1、机械臂的重量，减小基座关节电机的载荷，并且提高了机械臂的动态响应。砂型铸造铸件最小壁厚的设计。最小壁厚每种铸造合金都有其适宜的壁厚，不同铸造合金所能浇注出铸件的“最小壁厚”也不相同，主要取决于合金的种类和铸件的大小，见表.所示铸件尺寸铸钢灰铸铁球墨铸铁可锻铸铁铝合金铜合金.表.砂型铸造铸件最小壁厚计以上介绍的只是砂型铸造铸件结构。

2、近，粘接较困难。有报导与钢进行摩擦试验结果如表.所示表.与硬铝进行摩擦实验结果动摩擦系数比因耗临界值本章小结本章介绍手部结构设计要求及传动方式的选择的比较，手指的设计方案的比较，电机的计算与型号选择。移动机器人机械臂各零部件所要求的强度刚度等都不同，应该选用不同的材料来制造加工。所以本章就依据机器人在工作过程中各零部件不同受力情。

3、的轮廓尺寸减少回转半径驱动系统中设有缓冲装置手臂动作应灵活。为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。位置精度要高。般来说，直角和圆柱坐标系机械手位置精度高关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度。本文采用铝合金材料设计成薄壁件，方面保证机械臂的刚度，另方面可减。

4、表注.吸水率，平衡聚甲醛的抗压强度为.，抗弯强度为.，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看，材料聚甲醛的各个力学性能完全满足本文的设计要求。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢，从摩擦的角度来说，聚甲醛也是理想的支撑件材料。聚甲醛与其他塑料相比，具有自润滑性及低摩擦系数低磨耗等特点。其动摩擦系数和静摩擦系数相。

5、可以布置驱动装置传动装置以及管道，这样就使结构紧凑外形整齐。臂部运动速度要高，惯性要小在般情况下，手臂的移动要求匀速运动，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和振动。为减少转动惯量，应采取以下措施减少手臂运动件的重量，采用铝合金等轻质高强度材料减少手臂运动。

6、设计的特点，在特种铸造方法中，应根据每种不同的铸造方法及其特点进行相应的铸件结构设计。本文机械臂壳体采用铸造铝合金。具体尺寸见总装配图。.臂部结构设计臂部结构大臂部工字钢结构如图.所示图.大臂部工字钢结构图小臂部工字钢结构图如图.所示图.小臂部工字钢结构图肘关节的三维爆炸图如图.所示图.肘关节三维爆炸图肘关节的三维零件图如图.所。

7、，以及机械设计的要求选用了不同的材料来制造零件，并对零件进行了强度校核，使其达到工作要求。臂部结构.臂部结构设计的基本要求手臂部件是机械手的主要部件。它的作用是支承手部，并带动它们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。如果改变手部的姿态方位抓取物体，则移动臂部自由度加以实现。因此，般来说臂部设计基本要求臂部。

8、，齿数比不宜过大。齿宽系数不应过大，因为圆锥齿轮的齿越宽，制造安装误差就越大，偏载也越严重，故般取，还应使最小齿宽选定齿轮材料，热处理方式，齿数及精度等级对于般齿轮传动，可选用优质碳素钢。齿轮号钢，调质齿轮号钢，正火两轮均为软齿面。为避免根切及具有较好性能，考虑到直齿圆锥齿轮最小齿数,选定齿轮齿数。。按般的加工能力及使用要求，初。

9、承载能力大刚度好自重轻臂部通常即受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭转，应选用弯和抗扭刚度较高的截面形状。很明显，在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以，机械手常采用无缝钢管作为导向杆，用工字钢如图.和.所示或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部。

10、端的节圆处进行测量。如果齿隙不正确，要根据啮合面的实际情况，在啮合面允许变化的范围内进行调整。调整齿隙后，要检查齿背不平齐差，即配对圆锥齿轮的锥顶要重合。此要求可通过检查两圆锥齿轮大端的背锥面是否相平齐来保证。臂部肘关节直齿圆锥齿轮传动的设计对直齿圆锥齿轮传动如图.所示图.对直齿圆锥齿轮传动参数选择时应注意，直齿圆锥齿轮最小齿数。

