1、“.....个设备可使用多个配置,每个配置有个配置描述符。主机可以用请求来选择个配置,用读取当前使用的配置。配置描述符包括配置信息电源使用信息等。接口是组端点的集合。每个配置必须至少支持个接口主机用请求来申请个新接口,并用来读取当前接口值。除了端点,每个在接口描述符中指定的端点都有个端点描述符设备描述符中已经包含了端点的全部信息。端点描述符包含端点地址传输类型最大包大小查询间隔等端点信息。字符串描述符包含了文本信息。本章小结本章介绍了总线和总线的规范与操作......”。

2、“.....为以后的系统设计做了很好的知识储备。第章机与通讯电路设计运动控制器硬件电路总体设计方案运动控制器由基卡和接口卡组成,如图所示。单卡可以同时控制轴伺服电机的运动。基卡集成了机与通信电路,辅助电路,存储器扩展电路,译码中断正交编码处理电路,控制电压转换电路等。接口卡通过针接头与基卡相连。伺服使能报警清除等输出信号经过光电隔离后通过针接头对电机进行控制或者连到端子排进行输出伺服电机编码器反馈信号经过差分处理和光电隔离后输入基卡,伺服使能伺服报警信号,回零信号限位信号和通用信号等也通过光隔进行输入输出。运行过程中,机把粗插补的数据通过机与通讯电路传递给进行时间分割精插补。在每个伺服周期中......”。

3、“.....进行参数曲线的自适应插补计算出理论插补位置,并与实际位置进行比较获取偏差值,以此作为输入基于速度和加速度前馈进行调节,计算获得速度控制量,产生的输出信号经进行数模转换及放大电路放大后将模拟电压量送伺服驱动器以控制电机。外部的伺服报警信号通用输入信号回零信号限位输入信号在中进行逻辑运算后输入的,只要有个信号输入就引起中断,由中断处理程序进步判断后做出相应处理。核心处理芯片扩展伺服电机译码中断编码器处理电路下载口电源管理时钟图控制器原理框图通讯电路控制器基卡差分信号处理光电隔离电平转换电源输入控制电压转换针接头针接头针接头端子排通用限位信号回零信号外部电源接口卡芯片介绍随着微处理器微控制器和数字信号处理器的性价比的提高......”。

4、“.....现在,工程师们可以利用不断发展的控制技术和高性能的处理器设计数字控制系统,这种控制理论和实现手段的并行发展使得许多复杂而有效的控制算法能迅速地用到实际生产过程中。尤其是器件的优越性能,以及各厂商不断推出针对运动控制的芯片,使得成为复杂运动控制系统和高性能运动控制器中的首选器件。器件是美国公司开发的面向电机控制的低成本高性能的器件,是本运动控制器的核心。其指令周期只有,可以很好地满足系统的实时性要求,能够实现复杂的控制算法。它在单片处理器中集成了高性能的内核运算能力为为电机控制而优化的事件管理器及输出接口可同时完成采样的双工转换器并行的电机电流读数转换与通讯存储器或程序存储器......”。

5、“.....这种高度集成的单片数字控制方案比现存的多片方案具有更高的电机驱动能力及更低的系统费用。与本运动控制器相关的的资源介绍如下采用高静态技术,使得供电电压降为,减小了控制器的功耗的执行速度使得指令周期缩短到,从而提高了控制器的实时控制能力。基于的核保证了系列代码和系列代码兼容。片内高达字的程序存储器,高达字的数据程序,字双口和字的单口。两个事件管理器和,每个包括两个位通用定时器个位的脉冲调制通道。它们能够实现相反相控制的对称和非对称波形当外部引脚出现低电平时快速关闭通道可编程的死区控制以防止上下桥臂同时输出触发脉冲个捕获单元片内光电编码器接口电路通道转换器......”。

6、“.....扩展的外部存储器总共字字程序存储器字数据存储器字寻址空间。看门狗定时器模块。基于锁相环的时钟发生器。高达个可单独编程或复用的通用输入输出引脚。个外部中断电机驱动保护复位和两个可屏蔽中断。电源管理器包括种低功耗模式,并且能独立将外设器件转入低功耗模式。总线与通讯电路设计总线接口电路实现方法总线接口电路大体有两种实现方法。用可编程逻辑器件或实现通用接口。这样做也有两种选择。个是买宏,并根据应用的需要来裁剪宏并与相关应用电路烧入或中。另种是采用类似于公司的次性可编程芯片来处理,每片可编程芯片内都内嵌接口电路,也可根据应用的需要来裁剪烧写,但只能烧写次......”。

7、“.....而不必实现所有的总线的功能,节约系统的逻辑资源可以将插卡上的其它用户逻辑与接口逻辑集成在块芯片上,实现紧凑的系统设计当系统升级时,只需对可编程逻辑器件重新进行逻辑设计,而无须更改板。但是,采用可编程逻辑器件由于要买宏,而个宏少则几千美元多则更贵,并且般的小规模的的免费开发软件不支持对宏的开发所以用户有可能还要花几万元买大规模的或设计软件,因此用户的开发前期投入很大同时用户需具备定可编程逻辑设计的功底以及扎实电路设计基础,要有定深度的的开发能力,开发周期较长。采用专用芯片实现总线接口。专用芯片可以实现完整的主控模块和目标模块的接口功能,将复杂总线接口转换为相对简单的用户接口。厂商对总线接口进行了严格的测试,用户只要设计转换后的总线接口即可......”。

8、“.....用户可以集中精力于应用设计,而不是调试总线接口,明显的缩短了开发周期。它的缺点是用户实际只用到了部分的接口功能,这样造成定的逻辑资源浪费,对于大批量生产的产品不易降低成本。为了缩短开发周期,本运动控制器采用第种实现方法,即选用专用总线接口芯片来设计总线接口电路。总线接口芯片选择目前市场上提供的专用芯片主要是和等公司的系列产品。各个型号的接口芯片的比较如表所示。表各公司接口芯片比较生产公司主要特点驱动开发价格技术资料内置接口,适于设计数据采集卡,使用简单,性能好有下的驱动程序范例较昂贵较为全面,提供评估板板图内置,可以替代外部缓存,有效降低性能成本有范例便宜技术文档比较全面有较多型号可供选择提供......”。

9、“.....是接口芯片的行业巨头,该公司提供多个系列的产品,例如主设备接口芯片等,从设备接口芯片等,分别支持主控和从控两种模式。所谓主控就是接口芯片可以让用户电路控制机资源,即主动对目标设备发读写信号。从控就只能让机来控制用户电路工作,而用户电路只能被动接受,像总线样。支持该模式的芯片中,为嵌入式专门设计,支持专门为设备转总线接口而设计是的升级版本。这些芯片价格低廉,不支持,适合于设计基于总线的以中断查询方式与主机交互的系统。经过比较,公司的技术成熟,价格适中,能够满足系统要求,所以决定采用该芯片作为接口的运动控制卡的接口芯片。在参数空间,曲线轨迹参数的插补计算可由阶泰勒级数表示,即其中和分别为参数对时间的阶和阶导数......”。