1、运动速度机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件手臂升降伸缩回转，平移等系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素，根据各种因素反复考虑，对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求给定的运动时间应大于电气液压元件的执行时间伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力行程驱动方式缓冲方式定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。在工作拍节短动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的。

2、控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机。

3、在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。我要设计的机械手臂力的确定目前使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为，最大为。本液压机械手的臂力为臂，安全系数般可在，本机械手取安全系数。定位精度为。工作范围的确定机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下手腕回转角度手臂伸长量手臂回转角度手臂升降行程手臂水平运动行程确定。

4、式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的自由度,液压,机械手控制系统,设计,毕业设计,全套,图纸工业机器人简介几千年前人类就渴望制造种像人样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希腊神话阿鲁哥探险船中的青铜巨人泰洛斯，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和些简单的机械偶人。到了近代，机器人词的出现和世界上第台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业林牧渔，甚至进入寻常百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。工业机器人由操作机机械本体。

5、的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国已安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模化设计，积极推进产业化进程。我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，米水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种。

6、同步。液压上料机械手的各运动速度如下手腕回转速度腕回手臂伸缩速度臂伸手臂回转速度臂回手臂升降速度臂升立柱水平运动速度柱移手指夹紧油缸的运动速度夹手臂的配置形式机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求操作环境工作对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用机座式。机座式结构多为工业机器人所采用，机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式，本机械手采用手臂配置在机座立柱上的形式。手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降伸缩与回转运动，工作范围较大。位置检测装置的选择机械手常用的位置检测方式有三种行程开关式模拟式和数字式。本机械手采用行程开关式。利用行程开关检测位置，精度低，故般与机械挡块联合应用。在机械手中，用行程开关与机械挡块检测定位既精。

7、检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。。

8、简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。驱动力的计算手指销轴拉杆指座图滑槽杠杆式手部受力分析如图所示为滑槽式手部结构。在拉杆作用下销轴向上的拉力为，并通过销轴中心点，两手指的滑槽对销轴的反作用力为，其力的方向垂直于滑槽中心线和并指向点，和的延长线交于及，由于和均为直角三角形，故。根据销轴的力平衡条件，即,销轴对手指的作用力为。手指握紧工件时所需的力称为握力即夹紧力，假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相反，以表示。由手指的力矩平衡条件，即得因所以式中手指的回转支点到对称中心线的距离毫米。工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知，当驱动力定时，角增大则握力也随之增加，但角过大会导致拉杆即活塞的行程过大，以及手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，。

9、美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国工业机器人的发展有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企。

10、钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多，如滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等，这里采用滑槽杠杆式。设计时应考虑的几个问题应具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应有定的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构。

11、般取。这里取角度。这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点。查工业机械手设计基础中表可知，形手指夹紧圆棒料时，握力的计算公式，综合前面驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性力振动以及传力机构效率的影响，其实际的驱动力实际应按以下公式计算，即实际η式中η手部的机械效率，般取安全系数，般取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可近似按下式估计其中为被抓取工件运动时的最大加速度，为重力加速度。本机械手的工件只做水平和垂直平移，当它的移动速度为毫米秒，移动加速度为毫米秒，工件重量为牛顿，型钳口的夹角为,时，拉紧油缸的驱动力和实际计算如下根据钳爪夹持工件的方位，由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力计算公式把已知条件代入得当量夹紧力为由滑槽杠杆式结构的驱动力计算公式得计算实际计算η取η则实际两支点回转式钳爪的定位误差的分析图带浮动钳。

12、高又简单实用可靠，故应用也是最多的。驱动与控制方式的选择机械手的驱动与控制方式是根据它们的特点结合生产工艺的要求来选择的，要尽量选择控制性能好体积小维修方便成本底的方式。控制系统也有不同的类型。除些专用机械手外，大多数机械手均需进行专门的控制系统的设计。驱动方式般有四种气压驱动液压驱动电气驱动和机械驱动。参考工业机器人表和表，按照设计要求，本机械手采用的驱动方式为液压驱动，控制方式为固定程序的控制。手部结构概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手指形状也不象人的手指，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。。

参考资料：

[1]瑞隆矿排水系统选型设计优秀排水工程设计类2张CAD图纸.rar（V5.1）（第2356304页，发表于2022-06-26）

[2]珩磨机总体设计.rar（V4.1）（第2356303页，发表于2022-06-26）

[3]玻璃磨边机设计.rar（V3.1）（第2356302页，发表于2022-06-26）

[4]玻璃成型机传动系统设计.rar（V2.1）（第2356301页，发表于2022-06-26）

[5]玻璃底座装饰板模具设计.rar（V1.1）（第2356300页，发表于2022-06-26）

[6]玻璃升降器外壳的模具设计全套设计含图纸.rar（V0.1）（第2356299页，发表于2022-06-26）

[7]玻璃升降器复合拉深模的设计.rar（V9.1）（第2356297页，发表于2022-06-26）

[8]玻璃切割机设计.rar（V8.1）（第2356296页，发表于2022-06-26）

[9]环锭设备普通级升装置设计.rar（V7.1）（第2356295页，发表于2022-06-26）

[10]环形罩壳件的落料、拉深、成形、修边复合模设计.rar（V6.1）（第2356294页，发表于2022-06-26）

[11]玩具车底盘的注塑射模设计优秀注射塑料模具设计17张CAD图纸带SW三维.rar（V5.1）（第2356292页，发表于2022-06-26）

[12]玉米脱粒机的设计优秀农业用机械设计8张CAD图纸.rar（V4.1）（第2356291页，发表于2022-06-26）

[13]狮跑轿车分动器设计 .rar（V3.1）（第2356289页，发表于2022-06-26）

[14]狮跑全轮驱动汽车分动器与变速器设计 .rar（V2.1）（第2356287页，发表于2022-06-26）

[15]犁刀变速齿轮箱体钻孔攻丝双工位组合机床设计.rar（V1.1）（第2356286页，发表于2022-06-26）

[16]犁刀变速齿轮箱体数控加工工艺及夹具设计.rar（V0.1）（第2356285页，发表于2022-06-26）

[17]牵引绞车设计.rar（V9.1）（第2356284页，发表于2022-06-26）

[18]牵引式玉米青贮收割机的总体设计.rar（V8.1）（第2356282页，发表于2022-06-26）

[19]牛皮切边机的数控系统及传动机构设计.rar（V7.1）（第2356280页，发表于2022-06-26）

[20]侧装式少齿差传动卷扬机设计.rar（V6.1）（第2354612页，发表于2022-06-26）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！