行程控制为防止扫描机构越界，设置了四个行程开关，口的分别为个方向的行程控制信号。计算机随时巡回检测的电平，当线为低电平时，应立即停止伺服电机的运行，并传输信号给报警电路表.芯片地址编码分配表芯片接引脚地址选择线片内地址单元字节地址编码.单片机系统元件布置框图图.单片机系统元件布置框图.伺服系统结构原理单片机控制的伺服系统的系统结构如所附图.它由单片机伺服电机及其接口电路测速发电机及其接口电路和光电编码器及接口组成。光电编码器是个位的编码器，位置检测精度为.。速度检测元件采用测速发电机，在伺服电机达到额定转速时，它的输出电压为。测速发电机测出的转速变换行驱动。单片机输出的数字控制信号通过转换器之后转换成模拟信号，再通过运算放大器变换之后变成模拟信号去控制功率放大器。功率放大器由三角发生器比较器及桥式开头功率放大电路组成。伺服电机是个直流伺服电机，它除了带动测速发电机和光电编码器之外，最很重要的是带动负载。.接口电路及其原理在图中，可以看出系统有三个接口电路，即控制功率放大器的接口电路，测速发电机的接口电路，光电编码器接口电路这三个接口。控制量输出接口控制量输出接口也就是单片机和功率放大器接口。这个接口由，运算器和组成。转换器作为单片机的个存储单元，对高字节地译码之后可选中，利用写操作可把控制数据从单片机送入中，不过在写时要执行两次写操作，因为它内部的两个寄存器是不能同时接收外部数据，而必须先由输入寄存器接收，再由输入寄存器传送给寄存器。在图所示的系统中，接成电流开头方式工作状态，故转换的结果是电流量。电流输出由运算放大器处理之后输出的电压为，其中是输中的数据。由于，所以输出的电压是。运算放大器的作用是进行电平转换，把的输入电压转换成的电压。的放大系数为，同时在它的负输入端加上了.参考电压所以，当输出为时，输入.输出为时，输出为.。实际上，的输出电压为其中，是运算放大器的输出电压。的输出电压去控制功率放大器，就可以使伺服电机以不同的速度实现正转成反转。.速度反馈输入接口这个接口本质上是测速发电机的输入接口。测速发动机检测转速所产生的电压通过运算放大器和转换器之后，送入到单片机中。当伺服电机以额定转速旋转时，测速发电机的电压为。在速度反馈接口中，运算放大器是个有源滤波器，它的作用有两个抑制伺服电机微振时使测速发电机产生高频噪声。把测速发电机的输出电压降低到转换器所允许的量程范围，即之内很明显，为了抑制高频噪声，应该是个低通滤波器为了降低测速发电机的输出电压，则应该是个放大系统小于的放大器。构成个最简单的低通滤波器，它的截止频率为其中，是放大系数，。所以，组成了个截止频率为的低通滤波器。它可以滤去伺服电机微振时在测速发动机上产生的高频振动信号。测速发电机输出的最高电压是，由电阻分压之后在上形成电压，再送到去进行滤波。用进行分压，是因为运算放大器的输入电压范围般在左右。滤波之后产生的输出电压最高为，这个输出电压送到转换器去进行转换。用表示转换之后所得的数据，则为其中，是的输入模拟电压，是的正参考电压，是的负参考电压。因此，的转换情况当为时，结果数据为为时，结果数据为为时，结果数据为。伺服电机正转时，转换的数据为伺服电机停止时，转换的数据为伺服电机反转时，转换的数据为。转换的结果数据，通过数据总路线送给单片机。单片机在取数据时是以读外存方式工作。.光电编码器及其接口高精度位置控制系统常用光电编码器作为直线位移检测传感器。由于监测的位移通常是正反两个方向变化的，因此，要用光电编码器输出脉冲反映并记录这种双向的位移变化，就要实现对脉冲进行可逆计数，既要能加计数，又要能减计数。光电编码器输出脉冲的可逆计数方法既是由单片机内部定时器来实现的，其原理框图所示。从图中可看出所采用的器件很简单，从光电编码器到单片机,光电编码器输出脉冲的可逆计数方法的原理图间仅有驱动整形芯片和个双触发器。由光电编码器输出的相位相差的两组脉冲信号中，相脉冲经过驱动整形后输入到双触发器的端作为时钟触发信号，相脉冲经驱动整形后，路作为的触发信号，另路则直接与的.端相连作为计数器的计数脉冲，计数方向由.端来控制。当相脉冲超前相脉冲时，此序列信号经变换后使，从而控制计数器进行加计数当相脉冲滞后相脉冲时，此序列信号经变换后，将使，从而控制计数器进行减计数。本方法采用中断的方式计数，所以硬件电路很简单，软件编程也不复杂。首先，应对定时器进行初始化设置，将其下图脉冲加减计数程序流程图设置成可自动重装模式的计数器。