1、能力选择的公式为机械设计其中为当量静载荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作连续旋转轴承,普通载荷,此处取.上轴承受纯径向载荷,所以因此轴承合适.下轴承受径向和轴向载荷,为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适齿轮轴上轴承受力很小。

2、机电综合设计指导表，步进电机启动频率,所以所选电机能正常工作。运行矩频特性校核步进电机的最高快进运行频率可按下式计算式中为运动部件最大快进速度。算得。快进力矩的计算公式见机电综合设计指导公式式中为附加摩擦力矩，为快进时，折算到电机轴上的摩擦力矩。算得。查看机电综合设计指导图，从运行矩频特性图中，可知快。

3、传动轴上已经有个推力球轴承来承受轴向载荷，在这里在选取对轴承支撑传动轴的转动。选取滚子轴承，型号为，表传动轴上轴承的主要技术参数轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑轴承的校核由圆锥滚子轴承的工作条件可知其失效形式是，接触应力过大，产生永久性的过大的凹坑即材料发生了不允许的永久变形，按轴承静。

4、活塞工作长度。启动矩频特性校核步进电机启动有突跳启动和升速启动。突跳启动很少使用。升速启动是步进电机从静止状态开始逐渐升速，在零时刻，启动频率为零。在段时间内，按定的升速规律升速。启动结束时，步进电机达到了最高运行速度。查看机电综合设计指导图，从矩特性图中，可查得纵向空载启动力矩对应的允许启动频率。查。

5、推力球轴承，轴承的型号为。表轴承的主要技术参数轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑.齿轮轴上轴承的选取考虑到齿轮轴上两个轴承的安装问题，在轴的齿轮端安装直径稍大的轴承。选取圆锥滚子轴承，型号为和。表齿轮轴上轴承的主要技术参数轴承代号基本额定极限转速动载荷静载荷脂润滑油润滑传动轴上轴承的选取。

6、所以不用教核。轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版.公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表.得，所以也可以用此公式估算所以齿轮的选择表齿轮的参数名称代号小齿轮大齿轮分度圆直径齿数大端模数节锥角锥距.齿宽齿距.工作齿高。

7、力矩。对应的允许快进频率所以,所用的电机都满足快速进给运行矩频特性要求。可以使用。连轴器的选择步进电机的电机轴与齿轮轴用联轴器连接，选用联轴器为型芯型弹性联轴器。他的基本结构如图所示图联轴器半联轴器芯型弹性体该联轴器的特点是芯形弹性联轴器具有定的补偿能力，适用于两轴线有定偏移量的工况条件，并具有缓冲和。

8、技术。它具有动力大力或力矩与惯量比大快速响应高易于实现直接驱动等特点。适于在承载能力大，惯量大以及在防焊环境中工作的这些机器人中应用。但液压系统需进行能量转换电能转换成液压能，速度控制多数情况下采用节流调速，效率比电动驱动系统低。液压系统的液体泄泥会对环境产生污染，工作噪声也较高。因这些弱点，近年来，。

9、减震性能。该联轴器不用润滑，可以在有粉尘和水份的条件下工作，结构简单，维修方便，但更换弹性元件时需移动端半联轴器和主机轴。工作温度，传递公称转矩为。该联轴器所传递的公称转矩较大，而电机与齿轮轴之间的传递力较小，因此，对于联轴器不用校核。轴承的选取作为机座的支承原件，必须能够承受较大的轴向载荷。在这里选。

10、时保证它们之间存在定的间隙，这个间隙用铅丝检验，保证间隙不小于.并且不大于.。工业机器人气动系统的设计.气动系统的概述工业机器人的驱动系统，按动力源分为液压，气动和电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的各有自己的特点。液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的。

11、负荷为以下的机器人中往往被电动系统所取代。气动驱动系统具有速度快系统结构简单，维修方便价格低等特点。适于在中小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上下料和冲压机器人中应用较多。电动驱动系统由于低惯量，大转矩交直流伺服电机及其配套的伺服驱动器交流变频器直流脉冲宽度调制。

12、.齿高.齿顶高齿根高顶隙.齿跟角齿顶角顶圆锥角跟圆锥角齿顶圆直径冠顶距大端分度圆弧齿厚法向侧隙齿轮材料为且经渗碳淬火，接触材料系数.弯曲材料系数.。考虑小齿轮的分度圆直径相对于传动轴的直径差别并不是很大，而且为了保证更好的传动精度，在本次设计中将小齿轮和传动轴设计成个齿轮轴。齿轮轴上的小齿轮与大齿轮安。

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