断或低电平触发中断，模式可由外部中断低电平触发中断方式唤醒。图单片机最小系统原理图电机驱动模块内部包含个通道逻辑驱动电路，是种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准逻辑电平信号，可以驱动以下的电机。参数驱动芯片双桥直流电机驱动芯片二〇四年五月五日星期驱动部分端子供电范围如需要板内取电，则供电范围驱动部分峰值电流逻辑部分端子供电范围可板内取电逻辑部分工作电流范围控制信号输入电压范围低电平高电平使能信号输入电压范围低电平控制信号无效高电平控制信号有效最大功耗温度时存储温度图驱动模块原理图表驱动状态编码二〇四年五月五日星期电源模块考虑到电路消耗功率较多，最终采用的锂电池，可以安在小车上，为小车供电。电机所需电源由锂电池直接供给，单片机最小系统以及其