Y轴大臂支撑架.dwg
（CAD图纸）
Z轴导向杆.dwg
（CAD图纸）
电动连接架.dwg
（CAD图纸）
机械手固定座.dwg
（CAD图纸）
机械手装配总图.dwg
（CAD图纸）
接线原理图.dwg
（CAD图纸）
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机械手的工作流程机械手的工作流程本人初步选定三个方案第方案工作流程图如图所示。
当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。
继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。
单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。
继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。
手爪放松，至限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。
最后机械手停止，完成个流程。
图工作流程第二方案工作流程图如图所示。
当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。
单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。
继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。
单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。
继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。
手爪放松，至限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。
最后机械手停止，完成个流程。
图工作流程第二方案工作流程图如图所示。
当按下机械手启动按钮之后，首先单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号前移，基座前移，至前限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴步进电机旋转，小臂开始伸出，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机旋转，小臂下降，到达预定位置。
继电器导通吸合，手爪电磁阀通电，气压缸进气，手爪抓紧，至限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴小臂步进电机电机旋转，小臂上升，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴电机旋转，小臂收缩，到达预定位置。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。
单片机口输出脉冲使底座步进电机得到控制信号旋转，基座后移，至后限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂下降，到达预定位置。
继电器断开，手爪电磁阀不通电，气压缸出气。
手爪放松，至限位开关动作。
单片机口输出控制信号，使轴大臂步进电机旋转，大臂上升，到达预定位置。
最后机械手停止，完成个流程。
图工作流程在这三个方案中，我选择第种方案，以相对后面两种方案第种方案动作顺序比较安全。
驱动器的选择驱动器根据电机型号选系列三项混合式步进电机，则根据步进电机我选择伺服驱动器型号均为。
如图驱动器的简单结构。
图驱动器特点或电源供电最大相电流输出采用交流伺服电机的电流控制方式，精确正弦电流输出，使步进电机各项运行性能指标接近交流伺服电机驱动器性能对电机的依赖性极小，不同参数电机均可获得优异性能具备多种细分模式，特殊细分要求可定制具备脱机控制信号电机位置停电记忆静止时自动半电流锁定输入输出信号光电隔离.机械手单片机接线原理图的设计在机械手单片机接线原理图设计中，我选用的是单片机单片机控制，驱动器为，电机为步进电机。
机械手控制装置主要有单片机，电源电路，复位电路和时钟电路组成。
电源电路单片机的电源电路设计如图所示。
图电源电路其中为保险丝为电容，作用为整流。
时钟电路单片机的时钟电路设计如图所示。
（独家原创）步进电机三自由度直角型机械手设计（全套CAD图纸）
