（批复）电动车跷跷板项目可研建议报告（发改委）

路面引导模块利用光电检测器检测道路上引导线使小车准确沿引导线行驶。

平衡模块运用角度传感器，测量车辆平衡位置，根据传感器数据变化做出对小车行驶情况控制，最终达到平衡。

在平衡位置给出指示，采用在平衡位置自动播报。

显示模块采用显示驱动芯片，实现行驶时间及平衡时间显示。

语音模块由于本设计采用凌阳单片机，其芯片内部已具有专门语音功能，因此语音要求不是很高本设计，完全能够利用单片机自身实现语音功能。

电源模块本系统电源需要多个电源。

六总体模块图角度传感器光电传感器单片机步进电机驱动显示个按键步进电机驱动产品说明书概述电动车跷跷板由电动车和跷跷板组成。

本系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制采用技术动态控制电机转速和转向利用光电检测器检测道路上标志。

系统控制部分以凌阳单片机精简开发板板为核心，通过步进电机对电动车和跷跷板可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化人性化。

另外，本系统采用两套控制系统分别控制电动车行驶和配重物块指定移动，以便容易方便控制，实现了具有定自适应能力控制系统。

二主要技术指标项目主要技术参数及规格控制单元采用凌阳公司推出单片机及其开发板板作为控制模块。

电机及其驱动采用减速直流电机大寻迹电路反射式红外光电传感器测速电路采用增量式旋转编码器三使用说明当给跷跷板增加配重时，跷跷板平衡状态调节与基本要求中平衡点调节过程相同，通过角度传感器测量跷跷板姿态，在近似为平衡点附近，角度传感器输出近似为，此时单片机执行平衡调节程序，使电动车在平衡点附近前后运动调节，直到达到平衡状态。

当电动车放置在地面距离跷跷板起始端以外扇形区域内指定位置，要求电动车能自动驶上跷跷板。

我们在跷跷板起始端地面上设计条引导线，引导线与跷跷板中心致，通过在地面上调节电动车位置，使电动车在驶上跷跷板之前就能寻迹到引导线上，在引导线上摆正方向，正对着跷跷板自动驶入。

电动车在地面上位置调节通过设计红外发送和接收电路实现，我们在跷跷板起始端放置个红外发射电路，在电动车上安装红外接收电路，接收电路安装在不透光隔板上，隔板两面各放，设置口设置口正向反向旋转旋转模拟电压信号通过输入允许转换初值计时中断初值开中断开中断光电开关可靠性要依赖码盘安装位置合理性以及暗室效果，如果码盘受到阳光直射，光点开关可能偶尔忽略它黑白条纹切换，因此工作可靠性较差，况且本系统采用履带式，码盘不容易安装。

方案二采用霍尔元件，基本想法是把小磁铁粘贴在驱动轮内侧圆周上，不过相邻磁铁间距十分有限，具体间距与磁铁磁场强度和传感器灵敏度都有关系。

履带式电动车驱动轮较小，这种测速方案分辨率相对较低。

方案三采用增量式旋转编码器，通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加正方向或减少负方向。

在接合单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易优势。

其稳定性好，分辨率高。

综上所述，选择方案三。

技术可行性分析本系统使用凌阳公司推出单片机做主控制器，步进电机驱动辅以光电传感器和角度传感器等测量器件，设计并实现了电动小车自动行驶上跷跷板，利用水平倾角自动判断寻找到翘翘板上平衡点。

通过灯给出平衡指示，并在平衡点停留指定时间后行驶至跷跷板另外端停留指定时间后返回至起点全过程，全程用液晶实时显示工作状态及平衡时角度行驶时间等参数。

经过测试，电动小车控制效果令人满意。

四项目实施所需资源和条件企业实施项目优势本企业具有自己研发基地与科研团队。

企业具有研发其他电子经验。

基地技术人才全面，其产品已有良好口碑。

拥有顶尖科研开发生产管理销售团队，对市场需求及市场开发有很强挖掘能力和拥有决对实力。

资源及建设条件要求资源合理且充实利用，要求开发产品必须符合国家标准，符合本项目所有要求。

全面技术人才，雄厚资金支持，广阔销售市场。

项目对人才设备开发环境要求需要全面人才，精密测量仪器，先进生产设备，科研基地五经费估算和资金筹措市场考察，材料，人员工资，科研杂费等费用。

资金全靠公司投资。

六项目进度计划和阶段考核目标个半月生产出样机，两个月生产出产品。

七经济和社会效益分析成本和市场定价测算项目实施后新增产值利税项目对公司主流业务和发展战略贡献扩大公司业务，带动其他产品销售。

项目社会效益分析让小朋友童年更加快乐项目敏感性分析八结论意见多渠道运作，深挖市场。

作为个新品牌，要想在市场上被消费者接受和认可，不能只依靠公司资源，更要靠公司和经销商主观能动性，想尽各种办法，深挖市场，采取多渠道运作，多条腿走路方式。

企业要将做品牌放在首位。

只有树立起做品牌理念，才能引导企业向更好方向发展，每位新员工进厂必须接受品牌定位培训，让每位员工都要清楚我们要生产什么样产品，提供什么样优质服务。

团队科学建设和打造。

团队成员互相信任，对企业忠诚等，都是以公司信誉承诺作为坚强后盾。

项目任务书编号项目名称电动车跷跷板项目负责人许睿审核批准项目任务书项目名称电动车跷跷板项目简介电动车跷跷板由电动车和跷跷板组成。

本系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制采用技术动态控制电机转速和转向利用光电检测器检测道路上标志。

