1、动不宜远距离转动。液压传动性能对温度比较敏感，故不宜在高温及低温下工作。液压传动装置对油液的污染也较敏感，故要求有良好的过滤设施。液压元件加工要求高般情况下又要求有独立的能源如液压泵站，这些可能使产品成本提高。液压系统出现鼓故障时不宜追查原因，不宜迅速排除。综上所述，液压传动由于其优点比较突出，故在工农业各个部门获得广。

2、决于单位时间通过节流阀进入液压缸中油液的体积即流量。流量越大在有效承压面积定的前提下系统的速度越快，反之亦然。流量为零，系统的速度亦为零。液压系统的压力和外在负载速度和流量的这两个关系称作液压传动的两个工作特性。.液压系统的组成液压系统由以下五个部分组成动力元件它是将原动机输入的机械能转换为液压能的装置。液压泵即为动力。

3、高的压力下工作的，因此在有相对运动的表面间不可避免要产生泄漏。同时，由于油液并不是不可以压缩的，油管等也回产生弹性变形，所以液压传动不宜用在传动比要求较严格的场合。震液压传动中的“液压冲击和空穴现象”会产生很大的震动和噪声。热在能量转换和传递过程中，由于存在机械摩擦压力损失泄漏损失，因而易使油液发热，总效率降低，故液压。

4、液压系统必须满足起执行元件在力和速度方面的要求。.液压传动的工作特性液压系统工作是，外界负载越大在有效承压面积定的前提下所需要的压力也越大，反之亦然。因此液压系统的由压力简称系统的压力，下同大小取决于外界负载。负载大，系统压力大负载小，系统压力小负载为零，系统压力为零。另外，活塞或工作台的运动速度简称系统的速度，下同取。

5、动化控制和过载保护。可实现无间隙传动，运动平稳。因为传动介质为油液，故液体元件有自我润滑作用，使用寿命长。液压元件实现了标准化系列化通用化便于设计制造和推广使用。可以采用大推力的液压缸和大扭矩的液压马达直接带动负载，从而失去了中间的减速装置，使传动简化。液压传动的主要缺点漏由于作为传动介质的液体是在定的压力下，有时是在。

6、泛的应用。它的些缺点随着生产技术的不断发展提高，正在逐步得到克服。由于液压传动相对于机械传动有以上几个突出的优点，所以确定机械手的前伸后退左转右转夹紧放松着三部分动作用液压传动来实现。回转装置的总体组成及结构设计回转装置的组成回转装置主要由执行件传递件驱动件及控制系统四大部分组成。执行件本设计选用的是回转台与传递件链轮。

7、件。执行元件它是将液体的压力能转换为机械能的装置，以驱动部件。液压缸和液压马达即为执行元件。控制调节元件控制调节元件是指各种阀类元件，它们的作用是控制液压系统中油液的压力流量和方向，以保证执行元件完成预期的工作运动。辅助元件辅助元件是指油箱油管管接头滤油器压力表流量表等。工作介质在液压系统中使用液压油通常为矿物油。.液。

8、动的主要缺点是不能保持恒定的瞬时传动比，传动平稳性较差，工作时有冲击和噪声，磨损后易发生跳齿，传动中有周期性的重载荷和啮合冲击，不适合载荷变化很大和急速反向转动的场合。带传动是种应用很广的机械传动，虽然结构简单，制作成本低，传动平稳，无需润滑，制造和安装精度要求不高，噪声小，能缓冲吸震，有过载保护作用。同步带传动是种啮。

9、系统的优缺点液压系统与机械电力等传动相比。有以下特点能方便的进行无级调速，调速范围大。体积小，重量轻功率大。方面，在相同输出功率的前提下，其体积小重量轻惯性小动作灵敏，这对于液压自动控制系统有重要的意义。另方面，在体积或重量相近的情况下，其输出功率大，能传递较大的扭矩或推力如万吨水压力等。控制和调节简单方便省力，易实现。

10、能缓冲，无过载保护，低精度时噪声大。由于本课题中机械手回转精度要求不高，因此，不予考虑。链传动无弹性滑动和打滑现象，工作可靠，具有准确的平均传动比，传动效率较高，在传动相同功率的情况下，结构较为紧凑，链条张紧力小，作用于链轮轴的力也较小，故链传动能够在低速重载的条件下使用。与齿轮传动相比，链传动制造和安装精度要求较低链。

11、型带传动。它具有齿轮传动和摩擦带传动的特点。还具有传递功率大，传动比准确等特点。故多用于要求传动平稳，传动精度较高的场合。因此回转装置中的运动传递本设计使用同步带传动。驱动件驱动件主要有四种气动驱动电气驱动机械驱动和液压驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。气压驱动所采用的元件为气压缸气压马达气阀等。

12、用的个长平键的心轴。驱动件驱动传递件链轮传动，链轮通过共用件将回转运动直接传递给与心轴件联接的回转台，并使之旋转。传递件本课题中机械手要求作间歇往复回转运动，因此，考虑采用回转曲线传动。回转传动可分为齿轮传动带传动和链传动。齿轮传动虽然效率高，工作可靠，寿命长，结构紧凑，圆周速度及功率范围广，但制造和安装精度要求较高，。

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