二〇〇五年六月三日星期五在垂直面上画弯矩图如图在水平面上，剖面左侧剖面右侧在垂直面上合成弯矩，剖面左侧剖面右侧画转矩图见图判断危险截面截面左右的合成弯矩左侧相对右侧大些，扭矩为，则判断左侧为危险截面，只要左侧满足强度校核就行了。轴的弯扭合成强度校核许用弯曲应力，，截面左侧二〇〇五年六月三日星期五轴的疲劳强度安全系数校核查得抗拉强度，弯曲疲劳强度，剪切疲劳极限，等效系数，截面左侧查得查得绝对尺寸系数，ε轴经磨削加工，表面质量系数。则弯曲应力，应力幅平均应力切应力安全系数查许用安全系数，显然，则剖面安全。二〇〇五年六月三日星期五其它轴用相同方法计算，结果都满足要求。夹持器的设计根据焊枪的轴径和机械接口的结构设计了夹持器。本次设计使用的焊枪直径为。用螺栓固定焊枪。通过螺栓与机械接口联接。本实用新型涉及焊枪的夹持装置，是种焊枪夹持器，其包括定位座套管形套管连接块和形固定杆连接块定位座与套管固定连接在起在定位座内有定位孔，在定位孔内安装有定位块在套管内有顶杆，顶杆的中部通过螺纹安装在套管内并能在套管内左右移动，顶杆的内端穿过套管与定位块的外端固定安装在起并能使定位块在定位孔内移动形套管连接块通过套管安装孔套装在套管的外侧。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，通过手轮调节在根锁紧杆上可调的形套管连接块和形固定杆连接块，实现对摆动器或焊接机头和定位座的固定和调整，还通过定位座和定位块配合完成对焊枪的锁紧和调整，因此极大的提高了工作效率。壳体的设计铸造铝合金的密度比铸铁和铸钢小，而比强度则较高。因此在承受同样载荷条件下采用铝合金铸件，可以减轻结构的重量，故在航空工业及动力机械和运输机械制造中，铝合金铸件得到广泛的应用。铝合金有良好的表面光泽，在大气及淡水中具有良好的耐腐蚀性，故在民用器皿制造中，具有广泛的用途。纯铝在硝酸及醋酸等氧化性酸类介质中具有良好的耐蚀性，因而铝铸件在化学工业中也有定的用途。纯铝及铝合金有良好的导热性能，放在化工生产中使用的热交换装置，以及动力机械上要求具有良好导热性能的零件，如内燃机的汽缸盖和活塞等，也适于用铝合金来制造。铝合金具有良好的铸造性能。由于熔点较低纯铝熔点为度，铝合金的浇注温度般约在度左右，故能广泛采用金属型及压力铸造等铸造方法，以提高铸件的内在质量，尺寸精度和表面光洁程度以及生产效率。铝合金由于凝固潜热大，在重量相二〇〇五年六月三日星期五同条件下，铝液的凝固过程时间延续比铸钢和铸铁长得多，放流动性良好，有利于铸造薄壁和结构复杂的铸件。电机经传动轴和两对圆锥齿轮带动轴回转精确性六个自由度的实现。针对上述问题有了以下设计思路腕部机构的驱动装置采用分离传动，将个驱动器安置在小臂的后端。提高传动的刚度，尽量减少机械传动系统中由于间隙产生的反转误差，对于分离传低制造成本。本设计要解决的主要问题及设计总体思路本设计要解决的问题有以下三个二〇〇五年六月三日星期五手腕处于手臂末端，需减轻手臂的载荷，力求手腕部件的结构紧凑，减少重量和体积提高手腕动作的现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产率实现生产过程自动化改善劳动条件。技术要求根据设计要达到以下要求工作可靠，结构简单装卸方便，便于维修调整尽量使用通用件，以便降源本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及其零件设计。此课题来源于生产实际。对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练程度要求高，因此采用机器人技术，实部件提供动力和运动的装置。控制装置它是由人对机器人的启动停机及示教进行操作的种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。人工智能系统它由两部分组成，部分是感觉系统，另部分为决策规划智能系统。题目来化范围和运动范围。机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受二〇〇五年六月三日星期五相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。驱动单元它是由驱动器检测单元等组成的部件，是用来为操作机各在手臂的端部。手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件,二〇〇五年六月三日星期五第章前言机器人的概念机器人是个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为机器人是种可重复编程和多功能的，用来搬运材料零件工具的操作机。英国和日本机器人协会也采用了类似的定义。我国的国家标准将工业机器人定义为机器人是种能自动定位控制可重复编程的多功能的多自由度的操作机。能搬运材料零件或操持工具，用以完成各种作业。而将操作机定义为具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。机器人系统般由操作机驱动单元控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。操作机操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。