稻式堆垛机的立体仓库，据不完全统计，到目前已建成三百余座。而堆垛机作为立体仓库中最重要的其中搬运设备，也得到了较快的发展。按照现行继续界行业标准，巷道堆垛起重机可以按照支撑方式用途控制方式结构运行轨迹等分类，但无论何种类型的堆垛机都主要由水平行走机构起升机构栽货台及货叉机构机架和电气设备等基本部分组成。堆剁机的分类方式很多，主要分类形式有以下几种按照有无导轨，堆剁机可分为有轨堆垛机和无轨堆垛机。有堆垛机需沿巷道内的轨道运行无轨堆剁机又称为高架叉车。在立体仓库中运行的主要设备有轨道堆垛机无轨道堆垛机和普通叉车。这三种设备相比较之下，有轨巷道堆垛机对巷到要求宽度小，对仓库的利用率高切作业高度高，可以进行手动半自动自动和远距离集中控制，但却必须配备出入库设备。无轨巷道堆剁机由于无轨道限制可以服务于两个以上的巷道，并可完成高架区外的做业。按高度不同，堆剁机可分为低层型中层型高层形。低层行起重机般起升高度在以下，主要用于分体式高层货架仓库及简易立体仓库中，中层型堆垛机的起升高度在之间，而高层型堆垛机的起升高度在以上，主要用于体式的高层货架仓库中。按照驱动方式不同，堆垛机可分为上部驱动式下部驱动式和上下部相结合的驱动方式。④按照用途不同，堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道式堆垛机。桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点，像起重机样，具有桥架和回转小车，同时具有固定式和可伸缩式的立柱，立柱上装有货叉或者其他取物装置。桥式堆垛机的堆垛和取货是通过取货装置在立柱上的运动实现的，但由于立柱的高度限制，桥式堆垛机主要适用于以下中等跨度的仓库，且航道宽度较大，适用于笨重和长大物料的搬运和堆垛，并可服务于多条航道。巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的轨道运行，使得作业高度提高采用货叉伸缩机构，使货叉可以伸缩，这样就可以使巷道宽度变窄提高仓库的利用率巷道堆垛机适用于各种高度的高层货架仓库，除以上优点之外，巷道堆垛机还要求有较高的运行速度和生产效率配备出入仓库装置较高的制造和安装精度多节伸缩货叉或货板较高的电气传动调速且制动平衡停车准确要有安全保护装置等特点。双立柱巷道堆垛机的分类巷道堆垛机按结构不同可分为单立柱型巷道堆垛机和双立柱型巷道堆垛机。单立柱型巷道堆垛机的机架结构由根立柱上横梁和下横梁组成个矩形框架。立柱多采用较大的型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整车质量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但结构刚度比双立柱差。由于载物台及货物对立柱的偏心作用，以及行走制动时产生的水平惯性力的作用，使单立柱堆垛机在使用上有局限性。不适用于起重量大和水平运行速度高的堆垛机，适用于重量以下，起升高度在以下的仓库。单立柱堆垛机的起升结构普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载物台沿立柱或起升钢轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。双立柱机构的堆垛机的机架由两根立柱和上横梁下横梁组成个长方形框架。立柱形式有方管和圆管。方管兼作起升导轨，圆管附加起升导轨。双立柱堆垛机的最大优点就是强度和刚性都比较好，并且运行平稳。般对于起升高度较高起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库堆垛机，多采用双立柱结构。双立柱堆垛机的起升机构普遍采用链条钢丝绳传动，由电机减速机驱动链轮卷筒转动，通过链条钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。由于链条传动多采用封闭链或配重装置，受空间尺寸限制，传动和布置较复杂，但定位较准确。设计参数表载重量为吨的双立柱巷道堆垛起重机的主要性能参数序号技术项目技术指标主体结构形式双立柱单深位单货台货叉形式单副伸缩式存取货叉适合高度以下适合载荷小于最大走行速度,自动运转时水平加速度,自动运转时最大升降速度,满载,空载升降加速度,自动运转时最大伸叉速度满载,空载伸叉加速度,自动运转表载重量为吨的双立柱巷道堆垛起重机的主要性能参数续表水平走行定位精度,垂直升降定位精度,伸叉定位精度,行走驱动下部驱动升降驱动电机带动，钢丝绳牵引伸叉驱动电机带动链轮和链条驱动作业形式单和复合循环供电方式低部安全滑触线控制操作方式手动自动在线第章总体运动方案设计和结构分析双立柱巷道物流堆垛起重机的总体运动方案设计因为与单立柱相比，双立柱巷道堆垛机具有强度和刚性都比较好，运行平稳且定位准确等优点，被广泛应用于自动化立体仓库中，结合这现状，我决定对双立柱巷道堆垛起重机进行研究和设计。为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，能在高窄巷道中进行高升降行程作业,可以有效利用仓库空间,能适应最高层最低层其他层货位及站台货位的存取货物。