1、“.....只是今后大家就难得再聚在起吃每年元旦那顿饭了吧，没关系，各奔前程，大家珍重。我们在起的日子，我会记辈子的。感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远健康快乐是我最大的心愿。在论文即将完成之际，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完成，有多少可敬的师长同学朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意,答辩记录所提出问题及对问题答辩要点老师问调解器的简介及原理答调节器人们又常称为控制器，将偏差的比例积分和微分通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称控制器。在调节器作用下......”。

2、“.....调节器的输出作为被控对象的输入控制量。老师问采用遗传算法整定参数的优点是什么答与单纯形法相比，遗传算法同样具有良好的寻优特性，它克服了单纯形法参数初值的敏感性，同时克服了单纯形法难以解决多值函数问题以及在多参数寻优中，容易造成寻优失败或时间过长。与专家整定法相比，它具有操作方便速度快的优点，不需要复杂的规则，避免了专家整定法中前期大量的知识库整理工作及大量的仿真实验。遗传算法采用并行操作，在解空间进行高效启发式搜索，克服了从单点出发的弊端及搜索的盲目性，从而使寻优速度加快。遗传算法不仅适用于单目标寻优......”。

3、“.....根据不同的控制系统，针对个或多个目标，遗传算法能在规定的范围内寻找到合适参数。目录设计正文二附录设计任务书设计中期检查报告指导教师指导记录表设计结题报告成绩评定及答辩评议表设计答辩过程记录论文题目改进调节器在直接转矩中的应用摘要直接转矩控制对系统动态响应速度较快，对电机参数依赖性小，已经在交流调速中得到大量应用。控制由于其具有算法简单使用方便可靠性高易于调试等优点，在控制工程领域中广泛采用。针对速度调节器参数的优化设计问题，本论文中，我们就研究了速度调节器在直接转矩中的应用......”。

4、“.....适应性强等优点，在直接转矩中使用速度调节器，与传统方法相比，使得系统的鲁棒性与适应性更强。关键词控制直接转矩遗传算法﹕制效果，比如快速性稳定性准确性等。为了达到最佳的控制效果，我们在闭环系和原则全称比例积分微分控制器，是自动控制系统设计中最经典应用最广泛的种控制器，实际上是种算法。任何闭环的控制系统都有它高性能的要求，想靠对象来寻求更好的控制方法，但靠模型的路子恰恰把的最大优点丢掉了。在本设计中针对的缺点做具体的分析，从而在保留其优点的情况下尽可能的使其满足更高性能的要求。调整的意义例的基础上引入积分，可以消除稳态误差......”。

5、“.....又能提高系统的稳定性。控制最大的优点就是它采用控制目标与实际行为之间的误差来确定消除此误差的控制策略。因而在实际应用中有人为了用去满足的迟滞系统，引入微分控制规律对于改善系统的动态性能有显著的效果。但在设计过程中如果使微分控制量即的值过大，将会使系统的响应速度变慢。由以上分析可以看出控制规律是种较理想的控制规律，它在比调震荡，使系统稳定性变差。积分控制规律积分能够消除稳态误差，但在设计过程中如果使积分控制量即的值过大，将会使系统的过渡过程变长。微分控制规律微分具有超前作用，能抑制超调......”。

6、“.....它能较快地克服扰动的影响，使系统稳定下来，但也会产生稳态误差。设计中如果增大比例调节量即增大的值能够提高响应速度，减小稳态误差，但过大又会导致超解对象的响应特性就可以通过仿真设计出控制器，因而它的设计方法简单，方便易行，这正是控制方法在工业过程控制领域久兴不衰的个重要原因。下面分别讨论比例积分，微分的控制规律解对象的响应特性就可以通过仿真设计出控制器，因而它的设计方法简单，方便易行，这正是控制方法在工业过程控制领域久兴不衰的个重要原因。下面分别讨论比例积分，微分的控制规律比例控制规律比例控制规律是最基本的控制规律......”。

7、“.....使系统稳定下来，但也会产生稳态误差。统的稳定性，具有超前控制作用，好比未来放眼未来，未雨绸缪，稳定才能发展。当然这个结论也不可概而论，只是想让初学者更加快速的理解的作用。在调整的时候，你所要做的任务就是在系统结构允许的情况下，在这三个参数之间权衡调整，达到最佳控制效果，实现稳快准的控制特点。本章小结在着章中主要介绍了控制器的发展概述，传统控制器的结构及理论分析以及控制器的意义和原则等知识控制器的理论控解对象的响应特性就可以通过仿真设计出控制器，因而它的设计方法简单，方便易行......”。

8、“.....下面分别讨论比例积分，微分的控制规律比例控制规律比例控制规律是最基本的控制规律。它能较快地克服扰动的影响，使系统稳定下来，但也会产生稳态误差。设计中如果增大比例调节量即增大的值能够提高响应速度，减小稳态误差，但过大又会导致超调震荡，使系统稳定性变差。积分控制规律积分能够消除稳态误差，但在设计过程中如果使积分控制量即的值过大，将会使系统的过渡过程变长。微分控制规律微分具有超前作用，能抑制超调，对于大的迟滞系统，引入微分控制规律对于改善系统的动态性能有显著的效果。但在设计过程中如果使微分控制量即的值过大......”。

9、“.....由以上分析可以看出控制规律是种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除稳态误差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。控制最大的优点就是它采用控制目标与实际行为之间的误差来确定消除此误差的控制策略。因而在实际应用中有人为了用去满足高性能的要求，想靠对象来寻求更好的控制方法，但靠模型的路子恰恰把的最大优点丢掉了。在本设计中针对的缺点做具体的分析，从而在保留其优点的情况下尽可能的使其满足更高性能的要求。调整的意义和原则全称比例积分微分控制器，是自动控制系统设计中最经典应用最广泛的种控制器，实际上是种算法......”。