在本次设计机械手中我主要用到了其中的气动基本回路为双作用气缸换向回路单作用气缸的进气调速回路双作用气缸单向速度控制回路带有排气截流阀的速度控制回路。机械手的计算.设计手臂结构应注意的问题手臂的结构形式是根据机械手的抓取重量自由度数运动速度工作范围定位精度以及机械手的整体布局等因素决定的。手臂结构是否设计的合理，对机械手的工作性能有着很大的影响，在设计手臂结构是，除了考虑上述诸因素外，还应注意以下几点Ⅰ应使手臂刚度大重量轻由于机械手的手臂般悬伸长度比较长，若手臂的刚度不够时，会发生手臂弯曲变形过大，就会引起手臂的定位不准，而且也直接影响活塞杆即手臂运动的灵活性。另外，手臂在起动或制动过程中受到惯性力或惯性力矩的作用，手臂将发生颤动，由于手臂的颤动，也会影响手臂的定位精度，除了采用可靠的定位装置外，应对手臂结构有定的刚度要求，才能保证手臂的准确的工作和定的定位精度。Ⅱ应使手臂运动速度快惯性小为了减小惯性冲击，般采取的措施有手臂架选用铝合金等轻质材料来制造，以减轻手臂运动件的质量。尽量缩短手臂悬伸部分的长度，使手臂未伸出时的总重量的重心偏于伸缩方向的反侧，以减小回转半径。减小手臂运动件的轮廓尺寸，使其结构紧凑。在驱动系统中增设缓冲装置，使运动件减速缓冲。Ⅲ手臂动作应灵活为使手臂运行轻快灵活，除手臂本身结构紧凑轻巧外，应减少手臂运动件之间的摩擦阻力，用滚动摩擦代替滑动摩擦。对于悬伸式的机械手，手臂上零部件如传动件导向件定位件等的布置应合理，使手臂运动过程中尽量保持平衡，以减少对升降支承轴线的偏重力矩，使手臂运动灵活，防止发生“卡死”即自锁现象。Ⅳ应使手臂传动准确导向性好为了能准确的传递工件和保证传动的平稳，应设有导向支承装置，以保证手指的正确方向，并增强手臂的刚性。另外装在手臂上的零部件要求便于装拆和调整。Ⅴ输气管道的布置应合理机械手上的各工作气缸彼此在空间作相对的直线运动或回转运动，要求结构紧凑外形整齐动作灵活，因此对各个工作气缸的输气管道布置应给予足够的重视，尤其是接近工作对象的手腕和手指夹紧缸，在外部用很多的软管向气缸输入压缩空气，虽然软管安装维修较方便，但是他会影响机械手的运动，并易损伤，而且手臂外形不整齐。Ⅵ其他要求对于在粉尘场合工作的机械手，应设有防尘装置等。手臂的计算气缸的计算气缸的设计应根据作用在活塞杆上的外力推力或拉力的大小活塞的行程和运动速度以及安装形式等方面提出的要求来进行。气缸的容积要选择的适宜，过大的容积不仅及使缸体的尺寸重量增加，同时使压缩空气的需要量增加，造成了浪费和增加了成本。活塞的行程是决定气缸长度的主要参数，形成过长队压杆的稳定性当然不好，对缸筒的加工业会带来困难。另方面活塞的运动速度决定与气缸进气管道内径的大小，活塞的运动速度越高，则要求进气管道的直径越大。目前气缸的运动速度由于各方面条件的限制，般速度的最大值不超过.米秒。气缸的选择参考下表气缸的有关尺寸参数气缸直径活塞杆直径供气孔直径英制管螺纹气缸端盖螺栓个数工作压力共斤厘米活塞推力公斤不计效率活塞推力公斤不计效率””””””””””””””气缸壁厚的计算气缸的内景确定后，有强度条件计算所需的最小的气缸壁厚再根据具体的结构来确定适当的数值。依据材料力学的薄壁筒公式，气缸的壁厚可在下表查出材料气缸内径毫米气缸壁厚毫米铸铁钢,钢铝合金升降气缸的壁厚缸径毫米，气缸材料选钢，则为毫米。前后伸缩气缸的壁厚缸径为毫米，气缸材料选钢，则为毫米。手指夹紧气缸的壁厚缸径毫米，气缸材料选钢，则为毫米。升降气缸的参数及计算升降气缸由气动上升，靠自重下降，行程毫米，缸径毫米，活塞杆直径为毫米，升降速度为毫米秒，若按气压公斤厘米和汽缸效率.计算。则其上升时的驱动推力推为推则输入空气流量米分式中活塞每分钟往复行程的次数，次分无杆腔的压缩空气耗气量，米。式中气缸的行程，厘米活塞直径，厘米有杆腔的压缩空气耗气量，米。式中气活塞杆直径，厘米由于升降气缸靠自重下降，所以.米分Ⅱ前后伸缩气缸的参数及计算前后伸缩气缸的行程为毫米，缸径为毫米，活塞杆直径为毫米，若按气压公斤厘米和气缸效率.计算。则其上升时的驱动推力推为推拉公斤则输入空气流量为.米分Ⅲ回转气缸的参数及计算经过设计方案的比较得出的结论是采用回转气缸比用两个直动气缸带动齿条齿轮所获得回转运动的结果要紧凑。回转气缸的结构尺寸设计为毫米，缸径毫米，轴径毫米，若按气压公斤厘米和气缸效率.计算。回转气缸的扭矩是由动片受压面积及其中心到回转轴线的半径决定的。当计及气缸效率后输出的扭矩的计算公式为..公斤.厘米.公斤.米则输入空气流量为升分.米分Ⅳ手指夹紧气缸的参数及计算手指夹紧气缸的设计参数为缸径毫米，活塞直径为毫米，.厘米秒，工件重量公斤，形手指的角度摩擦系数.。若按气压公斤厘米和气缸效率.计算，其手张开时的驱动力为根据销轴的力平衡条件，即销轴对于手指的作用力为,且。夹紧力为。由手指的力矩平衡条件，即得夹紧气缸的驱动力又因握力.