11、齿轮精度等级为级。初步确定主要参数由于两齿轮齿面均为软齿面，可以先按齿面接触疲劳强度进行设计，确定齿轮的分度圆直径，分度圆直径，电机最大加速力矩为由此可以看出蜗轮蜗杆虽然符合条件，而且差大于，故自锁可靠。蜗轮蜗杆式的肩部易于旋转方向的要求。肩部是蜗轮蜗杆传动，蜗杆固定于蜗轮箱内，蜗轮位于蜗轮箱内，通过轴套与转轴相连，与蜗杆啮合。。

12、图.肘关节三维零件图肘关节剖视图如图.所示图.肘关节剖视图圆锥齿轮圆锥齿轮轴套滚动轴承紧定螺钉螺钉大臂螺钉轴承端盖轴小臂电机圆锥齿轮的啮合面和齿隙是相互影响的，在检查调整时不能单地检查调整啮合面或齿隙，而应综合检查调整，般是先检查调整啮合面，然后检查调整齿隙。调整好圆锥齿轮的啮合面后，要检查圆锥齿轮的齿隙。将百分表的量头触在牙齿。

参考资料：

[1]（独家原创）秸秆纤维锤片粉碎机的设计（全套CAD图纸）（第2356548页，发表于2022-06-26）

[2]（独家原创）秸秆粉碎机设计（全套CAD图纸）（第2356546页，发表于2022-06-26）

[3]（独家原创）秸秆粉碎机毕业设计（全套CAD图纸）（第2356544页，发表于2022-06-26）

[4]（独家原创）秸秆燃料挤压成型机设计（全套CAD图纸）（第2356543页，发表于2022-06-26）

[5]（独家原创）秸秆打包机设计（全套CAD图纸）（第2356540页，发表于2022-06-26）

[6]（独家原创）秸秆切碎机的设计（全套CAD图纸）（第2356539页，发表于2022-06-26）

[7]（独家原创）种子营养钵成型装备与覆膜机送机构设计（全套CAD图纸完整版）（第2356537页，发表于2022-06-26）

[8]（独家原创）离心通风器设计（全套CAD图纸完整版）（第2356536页，发表于2022-06-26）

[9]（独家原创）离心离合器结构设计（全套CAD图纸）（第2356535页，发表于2022-06-26）

[10]（独家原创）离心式渣浆泵结构设计（全套CAD图纸）（第2356534页，发表于2022-06-26）

[11]（独家原创）离心式水果榨汁机设计（全套CAD图纸）（第2356533页，发表于2022-06-26）

[12]（独家原创）离心分离器结构设计及Solidworks建模（全套CAD图纸完整版）（第2356532页，发表于2022-06-26）

[13]（独家原创）离合器膜片弹簧冲压工艺与模具设计（全套CAD图纸完整版）（第2356530页，发表于2022-06-26）

[14]（独家原创）离合器接合叉加工工艺及端面铣削夹具设计（全套CAD图纸）（第2356529页，发表于2022-06-26）

[15]（独家原创）离合器壳体中心大孔冲孔成型修边复合膜设计（全套CAD图纸完整版）（第2356527页，发表于2022-06-26）

[16]（独家原创）离合器压盘攻丝组合机床设计（全套CAD图纸完整版）（第2356526页，发表于2022-06-26）

[17]（独家原创）离合器压盘总成高速破坏试验台设计（全套CAD图纸）（第2356524页，发表于2022-06-26）

[18]（独家原创）DS395离合器的设计（全套CAD图纸）（第2356522页，发表于2022-06-26）

[19]（独家原创）福田欧曼ETX驱动桥的设计（全套CAD图纸）（第2356521页，发表于2022-06-26）

[20]（独家原创）福克斯2.0轿车变速器的设计（全套CAD图纸完整版）（第2356519页，发表于2022-06-26）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！