1、“.....所以其的运动精度。因此，在选择材料时，需要对质量刚度阻尼进行综合考虑，以便有效地提高手臂的动态性能。机器人手臂材料首先应是结构材料。手臂承受载荷时，不应有变形和断裂。从力学角度看，即要具有定的强度。手臂材料应选择高强度材料，如钢铸铁合金钢等。机器人手臂是运动的，又要具有很好的受控性，因此，要求手臂比较轻。综合而言，应该优先选择强度大而密度小的材料做手臂。在我们的设计中为减轻机器人本体的重量选用铸铝材料。第三章关节型机器人腰部结构设计通过总体分析后,确定了机器人的结构。所设计的腰关节部分采用二级齿轮减速传动。.电动机的选择设两臂和腕部水平展开时对于腰部关节的主轴的转动惯量为,根据平行轴定理可得绕腰部关节轴的转动惯量为，分别为,分别为重心到第关节轴的距离，其值分别为，在式中故可忽略不计。所以绕第关节轴的转动惯量为因为绕第关节的转动惯量是最大的，所以其他的转动惯量就不要计算了。设主轴速度为......”。

2、“.....则旋转开始时的启动转矩可假定为⋅电动机的功率可按下式估算..式中电动机功率负载力矩⋅负载转速η传动装置的效率，初步估算取.系数为经验数据，取.⋅估算后就可选取电机，使其额定功率满足下式选择系列直流伺服马达表直流电动机伺服马达技术数据型号力矩转矩功率电压电流计算传动装置的总传动比和分配各级传动通过电机的主轴转速和腰部旋转的做大角速度可求得大概的总传动比.取带轮传动的传动比，二级圆柱齿轮减速器传动比，按展开式分布，由展开式曲线查得.，则。轴的设计计算轴转速转矩和输入功率计算.各轴转速轴.Ⅱ轴.Ⅲ轴.Ⅳ轴各轴输入功率Ⅰ轴⋅.Ⅱ轴⋅.Ⅲ轴.Ⅳ轴各轴输入扭矩Ⅰ轴.⋅Ⅱ轴.⋅Ⅲ轴.⋅Ⅳ轴.⋅轴尺寸的确定两实心轴的材料均选用号钢，查表知轴的许用扭剪应力，由许用应力确定的系数为第根轴设计及校核按扭转强度条件计算由材料力学可知，轴受扭矩时的强度条件为......”。

3、“.....功率.转矩•所设计的轴是实心轴材料牌号调质硬度抗拉强度屈服点弯曲疲劳极限扭转疲劳极限许用静应力许用疲劳应力二确定轴的最小直径如下所设计的轴是实心轴值为许用剪应力范围最小直径的理论计算值.满足设计的最小轴径三轴的结构造型如下轴各段直径长度长度直径轴的总长度轴的段数轴段的载荷信息直径距左端距离垂直面剪力垂直面弯矩水平面剪力水平面弯矩轴向扭矩•••,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸毕业设计题目型机器人结构设计学生姓名学号学院机电工程系专业机械工程及自动化班级指导教师型机器人结构设计摘要本课题的提出来源于生产实践中。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求,般工人已难以胜任这工作此外,焊接时的火花及烟雾等,对人体造成危害,因而,此此题的提出就有十分重要的意义......”。

4、“.....即由腰部大臂和小臂组成的个关节的机械本体的结构设计。设计主要通过腰部的旋转和大小臂的俯仰来实现机械手的空间自由度的运动。在设计过程中主要参照国内外已成功研制的机械手本体部分的设计，依照机械手的设计要求和准则，在此基础上进轴的设计校核.齿轮的设计选择材料压力角的选择齿数和模数的选择齿宽系数确定齿轮的传动精度齿轮的校核第四章关节型机器人大臂结构设计.电动机的选择.计算传动装置的总传动比和分配各级传动比.轴的设计计算轴转速转矩和输入功率计算轴尺寸的确定轴的设计校核.齿轮的设计选择材料压力角的选择齿数和模数的选择齿宽系数确定齿轮的传动精度齿轮的校核第五章关节型机器人小臂结构设计.电动机的选择.计算传动装置的总传动比和分配各级传动比.轴的设计计算轴转速转矩和输入功率计算轴尺寸的确定轴的设计校核.齿轮的设计选择材料压力角的选择齿数和模数的选择齿宽系数确定齿轮的传动精度齿轮的校核第六章总结与展望参考文献致谢附录第章引言.题目来源与分析随着现代科技的迅猛发展......”。

