1、“.....按次计算，万次设备风险金按次计算，万次。运输费用往来差旅费用含运输费往返次计算，万次会议费与业主单位进行飞行讨论会以次计算其他费用资料整理费用合计综述由可行性分析报告得出，配置无人直升机与租赁无人直升机相比，具有以下优势无人直升机能够充当固定资产，而租赁无人直升机是单纯运行成本。配置无人直升机自主性强，机动灵活，省去中间沟通协调环节，提高工作效率。配置无人直升机在停闲时间，可以出租给其他应用单位，创造定经济利益。配置无人机对于操作人员来说，可以时常练习，提高自身飞行队伍建设，为长期发展做好基础。良好作用。项目研究内容理论或者实践依据无人直升机巡检系统经调试完成自检后，通过微控制器进行辅助起飞，待飞行稳定后......”。

2、“.....同时地面监控计算机可以实时监测无人直升机飞行状态，监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送控制命令，使之完成相应动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令上传和无人直升机状态信息下传。地面监控计算机可显示并保存采集图像。控制命令主要包括无人直升机前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储，飞行状态数据监测等等。无人直升机作业示意图项目研究关键。伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控目和意义描述与项目研究内容紧密相关甘肃电力公司实际生产力水平和今后发展方向酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线二线。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣......”。

3、“.....利用传统巡视方法不能满足现阶段巡线要求。因此，需要寻找种新型快速高效巡线方式，来对目前巡线效果进行改善，逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路巡视，不仅效率高，效果好，而且保证了巡线人员人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业自动化程度，具有重要积极意义。阐述项目成果对该现状和技术发展作用核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传,输电线路无人直升机采用了分布式控制理论构造系统，以无人机自动驾驶技术为平台，采用了分布式控制技术导航及定位技术线路探测技术和高压电磁兼容技术飞行稳定技术等高科技技术，真正地实现了输电线路高效率自动巡检。无人巡检直升机以自主或人工干预遥控方式，通过预制定飞行航线，在卫星定位系统定位和引导下对高压输电线路进行巡视。通过此项技术应用，使得无人机系统能够高效地巡视恶劣地理环境如高山河流峡谷等中钢塔，保障输电线路安全运行，同时降低了作业工人人身安全。同时，无人机技术在高压输电线路上巡视应用......”。

4、“.....而且也提高了我国输电线路巡检自动化水平，具有极大经济及社会意义。分析成果应用和推广途径输电线路无人直升机巡检系统能够应用于高压各个等级输电线路，随着线路巡检需求不断提高，需要不断地对无人直升机作业任务规划任务设备进行不断地调整。通过集成技术完善，使之能够应用于输电线路上电力设备，线路走廊巡检，以及事故应急发现等各种情况，极大保障了输电线路安全运行，降低了巡检成本。因为无人直升机巡线能够应用于超高压及特高压输电线路。因此，在超高压线路上成功应用成果，能够直接转化为线路巡检方式同时，对于施工方面工程，无人机可以进行空中架线通讯线缆对于恶劣气候环境中事故现场，无人机系统能第时间前往，拍回第手资料，为事故分析，事故处理起到了积极作用。分析成果推广后直接和间接效益。推广后，不仅能够极大提高巡检效率，极大降低人工巡检劳动强度，同时，无人直升机灵活机动特点......”。

5、“.....不仅保障了人员人身安全，节约了大量人财物等直接经济成本。同时，故障点及时发现能够使得管理人员及时处理，保障线路正常运行，不因线路故障停电而造成重大经济损失，同时，安全供电保障，也为企业生产，人民生活带来了极大经济效益，具有极大经济效益与重大社会效益。二国内外研究水平综述项目研究内容发展历史简要回顾纵观无人机飞，待飞行稳定后，切换至自动飞行状态可自动飞行或者手动飞行，同时地面监控计算机可以实时监测无人直升机飞行状态，监控巡查设备以及剩余油量，并能通过地面移动便携中心向无人直升机发送控制命令，使之完成相应动作。无人直升机可沿着既定路线路巡检，又可悬停在处对线路进行细致观察。无人直升机系统与地面监控计算机地面便携中心之间通过无线数传电台交互数据，完成控制命令上传和无人直升机状态信息下传。地面监控计算机可显示并保存采集图像。控制命令主要包括无人直升机前进后退悬停，飞行速度控制，云台摄像机控制，镜头变倍变焦调整，视频数据存储......”。

