1、到迅速发展和推广应用，并被引入美国用于自动化仓储系统和柔性装配系统的物料运输。此时欧洲约装备了个系统，共有台车，年发展到万台左右，为美欧日之首。其应用领域分布为汽车工业，柔性制造系统和柔性装配系统。从年代初开始，新的导向方式和技术得到更广泛研究和开发。主要有电磁感应引导激光引导磁铁陀螺引导等方式，其中以激光引导方式发展较快，但电磁感应引导和磁铁陀螺引导方式占有较大比例。年公司将连接到来提供在制造过程中物料自动输送和跟踪。年，通用汽车公司便成为的最大用户，年已达台包括牵引式车叉式车和单元装载车，年又新增加台。美国各公司在欧洲技术的基础上将发展到更为先进的水平。他们采用更先进的计算机控制系统可联网或，运输量更大移载时间更短具有在线充电功能以便小时运行车和控制器可靠性更高。此时美国的生产厂商从家年骤增至家年。年代以来，从仅由。

2、科技领域先进的理论和应用技术，属于移动式机器人的个分支。在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统，可极大的提高生产自动化程度和生产效率，是种非常有发展前途的物流输送设备。本文介绍在国内外发展现状和应用情况，结合实验室实际条件，设计了光学导引式样机。其主要工作内容包括小车机械本体设计单片机控制系统硬件电路及检测电路设计控制系统软件设计。关键词自动导引光学导引单片机绪论.课题背景及研究意义.自动移动送料小车的关键技术发展现状国外发展的历史及现状国内发展的历史及现状.论文完成的主要工作自动移动送料小车技术分析.的类型.的特点.的导引方式导引方式分类典型的导引方法.系统的技术组成及调度方法的技术组成的调度方法自动移动送料小车总体结构.技术指标及运行.总体结构设计方案.行走系统行走系统方案设计行走系统的技术设计.移。

3、用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业飞机制造业家用电器行业烟草行业机械加工仓库邮电部门等，这说明有个潜在的广阔市。从技术的发展来看，主要是从固定线路向可调整线路从简单车载单元控制向复杂系统计算机控制从原始的段点定期通讯到先进的实时通讯等方向发展从落后的现场控制到先进的远程图形监控。从领域的发展看，主要是从较为集中的机械制造加工装配生产线向各行各业自动化生产物料搬运物品仓储商品配送等行业发。国外发展的历史及现状世界上第台是美国电子公司于世纪年代开发成功的，它是种牵引式小车系统，小车采用埋线电磁感应式的跟踪路径自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。到了年代和年代初，除公司以外，和公司在市场也占有相当的份额，在这个时期，欧洲的技术发展较快，这是由于欧洲公司已经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统尺寸的托盘搬运促进了在欧洲。

4、导引技术运行范围由于多数导引技术在运行路线超过定长度后，系统的效率或性能会随着路线的增长而不断下降，所以运行范围是指保证系统的效率和性能不下降的情况下，的最大运行距离范围。运行精度由于运行路线设置时可能存在的误差，及不同导引技术由于传感器等因素而引起的固有误差，实际运行时不可能精确地沿着预定的路线行使，通常在物料装卸站点处需与其它的自动化物流设备进行自动接口，所以在站点处必须有较高的运行和定位精度。自动,移动,挪动,小车,设计,毕业设计,全套,图纸摘要本课题所设计的自动移动运送小车采用自动导引技术，应用于本校的模拟自动生产线上，主要功能是运送托盘。自动移动运送小车属于柔性生产线系统中的新兴物流设备之，即自动导引车，英文简称。因此，在本设计中将充分研究和应用当代的技术。即自动导引小车，它集声光电计算机技术于体，综合了当今。

5、以从几千克到几十吨，是种非常有发展前途的物流输送设备，尤其在柔性制造系统中被认为是最有效的物料运输设。作为种高效物流输送设备和工厂自动化的理想手段，年代就已经进入我国市场，今后必将得到迅速发展和普及应用。这不仅是现代化工业迅速发展的需要，更主要是本身所独具的优越性能实现自动运输效率高可以在比较恶劣的环境下工作等所决定的。因此研究控制系统有着非常广阔的应用前景和重要的意义。.自动移动送料小车的关键技术发展现状是伴随着柔性加工系统柔性装配系统计算机集成制造系统自动化立体仓库而产生并发展起来的。从世纪年代中期开始，的用于汽车制造业，而在德国则高达。从对国外公司物料搬运系统装配类型的统计可以看出，采用自动导引车有轨搬运车起重机辊子输送机和悬挂运输机的分别占和。目前，从国内总体来看，的应用刚刚开始，相当于国外年代初的水平。但从应。

6、大公司应用开始向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。到年代，全世界已拥有万台以上。时至今日，技术日趋成熟，生产的公司也越来越，图是应用的些实例。图应用于药料收集的图应用于汽车工业的图应用于医院的图应用于造纸业的图应用于卷烟厂的图应用于钢铁工业的国内发展的历史及现状在我国的研究及应用起步较晚，北京起重运输机械研究所清华大学中国邮政科学研究规划院中国科学院沈阳自动化所大连组合机床研究所国防科技大学和华东工学院都在进行不同类型的的研制并小批量投入生产。年北京起重运输研究所完成我国第台电磁导引定点通信的，年北京邮政科学研究规划院完成我国第台双向无线通信的，该院已能进行的批量生产，已生产和正在制造的达台截至年。沈阳自动化所为沈阳金杯汽车厂生产了台，用于装配线上，可以说是汽车工业中用得较成功的。成都卷烟厂利用用于仓库运输，沈。

