置为输出口设置为输出口,在调试窗口显示条信息声明定义位无符号整型变量，在开始时被设为，并在每次重复的最后被增加。在循环重复前，如果大于，则循环结束。开始复位信号设置输出高电平延时设置输出低电平延时死循环当没有信号返回时，探测器的口输出状态为高当它探测到被物体反射的和声时，它的输出为低当没有信号返回时，探测器的口输出状态为高当它探测到被物体反射的和声时，它的输出为低两边同时接收到红外线向后向左向左只有左边接收到红外线向后向右只有右边接收到红外线向后向左没有接收到红外线向前东莞理工学院城市学院本科毕业设计毕业设计题目龙人宝贝机器人的结构设计与控制学生姓名孙浩学号系别机电工程系专业班级级机械设计制造及其自动化班指导教师姓名及职称王卫平教授黎小巨助教起止时间年月年月摘要本文所设计的机器人是以学校实验室中的龙人宝贝为参考而设计的。内容是对基于单片机的机器人的结构设计与控制系统的设计，综合运用单片机，电子电路等知识进行智能移动机器人的控制系统设计以及研究。本论文不仅注重理论知识的探讨，更注重于理论知识在实际中的应用。本文详细介绍机器人的硬件机构以及软件的设计，同时利用传感器使机器人前行智能壁障，并对其进行运动仿真。关键词机器人单片机控制系统运动仿真目录前言智能机器人研究的概况智能机器人研究的目的和意义智能机器人的研究现状与发展趋势本课题的主要内容机器人的结构和外观设计龙人宝贝机器人的介绍龙人宝贝结构及参数机器人结构与外观设计三维建模龙人机器人二维图机器人的控制与实现硬件模块软件模块控制程序总结致谢参考文献附录主要研究领域及相关课题典型的智和高质量生产，并是未来智能生产系统如的重要组成部分。在非制造领域，如核工业水下空间，建筑采掘，教灾排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原子能水下和外层空间智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏高效并实时修正环境模型，自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比般的工业机器人具有更大的灵活性机动性和更广泛的应用领域。世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，年代智能机器人的出现开辟了工业机器人的应用范围。智能机器人的研究现状与发展趋势智能机器人是具有思维感知和行动功学人工智能，微电子学，光学，传感技术材料科学仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取处理和识别多种信息，建立角度和速度的内部传感器。近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触觉力觉视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。各种新型传感器的使用不但提高了工业机器人的智能程度，也进步拓宽了业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展，已经出现了多台机器人通过网络共享信息，并在此基础上进行协调控制的技术趋势。传感器技术的发展机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置信息技术的不断发展，的计算能力有了很大提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制多个关节。机器人控制器性能的提高也进步促进了工业机器人本身性能的提高，并扩大了工度的提高机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算，并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信度的提高机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要目前应用研究主要集中在精密装配机器人水下机器人移动机器人等方面。另外，利用神经网络等新技术的智能机器人也引起了人们的重视。近几年来，许多国家都把智能机器人列为高技术发展规划的重要内容。从研究方式来看，已打破单位和国家的聂限，出现了单位联合，跨国共同研究的趋势。如西欧七国高级机器人合作计划日本的极限作业机器人研究计划尤里卡的欧洲机器人研究计划等。从各国和国际间制订的研究计划来看，虽度的提高机器人的动作通常是通过机器人各个关节的驱动电动机的运动而实现的。为了使机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算，并在此基础上向机器人的各个关节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展，的计算能力有了很大提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制多个关节。机器人控制器性能的提高也进步促进了工业机器人本身性能的提高，并扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展，已经出现了多台机器人通过网络共享信息，并在此基础上进行协调控制的技术趋势。传感器技术的发展机器人技术发展初期，工业机器人只具备检测自身位置角度和速度的内部传感器。近年来，随着信息处理技术和传感器技术的迅速发展，触觉力觉视觉等外部传感器已经在工业机器人中得到广泛应用。各种新型传感器的使用不但提高了工业机器人的智能程度，也进步拓宽了工业机器人的应用范围。智能机器人的研究现状与发展趋势智能机器人是具有思维感知和行动功学人工智能，微电子学，光学，传感技术材料科学仿生学等学科的综合成果。智能机器人可获取处理和识别多种信息，建立并实时修正环境模型，自主地完成较为复杂的操作任务，因此，比般的工业机器人具有更大的灵活性机动性和更广泛的应用领域。世纪电子计算机的发明，使人类的脑力劳动自动化成为可能，年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新纪元。机器和生产系统的智能化，用机器人代替人完成各种任务，这是人类智慧发展和机器进化的飞跃。智能机器人作为新代的生产工具，在制造领域中应用，能排腺人为的不可控因素，实现高节奏高效和高质量生产，并是未来智能生产系统如的重要组成部分。在非制造领域，如核工业水下空间，建筑采掘，教灾排险和作战等方面，可代替人完成人所不适或力所不及的各种工作，在原子能水下和外层空间可开辟新的产业。目前，我国和许多国家都把智能机器人列为迎接未来挑战的高技术课题，并制订发展规划，拨出巨款给予支持。因此，预计年代，智能机器人技术将会有突破性的进展。主要研究领域及相关课题典型的智能机器人主要技术内容包括以下方面感觉识别技术视觉研究如三维视觉系统图像传感器，颜色识别传感器特殊环境中用的传感器视觉通用实时高速处理系统状况识别技术等触觉研究如接触觉灵巧传感器轴力传感器等除此之外还有其它如距离觉，味觉，嗅觉等。