轨道.dwg
（CAD图纸）
焊枪机械手.dwg
（CAD图纸）
开题报告.doc
开题报告封面.doc
刘敏毕业论文.doc
论文摘要.doc
任务书(高延峰).doc
外文翻译.doc
小车.dwg
（CAD图纸）
学士学位论文原创性声明.doc
整体装配图04.dwg
（CAD图纸）
但总的来说，机电体系统对机械传动机构的基本要求有以下几个方面。
精密性对机电体化产品而言，应根据其性能的需要提出适当的精密度要求，对机械传动机构的精密度要求越来越高。
高速化产品工作效率的高低，直接与机械传动部件的运动速度相关，因而机械传动机构的精密度应能适应高速运动的要求。
小型化，轻量化随着机电体化精密化高速化的发展，必须要求其传动机构小型化轻量化，以提高运动灵敏度，减小冲击降低能耗。
机电体化对机械传动的基本要求为精密化高速化小型化轻量化，因此在设计管道外圆自动焊机各部分传动机械时，在满足使用要求的前提下，尽量满足上述基本要求。
焊车小车简称焊车，其行走机构是实现焊枪沿管周运动的驱动力机构，在焊接时焊接速度即为焊车的行走速度。
因此要求焊车行走机构行走十分平稳，且当完成焊接过程后，要求焊车快速空程返回。
.电机的选择在设计焊车时要求其与轨道的装拆较为便利，这样，焊车的质量自然就要求轻，如果考虑到个焊工能够较为轻松地搬运焊车，则其本身质量以不超过为宜，加上考虑到焊丝盘的质量中.的焊丝，每盘质量为因此，焊车的总质量约在左右。
电机减速各行走齿轮图行走机构示意图在前面己叙述过焊车的行走靠其行走齿轮与轨道上的齿圈啮合来实现，因此上整个行走机构最后的动力输出部件为齿轮。
选定齿轮的模数为.利用齿轮传动的强度理论，这模数绝对满足使用要求，在满足不发生根切的前提下可任意选定齿轮的齿数，这里选为，则齿轮的分度圆直径为若最大的焊接速度为而，那么行走齿轮的转速为.。
焊耐接速度假如焊接时，整个焊车的质量完全由行走齿轮带动，而且需克服摩擦阻力以及电缆的重力，那么行走齿轮的输出力矩为安全系数取行走轮分度圆直径焊车质量重力加速度，.因此上行走齿轮的输出力矩为.•，转速为.，行走齿轮与减速器的输出轴相联，则减速器的输出转速为.，输出力矩为.•。
电机的输出轴与减速器相联。
般的交直流电机的转速较高，中间需要配有较大降速比的减速器。
交流步进电机般体积较小，价格低，工作可靠，可做成全密封式，之所以在工业领域得以大量应用，还在于交流变频技术取得了长足的进步。
直流电机控制简单，低速性能好，但结构复杂，体积较大，存在碳刷需要经常的维护。
基于交流伺服电机的优点，在设计时选用了松下生产的交流伺服电机，通过查产品样本，符合要求的交流伺服电机功率为，额定转速为，额定输出力矩为.•。
.减速器的结构及传动比由上述计算知，减速器的输出转速为.，而电机转速为。
若选择减速器的传动比为，那么减速器的输入转速为，所以对电机需进行变频调速控制，使其工作转速在之间。
减速器的传动比为，又要求其体积较小，可选择美国贝塞德公司生产的行星轮减速器。
电机的输出力矩为.，那么减速器的输出力矩为η减速器传动效率，选传动比电机的输出力矩，电机.•.•，远远大于.•。
.送丝机构的机械传动送丝电机的选择这里选择送丝机构安装在焊车上，随焊车同相对于管口运动，送丝机构的平稳性直接影响焊接电弧的稳定。
送丝转压紧转减速番送丝电机捍丝出口岸丝人口图送丝机构示意图焊接电流电压的大小与焊丝直径有关，目前市场上常见的实心焊丝直径为.。
焊丝直径大，所需的焊接电压高，焊接电流相对较大，滴状过渡，熔滴过大，熔深大，不易控制。
焊丝直径较小时，低电压，小电流，矩路过渡，电弧处于不断地起弧燃弧熄弧的循环中，焊接熔池同时也处于不断的熔化扩展凝固的交替循环中，因此，熔池不易流淌，且细丝有自身调节作用，有利于起弧和电弧的重复燃烧，焊接操作容易掌握，可实现全位置焊接。
但若焊丝过细，则线能量较低，可能会出现局部未熔的现象。
因此上，选用.直径的焊丝较为适宜。
选用.的焊丝，若焊接电流为时，则送丝速度约为。
送丝轮直径若选为直径太小易磨损，而丝速为二口，那么送丝轮的转速为焊丝在行进过程中，会受到来自于送丝管导电嘴送丝盘的摩擦阻力，般情况下整个阻力之和约为，考虑到还有其它不可遇见的因素，那么阻力矩阻力矩安全系数，阻力和送丝轮直径这样可以计算出，送丝轮的转速为.，转矩为.•，从控制的角度出发，同样选择松下，额定转速为，额定转矩.•的电机。
.减速器因为减速器输出端与送丝轮相联，输入端与电机相联，那么若要使电机工作在恒转矩区，通过变频调速技术，电机的转速应达到。
因此上初定减速器的传动比为.这样传动比的减速机既要满足使用要求又要体积不大，只有自行设计，没有定型产品可选。
选择二级齿轮传动，齿轮的模数选.满足强度要求这样设计出的减速器传动比.。
就整个送丝机构而言，要求焊接时避免出现干扰，因此整个系统必须与焊接电源绝缘，这在进行机械结构设计时必须加以重视。
.焊枪姿态调整机构的机械传动在焊接过程中，需要不断地调整焊枪相对于焊道的上下左右位置。
同时由于焊道较宽，焊枪需频繁地往复摆动，才能保证焊缝的熔宽。
在焊接终了，还需要转动焊枪的角度以清除飞溅到焊枪气罩内的焊渣。
因此需要设计焊枪姿态调整机构。
电机的选择由于焊枪需要频繁地作往复摆动，而且摆动的频率直接影响到焊缝的外观成形，要求驱动机构具有很好的快速响应性，既能快速起动又能快速停止，同时要求驱动机构具有很好的自锁性能，即不能由于外力的作用而造成工作点的移位。
因此左右横摆的驱动电机选择步进电机。
步进电机的力矩与惯性之比数值高，步进频率高，不通电时，可以自由转动。
通电时不运行有自锁定位功能，在每转之内响应误差不会累积到下转。
在动态特性要求不高时，可以直接开环运行，位置精度满足要求，尤其是五相步进电机，步距角
（独家原创）管道外圆自动焊接机结构设计（全套CAD图纸完整版）
