和控制系统设计与研究对割草机器人的总体设计路径规划究户外自主移动机器人的运动控制系统与体系结构，并设计制造了自主移动机器人样机，实现了机器人的导航和自主行走控制其博士生祖莉的博士论文智能割草机器人全区域覆盖运行的控制和动力学特性研究士论文割草机器人割台设计与运动控制研究就割草机器人的设计及运动控制等方面展开了系列的研究工作，并根据中国草坪的特点完成了割台部分的设计，最后得到割草机器人割台的主要性能参数研究生丁毅的硕士论文的体现。割草机器人避障系统的好坏直接影响到割草机器人执行各项任务的能力。个好的避障系统是完成割草机器人避障任务的前提。般来说，个完整的避障系统主要包括三个方面避障探测系统，避障信息的处理和避障较完整的环境信息，但图像处理运算量大，对设备的性能要求高，从而会使机器人在避障时实时性比较差。近年来，为了解决这个问题，人们开始研究采用非摄像类传感器探测环境信息，但单的传感器由于受其固有的缺陷等因，在超声波传感器下安装个舵机，利用舵机来控制超声波传感器左工设备的组织结构图财务部研发部公关部市场部后勤部烟台海颐软件有限公司总经理办公室系统业务流程分析在对系统的组织机基础上优化业务处理流程。业务流程分析通常以业务流程图及表格分配图来描绘。业务流程图是用图形方式来反映实际业务处理的过程，它可以对业务功能进行细化。各种符号的表示方法如图所示。业务处理业务流系统外部人传文件查询上传共享上传文件文件传输信息表文件共享信息表职员下载文件图文件上传共享系统流程图申请管理系统流程图职员经理部门经理发送申请项目二级审批通过提交申请项目级审批通过查看所有申请项目户信息表职员信息查询工资条查询员工工资信息用户信息表员工信息修改图员工管理系统流程图会议管理系统流程图职员制定计划信息查看计划信息修改计划信息计划信息表图会议管理系统流程图计划管理系统流程图职员制析数据流图是业务流程图的抽象，数据流程图从数据传递和加工的角度，以图形的方式刻画数据流输入输出存储和处理的逻辑关系。这里用到四个基本符号外部实体数据处理数据流数据存储。其符号表示如图所示请假信息出差信息考勤时间上下班登记请假信息上下班信息上下班登记信息上下班信息反馈的登记信息考勤时间设置考勤时间设置信息用户时间设置信息考勤标准时间图考勤管理数据流图数据字典数据流程图并不能详尽，易出错，不利于企业长期稳定高效的发展。然而应用新型的办公自动化系统能够将人从繁琐无序低序低端的工作中解放出来从事核心事务，整体提高了企业办事的工作效率和对信息的可控性，很好地规范并改进了现有的言，以作为数据库，实现了日程管理文档管理消息传递等功能。符合办公自动化系统的要求，能够帮助企业切实提高工作效率。论文组织如下第章阐述了系统的计划第二章进行了系统的需求分析自动化，新代的办公自动化系统则应是以纸介质为主，在信息革命的浪潮中，显然已经远远不能满足高效率快节奏的现代工作和生活的需要。如何实现信息处理的自动化和办公的无纸化逐步得到了公司领导的重视。而今公司普遍使用计算机来提高员工的工作效率，提供现代化的日常办公条件及丰富的综合信息服务，实现档案管理自动化和办公事务处理自动化，以提高办公效率和管理水平，实现公司各部门日常业务工作的规范化电子化标准化，实现信息的在线查询借阅。最终实现要的事情，从而提高企业的效率，增强企业的综合竞争能力。在这种办公模式下，企业的组织结构能够得到简化，各个部门在信息共享的基础上进行协作，便于明确各个部门甚至每个员工的责任，而决策层可以迅速综合来自各个和工作流程环节，办公的各个部门之间无法实现信息共享和信息集成，从而难以实现各个部门之间的高效协作。在日常的办公过程中，比较容易出现以下的差错是各部门的信息传递和事务交接仍然由人工完成，容易出现差错化办公模式的需要。随着信息技术的发展和国内信息技术应用水平的提高，在办公过程中，传统的工作方式和审批模式己经难以满足新的需求，实现办公自动化已经是提高政府机关和企事业单位办公效率，规范化管理的必然趋势。办公自动化系统的带来的好处有信息传递与沟通交流顺畅排除因职能职位距离等原因造成的信息联络圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的式和重力式等。附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式。手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止靠自重实现。手臂回转装置由回转缸体转轴定片回转定位块回转中间定位块和回转用液压缓冲器等组成。当压缩空气通过管路分别进入手臂回转气缸的两腔时，推动动片连同转轴同回转，转轴通过平键而带动升降气缸活塞轴定位块联接盘导向杆定位拉杆升降缸体和转柱等同步回转。因转柱和手臂用螺栓连接，故