1、宝海老师，是他在忙碌的教学工作中挤出时间来指导我们设不断完善,使机械手技术快速发展,其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境组件价格低廉维修方便和系统安全可靠等特点,已渗透到工业领域的各个部门,在工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作,能放置在各种不同的生产线或物流流水线中,使零件搬运货物。

2、。适用于所有介质。但受烘干设备限制，油箱不能过大。考虑油箱内表面的防腐处理时，不但要顾及与介质的相容性，还要考虑处理后的可加工性制造到投入使用之间的时间间隔以及经济性，条件允许时采用不锈钢制油箱无疑是最理想的选择。第章机械手的自动控制.机械手的工况分析液压系统工况分析伸缩缸伸长至工件处加紧缸取件伸缩缸收缩至原位处定位缸电磁阀通电收缩回转缸回转度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电。

3、布局符合要求，较好的适应了机械化生产，同时经过精确计算所得出的机械手系统的各个数据满足对实际情况的要求，所以本设计符合要求。本设计还有很多不足之处，由于自身的知识储备还很浅薄，所以在结构设计，力的计算及系统分析上还有很多漏洞。这个都需要自己在以后的生活中不断学习研究并通过实践加以完善。致谢最后，我真诚地感谢所有在我完成设计的过程中给予我帮助支持和鼓励的老师们同学们。非常感谢我的指导老师张。

4、的清理。油箱底部应距地面以上，以便于搬运放油和散热。在油箱的适当位置要设吊耳，以便吊运，还要设置液位计，以监视液位。.对油箱内表面的防腐处理要注意以下几点酸洗后磷化。适用于所有介质，但受酸洗磷化槽限制，油箱不能太大。喷丸后直接涂防锈油。适用于般矿物油和合成液压油，不适合含水液压液。因不受处理条件限制，大型油箱较多采用此方法。喷砂后热喷涂氧化铝。适用于除水乙二醇外的所有介质。喷砂后进行喷塑。

5、理，熟悉了机械手的运动机理。在此基础上，确定了蜡模制壳机械手的基本系统结构和机械结构，完成了机械手机械方面的设计工作。文章从蜡模制壳的自由度入手提出了套总体设计方案，并根据机械手的生产工作要求选取圆柱坐标系为本次设计坐标系。同时，就机械手的组成以及现实作业，给出了具体的手部，臂部和机座的结构形式并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。经过对课题的调研，以及现实生活中的需求，本设计的整体方案。

6、运输更快捷便利。.四轴联动简易机械手的结构及动作过程机械手结构如下图所示,有气控机械手轴丝杠组转盘机构旋转基座等组成。图其运动控制方式为由伺服电机驱动可旋转角度为的气控机械手有光电传感器确定起始点由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿轴移动有轴限位开关可回旋的转盘机构能带动机械手及丝杠组自由旋转其电气拖动部分由直流电动机光电编码器接近开关等组成旋转基座主要支撑以上部分气控机械手的张合由气压控制。

7、伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度定位刚电磁阀断电复位，回转缸被定位电磁阀通电伸缩缸伸长电磁阀通电，升降缸下降下降到位后，通电升降缸上升电磁阀通电伸缩缸收缩到位电磁阀通电，定位缸得电松开电磁阀通电转动度如此循环次后完成工艺过程回转缸转动度放置工件工作循环完毕。.机械手电磁阀的动作顺序表我们已知机械手。

8、号光电隔离,标准单脉冲接口,有脱机保持功能,半密闭式机壳可适应更恶劣的工况环境,提供节能的自动半电流方式。驱动器内部的开关电源设计,保证了驱动器可适应较宽的电压范围,用户可根据各自情况在之间选择。般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩,但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为相峰值,通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态,对应种输出电流,从.到以配合。

9、的运动过程，通过对各个电磁控制阀的分析得出其动作顺序表如表表机械手个周期内电磁动作顺序表手臂伸长手指取件手臂收缩定位松开回转正转定位手臂伸长手臂下降手臂上升手臂收缩定位松开回转定位手臂伸长手臂下降手臂上升.机械手控制程序见附录结论为了改善劳动环境，提高生产效率，快速实现工业生产的机械化和自动化，机械手受到很多国家的重视，并被广泛运用。本文调查学习了机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原。

10、准备下次动作。.控制器件选型为达到精确控制的目的,根据市场情况,对各种关键器件选型如下步进电机及其驱动器机械手纵轴轴和横轴轴选用的是北京四通电机技术有限公司的型两相混合式步进电机,步距角为,电流.。是横轴电机,带动机械手机构伸缩是纵轴电机,带动机械手机构上升下降。所选用的步进电机驱动器是型,该驱动器采用直流供电,桥双极性恒相电流驱动,最大的种输出电流可选,最大细分的种细分模式可选,输入信。

11、不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式,利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量,其额定输出共用,旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封,无制动器,轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法,使速度频率响应提高倍,达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。

12、充气时机械手抓紧,放气时机械手松开。其工作过程为当货物到达时,机械手系统开始动作步进电机控制开始向下运动,同时另路步进电机控制横轴开始向前运动伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方位处,然后充气,机械手夹住货物。步进电机驱动纵轴上升,另个步进电机驱动横轴开始向前走转盘直流电机转动使机械手整体运动,转到货物接收处步进电机再次驱动纵轴下降,到达指定位置后,气阀放气,机械手松开货物系统回位。

参考资料：

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[2]（独家原创）蜡模制壳机械手液压系统设计（全套CAD图纸）（第2356735页，发表于2022-06-26）

[3]（独家原创）蜡模制壳机械手手臂部分设计（全套CAD图纸完整版）（第2356734页，发表于2022-06-26）

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[5]（独家原创）蜂蜜离心机设计（全套CAD图纸）（第2356729页，发表于2022-06-26）

[6]（独家原创）蜂窝煤成型机设计（全套CAD图纸）（第2356728页，发表于2022-06-26）

[7]（独家原创）蚕豆脱壳机的设计（全套CAD图纸）（第2356727页，发表于2022-06-26）

[8]（独家原创）虎钳固定钳身的机械加工工艺规程及钻削211孔夹具设计（全套CAD图纸）（第2356725页，发表于2022-06-26）

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[12]（独家原创）葡萄园小型开沟机的设计（全套CAD图纸完整版）（第2356721页，发表于2022-06-26）

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[17]（独家原创）草坪播种机的设计（全套CAD图纸完整版）（第2356714页，发表于2022-06-26）

[18]（独家原创）草坪修边机的设计（全套CAD图纸）（第2356712页，发表于2022-06-26）

[19]（独家原创）茶杯杯盖的注塑模具设计（全套CAD图纸）（第2356711页，发表于2022-06-26）

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