系统控制部分以凌阳单片机精简开发板板为核心，通过步进电机对电动车和跷跷板可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化人性化。

另外，本系统采用两套控制系统分别控制电动车行驶和配重物块指定移动，以便容易方便控制，实现了具有定自适应能力控制系统。

项目开发内容通过步进电机对电动车和跷跷板可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化人性化。

技术关键及实施方案控制单元采用凌阳公司推出单片机及其开发板板作为控制模块。

时钟为，速度可以满足电机控制对实时性要求内置，为浮点运算提供了足够数据存储器空间。

此外使用凌阳公司提供音频函数库和丰富时基中断可以方便地实现功能扩展。

电机及其驱动采用减速直流电机，体积适中，安装简单，转速慢，车速容易控制，并且转矩和扭矩较大，驱动采用桥，可自行制作。

寻迹电路反射式红外光电传感器，利用物体对红外光反射和吸收来实现对被测物体测量和计数，容易受到外界光干扰，但其体积小，安装简单，当其安装位置较低时，可以大大减轻外界光对传感器干扰，在平缓路径中，可以完成寻迹功能。

测速电路采用增量式旋转编码器，通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘时序和相位关系，得到其角度码盘角度位移量增加正方向或减少负方向。

在接合单片机步进电机驱动显示个按键步进电机驱动产品说明书概述电动车跷跷板由电动车和跷跷板组成。

本系统是基于自动控制原理，针对多通道多样化传感器综合控制采用技术动态控制电机转速和转向利用光电检测器检测道路上标志。

系统控制部分以凌阳单片机精简开发板板为核心，通过步进电机对电动车和跷跷板可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化人性化。

另外，本系统采用两套控制系统分别控制电动车行驶和配重物块指定移动，以便容易方便控制，实现了具有定自适应能力控制系统。

二主要技术指标项目主要技术参数及规格控制单元采用凌阳公司推出单片机及其开发板板作为控制模块。

电机及其驱动采用减速直流电机大寻迹电路反射式红外光电传感器测速电路采用增量式旋转编码器三使用说明当给跷跷板增加配重时，跷跷板平衡状态调节与基本要求中平衡点调节过程相同，通过角度传感器测量跷跷板姿态，在近似为平衡点附近，角度传感器输出近似为，此时单片机执行平衡调节程序，使电动车在平衡点附近前后运动调节，直到达到平衡状态。

当电动车放置在地面距离跷跷板起始端以外扇形区域内指定位置，要求电动车能自动驶上跷跷板。

我们在跷跷板起始端地面上设计条引导线，引导线与跷跷板中心致，通过在地面上调节电动车位置，使电动车在驶上跷跷板之前就能寻迹到引导线上，在引导线上摆正方向，正对着跷跷板自动驶入。

电动车在地面上位置调节通过设计红外发送和接收电路实现，我们在跷跷板起始端放置个红外发射电路，在电动车上安装红外接收电路，接收电路安装在不透光隔板上，隔板两面各放个红外接收管当只有左边接收管收到信息时，说明电动车需要右转当只有右边接收管收到信息时，说明电动车需要左转两个都收到时，方向大致不偏，电动车直行。

直到电动车寻迹到地面上引导线，根据引导线摆正姿态，直行驶向跷跷板。

四存储五运输六维修媒体编号旧底图总号标记数量更改单号签字日期底图总号拟制使用说明书产品型号文档编号审核会签第张共张标准化版本全套第张面板铭牌图面板铭牌图单位尺寸编号修订日期年月日文件张数张文件存储绘图人员许睿面板铭牌图说明包装设计图包装设计图定自适应能力控制系统。

项目开发内容通过步进电机对电动车和跷跷板可移动配重进行运动控制，实现电动车在跷跷板上自动往返行驶，自动寻找平衡位置，同时利用动态显示行驶时间及语音播报平衡位置，使得本设计更趋智能化人性化。

技术关键及实施方案控制单元采用凌阳公司推出单片机及其开发板板作为控制模块。

时钟为，速度可以满足电机控制对实时性要求内置，为浮点运算提供了足够数据存储器空间。

此外使用凌阳公司提供音频函数库，适合儿童心理，使产品销售更加突出。

七附件项目部年月日软件流程图开始初始化前进寻迹行驶过平衡标志角度前进后退终点停止，指示灯亮，语音提示，延时秒，后退，指示灯灭。

寻迹后退原点停止，指示灯亮，语音提示，指示灯灭结束停止，指示灯亮，语音报警延时秒，前进，指示灯灭，平衡标志位软件清单，设置口设置口正向反向旋转旋转模拟电压信号通过输入允许转换初值计时中断初值开中断开中断单片机后，增量式旋转编码器在角度测量和角速度测量较绝对式旋转编码器更具有廉价和简易优势。

其稳定性好，分辨率高。

样机数量及项目进度预计生产台样机项目人员情况分工及职责项目负责人签字许睿