，可以使密封圈能倾侧转动，具有较好的密封性能，可允许有较大的挤出间隙，在水中可安全使用。图.为密封局部结构图。图.孔用格来圈图.轴用格来圈箱体轴承端盖格来圈轴轴承螺栓图.密封局部结构图结论小型军用水陆两用机器人是种极具研究价值和应用前景的军用地面移动机器人，在未来的战场上将扮演越来越重要的角色，本设计对具有侦察和持枪作战功能的小型化水陆机器人进行了总体设计，对其机械结构和控制电路进行了方案设计，本论文完成的主要工作如下.通过功能和设计任务的分析，确立了机器人的总体功能构架，初步制定了小型军用水陆两用机器人的总体组成和性能指标。移动平台是小型军用水陆两用机器人实现复杂地形运动的功能载体，本文采用了后轮驱动的履带式移动机构，并具有可独立控制的前后摆臂，具有较强的地形适应能力。本文对移动平台的机械结构进行了重点设计，并对其水下密封性能进行了分析和设计。总的而言，机器人的研究具有极高的挑战性，同时也具有极高的研究价值。它不仅需要灵活的机械设计，而且需要高端的控制技术。由于本人水平和能力有限，很多问题将有待于研究。致谢本论文是在我的指导老师韩晓明老师的亲切关怀和悉心指导下完成的。他严肃的科学态度，严谨的治学精神，精益求精的工作作风，深深地感染和激励着我。从课题的选择到设计的最终完成，韩老师都始终给予我细心的指导和不懈的支持。借此机会向韩老师致以诚挚的感谢和崇高的敬意。此外，感谢机械工程学院各级领导的支持，特别是机电教研室的老师们，感谢他们对我的悉心指导。参考文献张光裕.工程机械底盘构造与设计.中国建筑工业出版社濮良贵，纪明刚.机械设计.高等教育出版社周建钊.底盘结构与原理.国防工业出版社王望予.汽车设计第三版.机械工业出版社美.西格沃特诺巴克什著.李人厚译.自主移动机器人导论.西安西安交通大学出版社，.美丹尼斯.克拉克迈克尔.欧文斯著.宗光华，张慧慧译.机器人设计与控制.北京科学出版社，履带车辆行驶力学.韩雪海,刘侃,周玉珑译.国防工业出版社黄永志，陈卫东.两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现.机器人.彼得.无源红外移动物体探测器,电子制作年第期常文森，贺汉根，李晨.军用移动机器人技术发展综述.计算技术与自动化.欧青立，何克忠.室外智能移动机器人的发展及其关键技术研究.机器人.封锡盛.从有缆遥控水下机器人到自治水下机器人.中国工程科学.,第卷第期.钟先友，谭跃刚.水下机器人动密封技术.机械工程师.,第期.熊光明,徐正飞,高峻峣,黄志敏.基于遥操作和局部自主的移动机器人越障.计算机测量与控制.,第期.段星光,黄强,李京涛.具有越障功能的小型地面移动机器人.机械设计.,第卷第期.李郁峰,李元宗,樊海生.履带式移动机器人无线控制的实现.太原理工大学学报.,第卷第期.杨士敏.履带车辆接地比压分布规律对附着力的影响.中国公路学报.,第卷第期.钱炜,付东翔,李晓燕,李海渊.越障机器人的设计与研究.上海理工大学学报.,第卷第期.附录靶标匀速运动的弹道产生摘要单视靶标的运动表现是个强大的观察员运动函数。如果没有运动，靶标的跟踪问题是无法解决的。通过设计观察员的路径，我们可以实现可能的最好的评估效果。本文描述了种弹道设计方法，该方法基于对靶标洲际协方差误差的预测上。该方法运用个角度宽度已知的研究算法去得到实时的路径，以求在固定的时间得到最小的不确定边带，或在最小的时间内获得不确定的边带。.绪论对于自动视野机器人来说，基于靶标跟踪的单视方法是种重要的评估方法。电脑视觉是种信息丰富的传感器，它可以提供包括目标监测识别跟踪等多种功能。比如，提供空中监视的微航空器有限制可利用的酬载的大小限制。假如照观察员运动已知，目标对象的行动可能条唯图象轨道中得到评估。个重要问题是目标估计物表现对照观察员运动的依赖性。众所周知,对于基于靶标运动的单视方法，跟踪对象的运动在任何瞬时是不可观测的，只有确定的观察员路径时该问题才能得到解决。此外，好的观察员运动轨迹可能起好的评估表现。弹道设计问题不是个新的问题了，它被广泛地研究，以解决被动生波探侧器的相关问题。在生波探侧器学,估计问题指单轴跟踪或目标行动分析。对象般被称为目标和负担的传感器照观察员在这种情况下即观察员。为了优选估计物表现的设计观察员弹道的概念是由等第次提出的。他们论及了弹道设计的问题是个固定式目标，该目标由使用信息矩阵，和设计来使它的定列式减到最小的种数字算法描述。并且，他们还获得了能用来的到观察员路径的下层界面。等扩大了由合并观察员运动限制的固定式目标问题。对于被动生波探侧器的应用来说，这些限制主要来自描述敌意作用操作的环境。为个移动的目标的弹道设计由和研究。他们通过将测量方程导入个线性的伪测量中，线性化了目标行动分析问题。并且他们使用了种分离时间公式以使分析降低到多车道的耳朵代数。他们表示,在些假定情况下，最佳路径可以被计算为个任意回旋的目标。本文论及的问题里是为基于跟踪的单视观察员弹道设计。期望的弹道，可以在实时使估计不确定性减到最小在指定的时光或使时间减到最小情况下得到。我们的方法将扩大由论及三个不同问题产生的基于生波探侧器学的结果。首先,有限的照观察员视野必须被合并。与典型的有个充分的度视野的生波探侧器系统相比,计算机视觉系统被设定这样,如果照观察员是针对性的可能只采取目标测量。些照观察员不从他们的标题独立地被移动，并无法因此保持针对目标例如,