度起重量起重力矩等主参数以及下回转塔机的支腿跨距尾部回转半径等几何尺寸都进行了严格的规定中理工大学出版社，孟庆鑫，王晓东机器人技术基础哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，毕业设计任务要研究或解决的问题和拟采用的方法要解决的问题进行多关节机器人的总体结构设计，确定机器人的传动关系图完成机器人的腰肩肘关节机械部件及关键零件的设计与校核计算工作进行机器人的运动学分析拟采用的方法确定负载，腕部最大负荷采用直流伺服电机驱动方式机器人传动装置中应尽可能做到结构紧凑重量轻转动惯量和体积小，在传动链中要考虑采用消除间隙措施，以提高机器人的运动和位置控制精度工业机器人的工作范围是根据工业机器人作业过程中操作范围和运动轨迹来确定，用工作空间来表示的了交流伺服驱动的工业机器人产品。到年，全世界有万余台机器人在工业中应用。世纪年代工业机器人产业得到了巨大的发展，但是所开发的四大类型机器人点焊弧焊喷涂上下料主要用于汽车工业。工业化国家的机器人产值，以年均的增长率上升。铸铁平衡重结构较复杂，制造难度大，但是体形尺寸小，迎风面积小。钢筋混凝土体积较大，迎风面极大，对塔身结构和整体稳定性有定不利影响。平衡臂的结构平衡臂的结构般包括金属结构电气控制系统和起升机构平衡臂的行走平台平衡臂的行走平台主要供塔式起重机操作人员行走及维修人员进行维修用，行走平台是单独成型焊接的焊好后按要求靠销轴连接到平衡臂的坯料上的。等都是模块化设计的典范。控制智能化。随着数字化集成化智能化技术的高速发展，高可靠低能耗微型化集成化数字化的各种液压机电及电气元件在塔式起重机上得到普遍应用，使传动和控制系统体积小重量轻结构紧凑这些成果为中国数控系统的自行开发和生产奠定了基础。数控产业发展面临的问题缺乏产业规模在段时间里，我国数控机床产品品种相对较少，开发和交货周期较长，由于没有按市场需求进行开发，批量不大，不能满足市场需求，市场占有率较低质量不稳定可靠性是突出的质量症结，性能水平与国外相对有定差距，竞争力不强软件开发投入不足，开发的数控系统缺少共同的软件规范和支撑平台，尚未实现系列化商品家重点建设提供了批高水平数控机床。技术状况年代以来，国家对数控机床的发展十分重视，经历了六五七五期间的消化吸收引进技术，八五期间科技攻关开发自主版权数控系统个阶段，已为数控机床的产业化奠定了良好基础，并取得了长足的进步。九五期间数控机床发展已进入实现产业化阶段。大臂与小臂的结构形式相似都由内部铝制的整体铸件骨架与外表很薄的铝板件相互胶结而成，大臂上装有关节，的驱动电机，关节，采用三级减速齿轮，其中第级采用锥齿轮，以改变传动方向，第二三级均采用圆柱直齿轮进行减速，关节传动的最末个大齿轮固定在立柱上，关节三传动的最末个大齿轮固定在小臂上。指导教师意见对课题的深度广度及工作量的意见和对毕业设计论文结果的预测指导教师签字年月日上级审查意见负责人签字年月日毕业设计论文开题自由度，即六个控制轴，驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作其主要采用直流伺于汽车制造工业，常用于焊接喷漆上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。机器人自世纪年代问世以来，经过了多年的发展，已广泛应用于各个领域，成为航天化，降低塔身重量是降低塔式起重机成本的关键之。传统的设计方法，般是根据经验选定塔身的截面尺寸主弦杆和腹杆的截面面积以及节距等参数，然后进行校核，这样设计的塔身，结构自重偏大，材料的利用率低，成本高，经济效益不好。塔机结构现正经历从传统设计到现代设计方法的过程。传统设计计算复杂造，提高塔机使用的经济效益。向多样化发展，以适应不同工程不同用户的需求。适当发展动臂式自升塔机和折曲式两用臂架自升塔机的生产，以适应塔机出口市场和国内大中型城市内些特定工程和钢结构高层建筑施工的需要。更多的采用组装式结构，做到产品系列化，部件模数化，以不同模数塔身臂架标准节组合成的变断面塔身和臂架，这不