1、“.....在很多领域这项研究相当活跃。所以，机器人的发展和应用是个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人是用在工业生产中的机器人。世纪年代出现了种附属于自动机自动线上，能够代替人进行传递和装卸工件的机械手。到了年代出现能够由操作者直接对其控制的半自动化操作机，到了年代出现了可以实现多种操作且自动控制的工业机器人。工业机器人迅速发展迅速，对人的能力的模仿也越来也强，甚至已经开始出现像人样具有自己学习和推理能力的智能机器人。通常把机械手操作机和工业机器人统称为“工业机器人”。我国国家标准定义“是种能自动控制可重复编程多功能多自由度的操作机，能搬运材料工件或操持工具，用以完成各种作业”称作工业机器人。定义“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行操作的机械装置”称作操作机。.机械手的分类和组成机械手的组成工业机器人通常由三大部分六个子系统这几部分组成。三大部分是指机械部分传感部分和控制部分......”。

2、“.....机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成。各系统之间的关系如图所示。图机械手的组成方框图执行机构主要有手部手腕手臂和立柱等部件，根据需要可能还增设行走机构。手部工业机器人的手部可称作夹持器或末端执行器，是附加在机器人手腕上的专用装置工具或手爪当需要完成规定作业任务时。手部是工业机器人直接握持工具件的部件，它具有人手的些特征，且对人手的部分功能能够进行模仿。它主要实现的动作包括提抓弧焊焊具自动装配用工具喷漆用喷枪喷水加工工具和加热喷灯等。利用不同的工具安装能够简化机械结构，减轻机械本身重量使工作更可靠。手指作为和物件直接接触的部件，手部对工件的松开和夹紧，都是通过手指的张合来实现的。手指结构取决于被抓取工件表面形状被抓部位和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面形面和曲面手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式，按其握持工件的工作原理，可分为夹持式和吸附式。夹持式按工作部位不同......”。

3、“.....吸附式可分为气吸式和磁吸式。传动机构是通过向手指传递运动和动力，实现夹紧和松开动作的机构。根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型传动机构结构简单，制造容易，得到广泛应用。回转型分为支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动，分为摆动回转型和平动回转型。回转型手部，其手指就是对杠杆，般再同斜锲滑槽连杆齿轮蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向等。平移型夹钳式手部是通过手指的指面做直线往复运动或平面移动来实现张开或闭合动作的，常用于夹持具有平行平面的工件如冰箱。但其结构较复杂，不如回转型手部应用广泛。平移型在传动机构方面，可分为直线往复移动机构和平面平行移动机构。吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电磁力取料，根据吸附力的不同分为气吸附和磁吸附两种。对于薄片状零件光滑薄板材料等，通常用气吸附吸盘吸料。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料......”。

4、“.....会有剩磁，所以磁吸附式吸盘的使用有定的局限性。手腕腕部是连接手部和臂部，用于改变和调整手部在空中的位置。在臂部与腕部的配合下，完成物件的传递，同时在传送过程中根据需要改变物件方位。手臂手臂是执行机构中重要的部件，作用是将被抓的工件运送到给定位置上。手臂的结构因机械结构类型和驱动系统类型的不同而有很大差别。液压驱动具有技术成熟，功率大，易于实现直接驱动等优点但由于效率较低，易泄漏原因等，只用于少数负荷在以上大型机器人中。气动驱动系统具有快速结构简单价格低维修方便等优点，但运转平稳性差，难于实现伺服控制，多用于中小负荷的顺序控制机器人中。电动驱动系统采用的是低惯量大转矩交直流伺服电动机以及与其配套的伺服驱动器，所以具有无需能量转换使用方便控制灵活等突出的优点。他的缺点是需配置精密的传动机构而成本较高。但由于优点显著，因而在机器人中仍被广泛选用。按手臂的运动形式分，手臂有直线运动的......”。

5、“.....上下摆动即仰俯还有复合运动的，如两直线运动的组合，直线运动和回转运动的组合，两回转运动的组合。手臂在进行伸缩或升降运动时，通常导向装置安装，来保证手指能够运动在正确方向。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯矩和扭矩以及当手臂回转时在启动制动瞬间产生的惯性力矩。立柱立柱是支承手臂的部件，也是手臂的部分，和手臂的回转运动和升降或俯仰运动联系密切。通常机械手的立柱为固定式的，但因工作场合不同，也可会作横向移动。行走机构行走机构是行走机器人的重要执行部件，按其行走运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式。机座机器人机座可分固定式和行走式，般工业机器人多为固定式。驱动系统驱动系统是为了使机器人能够运行，在每个运动自由度上安置的传动装置。驱动系统通常有液压传动气动传动电动传动或者综合应用的系统可以是直接驱动或者通过同步带轮系链条谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。控制系统控制系统是将机器人的作业要求指令程序和传感器反馈信号用来完成规定作业运动和功能。根据控制原理......”。