7、载系统移载系统的方案设计移载系统技术设计.自动移动送料小车的导引方案驱动控制系统电路设计.外围电路.传感器检测电路固定轨迹检测传感器障碍检测传感器控制系统软件设计结论致谢参考文献绪论.课题背景及研究意义随着工厂自动化计算机集成制造系统柔性制造系统现代物流自动化立体仓库等系统的快速发展和广泛应用，自动移动送料小车作为英文的缩写的种，即自动导引车。这些系统的辅助设备，其应用范围和技术水平也要得到快速的发展和提高，本课题就是在这样的背景下，根据的应用设计了个模拟货物分拣的小型系统。是指装备有自动导向系统，按设定的路线自动行使或牵引货台至指定地点，实现物料的自动装卸和搬运，与其它物流设备自动接口，全过程自动化的无人驾驶输送设备。按日本的定义，是以电池为动力源的种自动操纵的工业车辆。自动导引车只有按物料搬运作业自动化柔性化和准时。

8、将这种具备自动导引能力的物流设备成为自动导引车，即。据此，本设计的关键技术即为技术。下文将对国内外的进行技术分析，并以此引出自动移动送料小车的设计思路。.的类型按照自主程度划分，可分为智能型和普通型两类智能型每台的控制系统中通过编程都存有全部运行路线和线路区段控制的信息，只需知道目的地和到达目的地后要完成的任务就可以自动选择最佳路线完成规定的任务，这种方式下，系统使用的主控机可以比较简单，主控机与各台之间通过无线电或导引线进行连续通讯，控制系统可以实时监视所有的工作和运行位置。即使通讯中断，仍能以各种降格方式工作。对于台以内的构成的系统，多数采用这种工作方式。普通型这种类型的的控制系统般比较简单，其本身的所有功能路线规划和区段控制都由主控机进行控制。因此主控机必须有很强的处理能力。每隔段距离通过地面通讯站与主控机交换数。

9、的要求，与自动导向系统自动装卸系统通讯系统安全系统管理系统等构成自动导引车系统才能真正发挥作用。则是指在中央控制计算机的管理下协调工作，并同其它物流设备实现高度集成，具备相当的柔性，而且可以通过车载计算机和网上主机与其它设备进行通讯的自动化物流输送系统。是集人工智能信息处理和图像处理为体，涉及计算机自动控制信息通讯机械设计电子技术等多个学科的物流自动化研究和应用的热点之，是自动化搬运系统物流仓储系统柔性制造系统和柔性装配系统的重要装备。它除了在柔性制造系统和自动化工厂中用来组成高效快捷的物流系统外，还广泛用于工厂的货物转运，尤其适用于人员不宜进入的工作场所。的应用可极大地提高生产自动化程度和生产效。还广泛应用在机械加工汽车制造港口货运电子产品装配造纸发电厂电子行业的超净车间等诸多行业。其运行速度可达百米分钟，运输能力可。

10、总体方案的设计分析国内外先进的的特点，结合我国的实际情况及实验室的现有条件，进行系统总体方案的设计。机械结构部分的设计根据具体的工作条件和要求，遵循总体方案设计，进步设计了自动移动送料小车的机械结构。其机械结构可以分为两部分，第部分是移载机构，即负责在小车和生产线之间转移托盘。第二部分是行走底盘，顾名思义，这部分结构的主要功能是支撑上层构建和行走驱动。控制系统的硬件电路的设计控制系统硬件电路设计包括嵌入式控制系统的主控制电路部分的设计直流电机驱动电路设计导向电路设计障碍物检测电路的设计测速电路设计工位检测电路设计。系统软件的设计考虑到实验条件和工作要求以及系统的资源情况实，系统软件设计主要包括寻迹导向外部中断两部分功能。自动移动送料小车技术分析本课题所设计的自动移动送料小车是自动化生产线中的物流设备，在自动化生产线中又。

11、据，在通讯站之间的误动作不能及时通知主控机，当主控机出现故障时，只能停止工作，此类般用来组成包含台的系统。从系统扩充的角度看，不论是增加数量还是改变运行路线，智能型系统都较普通型系统简单。从用途和结构来分，主要有以下几种承载型这是最为通用的种形式，大多为平台式结构，承载型结构紧凑，运行较灵活，般具有双向运行能力，易于与其它自动化设备接口，可方便地实现物料搬运全过程的自动化，用于搬运线路不长，物料通过量较大的场合，比如可以用于自动化立体仓库仓库收发站之间进行物料搬运，或在各加工中心之间搬运。承载型可以用作移动式机器人的载体，以扩大机器人的工作范围，也可用作移动式装配台以提高自动化装配过程的灵活性。牵引型这种形式的以主体牵引挂车进行运输，在自动方式下只能单方向运行，如需增加反方向运行能力，则必须设置专门的安全保护装置。其挂。

12、阳新松公司研制的已经通过了国际质量认证，安徽合力股份有限公司制造的在市场上占有很大份额。以上的均为无固定路径导引方式。清华大学独立研制的“自由路径自动导向”属于无固定路径导引的类型，在路径跟踪研究方向具有较高的水平。清华大学计算机系研发出了用于邮政中心的，昆明船舶设备研究所研制了激光导向式以及吉林工业大学为汽车装配线研制了视觉导向等。我国越来越多的工厂科研机构采用为汽车装配邮政报刊分拣输送大型军械仓库自动化仓储系统服务。随着经济的发展，在我国的应用领域必将有广阔的应用前。.论文完成的主要工作本课题设计了个用于运送模拟生产线托盘的小型系统，即自动移动送料小车。控制系统选用的核心控制器是单片机，采用的导引方式是激光束导引，采用永磁直流减速电机驱动，在此基础上完成整个驱动控制系统的软硬件设计。论文完成的主要工作包括以下几个方。

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