5、“.....在制造业中诞生的工业机器人是继动力机计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新代生产工具。应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之，也是新技术革命的个重要内容。机器人机械手的应用是个国家工业自动化水平的重要标志。我国机器人机械手的应用数量增长异常迅猛。专家预测，到年拥有量将达到台，到年，市场容量将达十几万台套。其中焊接机器人占据了整个工业机器人总量的以上。弧焊技术作为现代焊接技术的重要组成部分，其应用范围几乎涵盖了所有的焊接生产领域。近年来随着市场竞争的日趋激烈，提高焊接生产的生产率保证产品质量实现焊接生产的自动化智能化越来越得到焊接生产企业的重视。归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义稳定和提高焊接质量,保证其均性。焊接参数采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量稳定。产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确......”。

6、“.....减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。改善了工人的劳动条件。提高劳动生产率。正文是作者对研究工作的详细表述。.研究目的本课题型机器人结构设计来源于生产实践中。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求,般工人已难以胜任这工作此外,焊接时的火花及烟雾等,对人体造成危害,因而,此课题的提出就有十分重要的意义。课题要求设计的机器人具有个自由度腰关节回转大臂关节俯仰小臂关节俯仰。其工作指标为腕部最大负载，腰部旋转范围在之间，大臂和小臂的运动范围在之间，三个关节的最大线速度为，工作空间球体半径为。此次设计主要研究设计关节型弧焊机械手的机械本体部分，即由腰部大臂和小臂组成的个关节的机械本体的结构设计。设计主要通过腰部的旋转和大小臂的俯仰来实现机械手的空间自由度的运动。在设计过程中主要参照国内外已成功研制的机械手本体部分的设计，依照机械手的设计要求和准则......”。

7、“.....使其结构设计合理简单紧凑，动作灵活，能够应用于弧焊作业及搬运与装配作业。.国内外发展及研究现状国内外焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于世纪年代。早期是大学和科研院所的自发性的研究。到年代中期，全国没有台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术控制技术关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。国内外焊接机器人的应用状况国际上年代是焊接机器人在生产中应用发展最快的年。我国工厂从年代开始，应用焊接机器人的步伐也显著加快。进入世纪由于国外汽车巨头的不断涌入，汽车行业迅猛发展，我国汽车行业的机器人安装台数迅速增加。目前在我国应用的机器人主要分日系欧系和国产三种。日系中主要有安川松下不二越川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的瑞典的意大利的及奥地利的公司......”。

8、“.....目前国内外应用较多的焊接机器人系统有如下几种形式.焊接机器人工作站单元通过变位机与机器人协调运动实现焊接。.焊接机器人生产线焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站单元用工件输送线连接起来组成条生产线。.焊接柔性生产线。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统形式的托盘上，而托盘可以与线上任何个站的变位机相配合并被自动卡紧。这样每个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。二目前焊接机器人的结构形式焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜硬件及软件组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，包括其控制系统送丝机弧焊焊枪钳等部分组成。机器人结构包含手臂手腕手抓和行走机构等部分，它实现机器人的运动机能，完成规定的各种操作。操作臂通常是由系列连杆通过关节顺次相连的开链式。工业机器人常用的两种关节是旋转关节和移动关节。机器人的运动是由手臂和手腕的运动组合而成的。通常手臂部分有个关节......”。

9、“.....通常这个关节轴线相交，用来改变末端件如手爪的姿态，称为定向机构，整个操作臂可以看成是定位机构连接定向机构。目前世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节式机器人，绝大部分有个轴。其中，轴可将末端工具送到不同的空间位置，而轴解决工具姿态的不同要求。机器人手臂的前个关节顺次连接的个连杆，形成定位机构。个关节的种类决定了操作臂工作空间的形式。通常分为直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球极坐标式机器人，机器人和关节式机器人五种形式。第二章关节型机器人总体设计.确定基本技术参数机械结构类型的选择为实现总体机构在空间的位置提供的个自由度，可以有不同的运动组合，根据本课题可以将其设计成以下五种方案.圆柱坐标型这种运动形式是通过个转动，两个移动，共三个自由度组成的运动系统，工作空间图形为圆柱型。它与直角坐标型比较，在相同的工作空间条件下，机体所占体积小，而运动范围大。.直角坐标型直角坐标型工业机器人，其运动部分由三个相互垂直的直线移动组成......”。