螺纹牙底宽度.螺杆强度螺纹牙剪切弯曲当量应力式中传递转矩•螺杆材料的许用应力所以代入公式得.即合格剪切强度旋合圈数...弯曲强度..合格机座的机械结构示意图带动机身回转的电机初选转速转秒转分由于齿轮减速器所以转分选择型笼型异步电动机电动机采用级绝缘。外壳防护等级为，冷却方式为即全封闭自扇冷却，额定电压为，额定功率为。如表电动机技术数据所示表电动机技术型号额定功率满载时堵转电流堵转转矩最大转矩电流转速效率功率因素额定电流额定转矩额定转矩.机座的机械结构如图所示搬运机械手控制系统的设计.简介，是可编程逻辑控制器。它采用类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入输出控制各种类型的机械或生产过程。实质是种专用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，基本构成为电源中央处理单元存储器输入输出接口电路功能模块通信模块。.工作原理当投入运行后，其工作过程般分为三个阶段，即输入采样用户程序执行和输出刷新三个阶段。完成上述三个阶段称作个扫描周期。在整个运行期间，的以定的扫描速度重复执行上述三个阶段。.输入采样阶段.用户程序执行阶段.输出刷新阶段.机型的选择我选择使用三菱。原因如下首先是语言方面。西门子的编程语言相当复杂。不仅有我们学过的梯型图，功能图，语句表，还有我们没有接触到的许多编程方式。对于我们这些大学生来说，西门子编程语言太过繁琐，不适合我们短时间的设计理解。在程序结构上，西门子采用结构化设计，而且在用户界面上，将数据和程序代码严格分开。而三菱就相对比较简单，方便我们快速掌握。综上，因为本次工艺流程设计的语言较为简单，只需要简单的指令编程即可实现，三菱可以对整体的进行预先设置是直接方式还是刷新方式，而且有指令可以实现对局部的立即刷新执行。有利于程序的设计，所以故选用三菱。机型的选择因每种品牌配置不样，所以它的选型方式也有所差异。三菱的型号有多种多样，要选择相对应的机型，就要分析被控对象此次需要控制的对象为物料传送机械手，由于用途比较固定，点数并不复杂，所以选择小型即可。故选择三菱中系列的。所选的参数表系列的参数项目规格备注运转控制方式通过储存的程序周期运转控制方法批次处理方法指令可以刷新运转处理时间基本指令.至.应用指令.至几百编程语言逻辑梯形图和指令清单使用步进梯形图生成类型程序程式容量内置步存储盒可选配置最大总由主处理单元设置指令数目基本顺序指令步进梯形指令应用指令最大可用条应用指令，包括所有的变化辅助继电器般点至锁定点子系统至特殊点至状态继电器般点至初始点子系统至定时器毫秒范围至.秒点至毫秒范围至.秒点当特殊线圈工作时至毫秒范围.至.秒点计数器般范围至数点至类型位增计数器锁定范围至数点至类型位增计数器数据寄存器般点至位元件的位数据存储寄存器对锁定点至位元件的位数据存储寄存器对外部调节范围至点通过外部设置电位计间接输入或数据特殊点包含，从至位数据存储寄存器变址点和位数据存储寄存器指标用于点至用于中断点至上升触发，下降触发常数十进位位至位至十六进位位至位至.控制面板的拟定我初步设想的机械手工作，有三种工作状态第种是自动工作，用于批量物料搬运，使用时间长，普遍第二种是单步工作，就是机械手只运送次工件就停止运行，用于个别物料的搬运，使用时间不长第三种为手动操作，是根据实际情况人为操作的控制方式。图建议控制面板的设计.机械手工艺过程和控制方案的确定明确工艺要求初始状态，按启动按钮传送带开始传送物料，光电传感器开始工作，机械手回原点。当光电传感器检测到有物料时，传感器将信号传给机械手，机械手开始工作。机械手从初始位置开始运动，通过机械手臂的旋转，机械手抓伸出，机械臂下降，机械手抓抓紧来获得传送带上的物料。获得物料后，通过机械臂升降，机械手抓的伸缩，机械臂旋转，机械手抓的放松，将物体运送到传送带上。机械手完成这系列动作后，自行复位，开始重复工作。传送带获得物体后，通过光电传感器测定是否有物体在传送带上，来控制传送带的工作。