6、“.....根据控制运动的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。位置检测装置控制机器人执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置值进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的分类目前世界各国没有统的分类标准，从不同的角度出发，可以有各种工业机器人的分类方法。通常有以下几种分类方法.按“代”分类通常用工业机器人功能水平及技术的先进程度来划分“第代”“第二代”和“第三代”工业机器人。第代工业机器人包含可编程序机器人固定程序即上下料机机器人，以及示教再现式工业机器人。其特点是对环境没有感觉和反馈，不能适应环境的变化，而只能重复再现预定的工作。目前应用最多的是第代机器人。第二代工业机器人具有视觉触觉等传感器和摄像机计算机组成的“手眼”协调系统。它通过传感器和摄像机，“阅读”周围环境。将“读”的信息通过计算机进行计算和分析，根据所得出的结果......”。

7、“.....因此，它具有智能的特性，有触觉力觉及视觉，能简单修改运动及操作规则以适应环境变化，保证操作质量。第三代机器人即所谓“智能机器人”。具有视觉感觉触觉力觉以及听觉，能用语言进行对话，具有判断和决策的能力，还能根据作业要求及环境现况自行编程。.按机器人功能分类顺序控制型机器人采用顺序控制器，按事先编织的指令完成预定的动作序列。常用来搬运机床上下料等操作简单的作业。通常的廉价普及型机器人属于这类。示教再现型机器人操作人员示范给机器人整个作业过程，机器人的记忆装置如磁盘磁带或随机存储器按定速度纪录下机器人沿轨迹运动时经过点的全部位置姿态信息和操作内容。机器人利用记录的信息控制机器人“再现”原轨迹和操作内容，实现“示教”中所确定的作业任务。此类型广泛应用于喷漆点焊搬运机器人。数据机器人它以机器人语言为工具。采用离线编程的方式，完成机器人运动及操作的编程。使用者只需要给定机器人作业中经过的点的位置姿态，给点之间路径的要求和操作内容......”。

8、“.....点之间的插值等，这种机器人具有完善的计算机控制系统，便于编程的机器人语言和较强的计算功能如实现坐标变换，运动规划，插值等特点。自适应型机器人是在计算机控制的基础上，它能根据感觉所获信息，适当调整其运动轨迹和操作，适应环境的变化，保证按质完成作业。例如弧焊机器人，由于采用视觉反馈，实现了具有自动跟踪焊缝的功能当实际焊缝和预计的有差别时，仍能沿焊缝完成焊接作业。适应型机器人主要应用在装配焊接检测等工作中。智能机器人除了具有感知环境和简单的适应环境功能外，还具有较强的识别理解环境功能，决策规划功能以及功能完备的人机接口，具有人的种智能。它能根据任务指令要求自行规划完成任务的步骤，具体操作并付诸实现。这是目前机器人发展的重要方向。.按机器人运动控制方式分类点位控制机器人在预定点处准确控制机器端部的位置和姿态，完成预定操作要求。但在相邻两点之间，机器人的运动路径和姿态不做严格控制。如对汽车工业用点焊机器人只要求能准确地在汽车车身点焊作业......”。

9、“.....连续路径控制机器人其端部在作业空间的运动过程都是出于精确控制之下，不仅可以使得手部位置沿着任意形状的空间曲线进行运动，而手部沿曲线轨迹上各点的姿态也可以通过腕关节的运动得到控制。例如弧焊和喷漆机器人。.按坐标形式分类圆柱坐标型回转机器人这种运动形式的工业机器人，臂部不仅能沿坐标直线移动，同时能绕坐标回转，运动范围是以轴为轴线的空心圆柱体具体的特点是，结构紧凑，运动直观性强，占地小而工作范围大，运动精度和定位精度较高。但受升降结构的限制，垂直方向范围有限。该类型应用较广。直角坐标型直移机器人这种运动形式的工业机器人，臂部只能沿三坐标直线移动，运动范围是立方体。具有的特点是，结构简单，运动直观性强，运动精度和定位精度高，安装和工作调整方便。但占据的空间位置大而工作范围却相对较小。适于自动线做装卸和传送工件使用。极坐标型球坐标这种运动形式的工业机器人，臂部由个直线运动和两个回转运动组成，其运动范围是个空心球体。与圆柱坐标型相比......”。