1、“.....位公章年月日附件仪器设备购臵预算明细表单价万元以上单位万元经费列支注明经费来源为自筹或拨款序号设备名称设备型号单价万元台件拟购臵数量台件总价经费列支生产国别与地区主要技术性能指标购臵理由用途拟安臵单位与本课题子课题关系单价万元以上设备合计单价万元以下设备累计附件仪器设备试制预算明细表单价万元以上单位万元序号设备名称单台价值万元台件拟试制数量台件总价经费列支主要技术性能指标试制理由和用途与本课题子课题关系单价万元以上设备合计单价万元以下设备累计附件软件购臵预算明细表单价万元以上单位万元序号软件名称软件型号单价万元套拟购臵数量套软件总价安装调试费经费列支生产国别与地区主要技术性能指标购臵理由用途拟安臵单位与本课题子课题关系单价万元以上软件合计单价万元以下软件合计累计附件现有仪器设备使用明细表单价万元以上单位万元序号设备名称设备型号单价万元台件数量台件总价生产国别与地区隶属单位设备状况及主要性能指标购臵时间使用费计取单价累计附件材料......”。

2、“.....附件外委研究支出预算明细表单位万元序号协作研究任务名称协作研究任务内容协作研究任务承担单位经费列支累计附件外协测试试验与加工费预算明细表量大或价高外协测试试验与加工项目单位万元序号外协测试试验与加工内容外协测试化验与加工单位计量单位单价万元单位数量外协测试化验与加工费用经费列支其他外协测试化验与加工项目累计平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中,个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成......”。

3、“.....移动关节轴线与关节轴线垂直相交个小臂机构和与其相联移动关节沿导线轴向呈反对称布臵。主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构自由度少,机构长度尺寸小,加以采用嵌人式机械结构和高强度铝合金目和意义电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续机械张力电气闪络材料老化影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路运行情况，线路周围环境和线路保护区变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故发生，确保供电安全。传统人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦......”。

4、“.....存在很大困难，甚至有些巡检项目靠常规方法难以完成，因此，利用机器人进行自动巡线成为保障线路安全运行种必要手段。国内外目前见诸报道输电线路机器人，都是功能单型机器人，要么只能巡线，要么只能除冰。本方案提出种以轻量级机器人底盘技术为基础，通过添加模块化功能单元进行功能性能扩充机器人设计思路，不仅可实现目前输电线路巡线除冰需求，而且系统具备极强可升级性，适应智能电网未来新需求。核准通过，归档资料。未经允许，请勿外传,二国内外研究水平综述国外对高压输电线路巡检机器人研究始于上世纪年代，由日本美国加拿大等发达国家先后展开了对高压输电线路巡检机器人研究。从国内外巡检机器人发展来看，用于巡检机器人行走机构主要有步进式行走机构和轮式行走机构。步进式行走机构通过多只手臂交替移动完成在线爬行，行走移动为间断式，其移动速度缓慢，效率低。轮式行走机构依靠由电机驱动行走轮与线路之间摩擦，驱动机器人前进......”。

5、“.....因此，目前巡检机器人多采用此种轮式行走机构。如日本东京电力公司研制光纤复合架空地线巡检机器人如图所示。它采用两轮同时驱动行走机构实现在线行走，这种机器人行走机构具有结构紧凑，驱动力矩大特点。加拿大魁北克水电研究院研制遥控小车如图所示。它靠上方三个轮子实现驱动行走，下方轮子起到辅助行走及刹车作用。该机器人靠轮式行走机构实现了在直线线路段稳定行走。日本等人开发蛇形巡检机器人如图所示。该机器人有多个小车组合连接而成，每个小车自身携带驱动轮，通过各个小车协调驱动来实现机器人在线移动。国内在巡检机器人研究方面主要有武汉大学沈阳自动化研究所中科院自动化研究所和山东科技大学等单位。如武汉大学研制架空高压输电线路自动爬行机器人如图所示。该机器人通过对伞形轮来现行走。亦采用了轮式行走机构。图自动爬行机器人从高压输电线路巡检机器人研究现状来看，轮式行走机构倍受研究人员青睐......”。

6、“.....三项目理论和实践依据项目研究内容原理简述机器人完成次巡检任材料累计注表中应包括材料原价供销部门手续费包装费运杂费采购及保管费等内容。附件外委研究支出预算明细表单位万元序号协作研究任务名称协作研究任务内容协作研究任务承担单位经费列支累计附件外协测试试验与加工费预算明细表量大或价高外协测试试验与加工项目单位万元序号外协测试试验与加工内容外协测试化验与加工单位计量单位单价万元单位数量外协测试化验与加工费用经费列支其他外协测试化验与加工项目累计平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中,个小臂操作手机构是由小臂绕水平轴回转关节绕铅垂轴回转关节转轴转台和以小臂为机架末端执行器组成末端执行器是由主动滚轮和夹紧机构组成图夹紧机构是由夹杆回转副有限约束回转副和夹爪组成,且沿导线横截面对称布臵绕水平轴回转关节轴线与绕铅垂轴回转关节轴线垂直相交......”。

7、“.....主动滚轮完成沿直线无障碍物段行驶。关节和关节分别实现机械臂小臂机构和大臂机构在导线平面内升降和旋转。在过障和路径转移时,通过单臂夹爪夹紧导线,另臂通过运动规划实现过障各种分解动作。关节实现个臂交互滑移异位。相对于国内外般采用臂及臂以上机器人技术而言,该机器人机构有如下特点机构自由度少,机构长度尺寸小,加以采用嵌人式机械结构和高强度铝合金目和意义电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续机械张力电气闪络材料老化影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查，随时掌握和了解输电线路运行情况，线路周围环境和线路保护区变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故发生，确保供电安全。传统人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特别是对山区和跨越大江大河输电线路巡检，存在很大困难......”。

8、“.....因此，利用机器人进行动与图原理相同，在图中，改变电机和电机转速，保持电机和电机转速不变，则可使机身绕轴旋转正向和反向，实现飞行器滚转运动。偏航运动四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中两个正转，两个反转，且对角线上来年各个旋翼转动方向相同。反扭矩大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动当四个电机转速不完全相同时，不平衡反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图中，当电机和电机转速上升，电机和电机转速下降时，旋翼和旋翼对机身反扭矩大于旋翼和旋翼对机身反扭矩，机身便在富余反扭矩作用下绕轴转动，实现飞行器偏航运动，转向与电机电机转向相反。前后运动要想实现飞行器在水平面内前后左右运动，必须在水平面内对飞行器施加定力。在图中，增加电机转速，使拉力增大......”。

9、“.....使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图理论，飞行器首先发生定程度倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。当然在图图中，飞行器在产生俯仰翻滚运动同时也会产生沿轴水平运动。倾向运动在图中，由于结构对称，所以倾向飞行工作原理与前后运动完全样。智能控制系统自动巡线机器人是种运行于高压架空输电线路上，具有定智能机器。对于这种特殊工作环境，要求巡线机器人必须具备自动控制和主从遥控操作控制两种工作方式，并具有在恶劣环境中可靠工作能力。巡线机器人控制系统由两大部分组成地面遥控数据接收移动基站和本体控制单元，其中机器人本体控制单元采用由规划层和执行层组成两层分布式计算机控制结构。规划层由嵌入式计算机系统控制输入装臵检修调试用控制面板图像采集卡板卡及无线收发装臵等组成。巡线机器人沿输电线路爬行，要跨越防震锤耐张线夹悬垂线夹等各种障碍。由于线路情况复杂......”。