对直流电机驱动器进行开关控制，达到对相应的直流电机进行运动控制的目的另方面，从工作现场采集温度位置角度等模拟信号，通过模块将其模拟量转换为数字量。通过与上位机的通讯，将这些数据传送到上位上。的串行通信接口是标准接口，包括两根差分数据线，抗干扰性好，通信距离长。与其相连接的数据信号传输媒介多用光缆和电缆，光缆传输容量大，传输距离长，抗电磁干扰能力强，但是安装技术要求高，最小弯曲半径要求严格，而且光纤扭绞易发生光缆断裂，给实际应用造成隐患，并且光缆价格相对昂贵。因此本系统选用电缆作为信号传输媒介，价格便宜，安装方便，而且因为本系统工作距离小，信号传输距离短。经试验，电缆完全能满足系统所需的性能要求。.软件系统的设计控制系统的控制流程如图所示图控制系统流程图系统控制过程为，用户将机器人参考输入信号通过操纵台输入到上位中，对这些指令进行处理，转换为控制信号，发送到下位的上，下位的将接收到上位的的信号转化成开关控制信号，控制安装在机器人体上的直流电机。与此同时，下位机采集现场由传感器发来的信号，并进行处理转换成数据，传送到上位机上，上位机接收下位机反馈的现场数据，通过数码管将这些数据显示出来。控制系统的程序流程根据移动机器人工作的要求，首先确定机器人各个电机工作的相互关系，然后画出程序流程图，最后由的输入输出的逻辑关系编写梯形图，其上下位机的程序流程图如图所示。图上位机程序流程图图下位机程序流程图结束语本课题是为了改进喷漆行业传统的人工作业方式，设计了种自动喷漆装置，该装置主要由控制机器人和喷涂系统组成。其中控制机器人采用直角坐标方法设计，通过控制喷枪机构与移动底盘在笛卡尔直角坐标中的坐标与其运动轨迹，以达到设定的工作效果。设计了控制机器人的本体结构，包括立架导轨喷枪拉升机构以及移动底盘的驱动与转向系统，设计了控制系统的整体框图，并给出了控制机器人自动工作方式的轨迹规划。同时选取了适合的喷漆设备，从而构成完整的隔爆器外壳体的自动喷漆机设计。该自动喷漆机具有喷涂质量好工作性能稳定等优点。不仅可以实现生产自动化,减轻操作工人的劳动强度,改善工作环境，同时以机械喷涂取代人工喷涂，消除了喷涂作业中人为因素对产品质量的影响,提高工作效率和施工质量,具有定的实用价值。为提高其性价比，应继续进行完善和优化，使之性能更加稳定可靠，最终将其产品化。致谢辞感谢我的论文导师，在我写作论文的过程中，您循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪，让我能在论文的创作中更富有新意同时您严谨细致丝不苟的作风将是我以后工作与学习中的榜样。感谢参入我答辩的各位老师，你们的批评能让我能及时改正论文中的不足与错误。最后还要感谢同学们对我的帮助和指点，谢谢！参考文献翁新华.洞库油罐除锈喷漆机器人的研制.机械制造薛胜雄,王乐勤,彭浩军等.基于的防爆机器人控制系统设计.机械与电子李团结,张学锋,陈永琴.种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划.自然科学版龚建伟,高峻尧.舰船除锈喷漆机器人的研究与设计.兵工学报李海超,吴林.应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教.西安电子科技大学学报周凤余,杨福广,刘明,等.喷漆机器人轨迹规划.山东科技大学学报自然科学版洪在地,贠超,陈力.防爆机器人.机器人学报朱秋,刁小燕,刘贤兴.小零件喷漆生产的控制系统.石油机械,.,.李开珉.喷漆机器人的研制.机械设计制造.黄少民,王洛朋.防爆机器人设计.机械与电子.程明.小零件喷漆生产的控制.控制.李鹏飞，吴海星.喷漆机器人的研究与设计.机械电子.李海超,吴林.应用于遥控焊接的激光视觉传感辅助遥控示教.西安电子科技大学学报.周朝，王月山.度转向机器人轨迹规划.自然科学版.赵同月.机器人研究.机器人学报.李洒明,陈小同.机器人的运动分析.机械科学版.周振甫．机械拉链式机构的动向分析．陕西师范大学机械化学报陈送．机构的机械化组成分析．中国社会科学出版社,.泵的上部为空气缸，内有压缩空气换向机构，使气缸上下交替进入压缩空气，活塞上下运动带动高压部分上下运动，使涂料吸入并排出定压力的涂料。气动型喷涂机般标有压力比，比值般为∶，即当进入泵气缸内的压缩空气压力为个大气压，涂料压力就达到个大气压理论值。.蓄压器蓄压器主要是起涂料液压稳定作用。因柱塞往复泵在上下两个死点时速度等于零，所以易产生压力波动。方案三旋转横杆式机构采用如图示旋转横杆，喷枪机构在横杆上做水平向及向运动，横杆通过旋转机构在竖架上旋转，同时移动底盘整体运动。本方案结构简便，控制方便，但是旋转机