1、改换工作，扩大了应用的范围。同时要提高速度，减少冲击，正确定位，以更好地发挥机械手的作用。机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统构成。执行机构包括手部手臂和躯干。手部装在手臂前端，可以转动开闭手指。机械手手部的构造系统模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。可根据夾持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。本设计采用二指的构造。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总之，机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线液压缸摆动液压缸电液脉冲马达伺服液压马达交流伺服电动机直流伺服电动机和步进电动机等。躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的机。

2、部摆动液压回路.小臂伸缩缸液压回路.总体系统图第章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求拉紧装置原理.腕部设计计算.臂伸缩机构计算第章机身机座的机构设计.常用的定位方式.影响平稳性和定位精度的因素.机械手运动的缓冲装置第章机械手的控制致谢参考文献第章绪论.课题背景随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金化工医药航空航天等。在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料以及焊接喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的。

3、球火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。本项目要求设计的机械手模型可归为第类，即通用机械手。.机械手应用及组成结构目前工业机械手主要用于流水线传送焊接装配机床加工铸造热处理等方面，无论数量品种和性能方面都能满足工业生产发展的需要。在国内主要是发展各方面的机械手，逐步扩大应用范围，以减轻劳动强度，改善作业条件。在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，专用条件还要研制示教机械手组合机械手等。将机械手各运动构件，如伸缩摆动升降横移俯仰等机构，以及用于不同类型的夹紧机构，设计成典型的通用机构，以便根据不同的作业要求，选用不同的典型部件，即可组成不同用途的机械手，即便于设计制造，又便。

4、,下载轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱坐标式全液压驱动机械手。本篇根据液压系统设计的般程序，分四步详细地介绍了工业机械手液压系统设计过程，其中第步拟定液压系统原理图是重点。关键词机械手液压电气目录摘要第章绪论.课题背景.机械手的定义与分类.机械手应用及组成结构.机械手的发展趋势.轴瓦体第章机械手的工作特点及基本动作.机械手的工况特点及要求.轴瓦体传送机械手的基本动作.液压系统分析第章液压系统原理设计.手部抓取缸.腕。

5、用正日益为人们所认识。其，它能部分代替人工操作其二，它能按照生产工艺要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手，它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月。

6、架。驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以电气气动用得最多，占以上，液压机械驱动用得较少。液压驱动主要是通过液压缸阀油箱等实现传动。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别达到个大气压。本设计的手爪部分采用气压驱动。电气驱动时，直线运动可以采用电动机带动丝杠螺母机构。通用机械手则考虑采用步进电动机直流或交流的伺服电动机变速箱等。本设计采用步进电动机驱动手臂运动，直流电动机驱动手爪和机械手的底盘旋转运动。机械驱动只适用于动作固定的场合。机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可以根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。

7、操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手技术涉及到力学机械学电气液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。借助强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成。

8、化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，如图。图机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。其，它能部分代替人工操作其二，它能按照生产工艺要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三，它能操作必要的机具进行焊接和装配。因此，它能大大地改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，并投入了大量的物力和财力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手，它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械记忆智能的三。

9、本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。综上所述，有效地应用机械手是发展机械工业的必然趋势。.机械手的定义与分类机械手是种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作，如图。图机械手的迅速发展是由于它的积极作。

10、基于机的开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等机械手基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器机械手焊接电源焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手技术的基础。.轴瓦体轴瓦是内燃机滑动轴承中的滑动部件，也叫“轴衬”。安装在发动机的内部，曲轴箱的曲轴上，起到润滑与减少摩擦作用。轴瓦形状为瓦状的半圆柱面。轴瓦是滑动轴承和轴接触的部分，非常.机械手的定义与分类机械手是种能自动。

11、元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，由主机驱动，除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。轴瓦,机械手,液压,系统,设计,毕业设计,全套,图纸,下载轴瓦体机械手液压系统设计摘要轴瓦体机械手是模仿人的手部动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运和操作的自动装置。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。机械手般由执行机构驱动系统控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。本篇介绍的工业机械手属圆柱。

12、。对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。.机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向。

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