6、“.....无人直升机作业示意图项目研究关键。伺服机舵机技术飞行航道输电导线山体钢塔山体导航仪技术自动驾驶技术数传遥测技术数据记录和视频技术控目和意义描述与项目研究内容紧密相关甘肃电力公司实际生产力水平和今后发展方向酒泉超高压输变电局目前所辖输电线路总长为多公里泉敦线二线。线路架设区域为戈壁，高山，风沙区等。地理环境比较恶劣。而目前我局所管辖输电线路巡视，利用传统巡视方法不能满足现阶段巡线要求。因此，需要寻找种新型快速高效巡线方式，来对目前巡线效果进行改善，逐步提高。利用无人直升机来进行输电线路巡视，不仅效率高，效果好，而且保证了巡线人员人身安全，同时可以提高我省电力巡线作业自动化程度，具有重要积极意义。阐述项目成果对该现状和技术发展作用核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传,输电线路无人直升机采用了分布式控制理论构造系统，以无人机自动驾驶技术为平台......”。

7、“.....真正地实现了输电线路高效率自动巡检。无人巡检直升机输电线路上巡线应用。无人直升机功能设备集成无人巡线直升机携带了高清摄像机无线图传数传通讯设备自动驾驶系统云台系统等系列设备，因此需要将这些工作系统集成为个完整飞行控制系统，以满足巡线需求。设备集成需要考虑到以下几方面问题无人直升机自身配重问题需要使得无人直升机重量平衡，否则会出现机头重而导致飞行稳定性能下降等问题。机载设备电气连接问题机载设备安装位置必须要考虑设备相互之间连接，具有耦合功能设备需要安装在相近位置，同时要考虑连接电缆走向及固定问题，以免在飞行过程中松落而导致飞行隐患。无人直升机检修问题设备集成最佳效果是以不需要拆卸任务设备，就能够对无人直升机进行机械结构方面检修。机载设备检修问题机载设备集成最佳效果，是以能够不拆卸或简便拆卸安装为标准。无人直升机功能设备电气设计无人直升机电气设计，以功能模块化设计为原则，按照工作流程方式进行连接......”。

8、“.....将云台系统与摄像系统进行电气连接，将自动巡航系统与定位系统电气进行连接等，最终将所有连接按照工作流程依次相连，形成套完整电气连接系统。电气设计同时要考虑到设备检修问题，要以接线简单分明，方便检修测试为接线原则。无人直升机电力巡线飞行工作规程制定无人直升机巡线应用，属于个新兴应用领域，并且涉及到飞行安全规程以及电力安全操作规程。目前，尚无统相关标准来规定此类飞行任务操作流程及规范。因此，制定出无人机工作飞行规程，以保障此类工作安全有效开展，具有实际指导意义。根据无人直升机工作任务，结合电力相关安全规定，能够切实有效制定出此类示范规程。巡飞任务设计巡飞任务设计就是为了保障无人直升机高效完成巡线任务。巡飞任务设计包含以下方面内容飞行航迹规划对实际应用现场杆塔采集线路地形方面情况采集调研，为制定飞行航线提供最详实基础数据。飞行任务规划对重点巡视对象进行飞行任务规划，例如进行悬停拍摄，盘旋观察等......”。

9、“.....保证了任务完成质量。要描述具体理论研究步骤，现场试验地点和试验计划。需要试验手段项目。对实际应用现场杆塔采集线路地形方面情况采集调研，进行设备应用需求分析。进行功能设备总体需求设计，包括任务设备集成方案设计高压环境下抗干扰和电磁兼容技术检测分布式控制技术以及远距离无线通讯技术监测各项功能模块集成，地面控制站调整电力无人直升机电力巡检飞行规程编写无人直升机巡检系统整体装配调试测试试运行理论研究和试验内容与项目总目标因果关系高压输电线路以无人驾驶直升机技术为平台，结合了欧美澳等许多发达国家，都自行购置了高性能，高配备载人直升机。在良好天气情况下，对输电线路进行巡检，并将这项工作作为项非常规工作来开展。使用至今，这项工作取得了良好巡检效果。而利用无人直升机来进行输电线路巡视检查，国外电力研究部门正在加紧研究试验阶段。我国在上个世纪年代，开始进行了载人直升机巡检工作，但是由于巡检费用高灵活机动性差......”。