货叉长度及伸叉行程适应托盘深度及货架宽度方向尺寸包括巷道宽度，使单,„‟„„‟,‟‟‟‟,附录在神经网络中起重机传输遗传算法最佳化摘要那失真的适宜数学模型在设计起重机传输建立。那方法的二等的综合评价被那最佳的把割集弄平整使用经由，那方法的二等的综合评价是使用经由那最佳的把割集弄平整，因此每个模糊约束那最佳的价值可以是获得弄平整，并且那模糊的最佳化是被变成那通常的最佳化。神经网络算法那背面加固增长的将采用到连续性前馈网络如此适合相关系数。然后那用罚款期限是构成由罚款策略装配功能神经网络计划是召回解算机功能的遗传算法工具箱的软件是采用到解决那最佳化数学模型。索引词起重机机构遗传算法最佳化神经网络。模糊的最佳化数学模型的牵引机构设计渐开线螺旋状的蜗轮传动装置是采民用在起重机传输，哪个有主参数如下额定功率输出速度输出转矩齿轮比工作负荷因素,那螺旋是机器和经加热处理材钢和那由构成的齿轮的齿轮冠指定目标函数为了节省有色金属的齿轮冠的螺旋齿轮，那目标函数将应指定那那大量的齿轮冠的螺旋齿轮在牵引机构向最小的按照图倾斜分别是外径内径和螺旋齿轮的齿面宽冠，因此那是大量的牙齿冠由所以那目标函数是齿轮模数齿轮分度圆直径螺旋开始的齿数。图涡轮传动装置图反面选择设计参数按照等式的那目标函数,将应虽然设计参数选择，但是简而言之建立模糊约束认为值的随机特性设计参数和些因素谁的价值很不定的比如负荷性质和材料品质那模糊约束是建立包括那性质和边界约束在内。极限的开始的螺旋的齿数极限的齿轮的模数极限的那导程角螺旋的因为保证蜗轮传动装置的效率,约束的接触强度的螺旋齿轮那材料弹性因素那接触应力的螺旋齿轮那模糊的值那容许接触应力的螺旋齿轮。约束的牙齿梁强度的螺旋齿轮那横梁强调的轮齿模糊的值那容许弯曲应力的螺旋齿轮牙齿那轮廓因素因为螺旋齿轮牙齿。约束稠的的的螺旋那螺旋信息系统支持在之间二轴承如果那蜗杆轴弯曲多，那就是说，那牙齿不会适当地网孔，那么，那结果将要成为的过度磨损和过早损坏所以极限偏转是螺旋的切向力螺旋的径向力那弹性模数危险截面的惯性矩的螺旋蜗杆轴承的距离毫米模糊的最佳化数学模型的牵引机构这个的键方法是如何决定那最佳的把价值个别的因素弄平整比如因素通信链路分析器系统因素模糊和因素的不同的影响上去那不同的最佳的把价值弄平整是认为和那方法的二等的综合评价是使用以那最佳的把割集弄平整为基础，因此那最佳的把价值的每模糊约束可以是获得弄平整简而言之那模糊的优化问题是变为那通常的优化问题。连续性相关系数由神经网络神经网络由组成简单的元件并行操作这个元件被生物学的神经的体系当做本质上鼓舞那网络函数决意大量地由那关系在之间元件我们可以训练神经网络执行特定函数由调整那值那关系重量在之间元件通常神经网络是调整，否则连续性，结果特别的输入导致具体任务产量以比较产量的和那靶子为基础直到那网络产量相配那靶子。些涨若干点相关曲线在齿数和那轮廓因素的螺旋齿轮被选为连续性样本数据之间那背面加固繁殖将采用到连续性前馈网络网络的重量和偏见是更新然后神经网络被那功能的神经网络工具箱在模拟。计划如下‟‟‟‟,‟‟,‟‟‟‟,‟‟解决通常的最佳化数学模型由遗传算法工具箱单密钥到成功地解决许多种优化问题是选择那方法那井衣服那问题那遗传算法和直接检索工具箱是许多功能那伸展那做的能力那最佳化工具箱和那数字计算环境那遗传算法工具箱包括常规因为解决优化问题与罚款期限是用加法类型造由罚款策略起使用遗传算法直接检索这算法使你解决种种的优化问题那谎言超出那标准最佳化工具箱范围。第那适合功能，并且那适合功能是编制语言和在神经网络计划适合那轮廓因素的螺旋齿轮牙齿是召回上然后那非直线型限制功能是程序和那解算机功能的遗传算法工具箱是采用。程序如下选择权总体大小选择权世代选择权交叉分数,分数选择权选择完全约束的非晶网选择锦标赛交叉分散变化高斯型曲线在功能计算次并重复次时以后，那最后的焊道上面程序的产量是,结论这个纸探测那方法有效范围那遗传算法和神经网络工具箱和相比标准最优化算法那目标函数在遗传算法的最佳的是大概少于比前者因此我们努力设法使那遗传算法是有效的解算机因为问题加之我们发现那遗传算法可以与化合其他的解算机比如模糊逻辑和神经网络有效地发现更精确的解答。表格标准最佳化的产量和遗传算法解算机标准最佳化遗传算法摘要随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，正在全球范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是种多层存放货物的高架仓库系统，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率降低成本有着重要意义。本文以设计了台能在仓库中运输堆取货物的机械设备双立柱式巷道堆垛起重机，并着重分析了其升降机构伸叉机构行走机构等机构的工作原理，并对各机构进行分析设计选取与尺寸计算。内容包括总体运动方案设计和结构分析起升机构的设计伸叉机构设计行走机构设计机体支架设计及其他装置设计等内容。各机构以电机的选取入手，通过对钢丝绳卷筒链轮链条皮带轮皮带的工作性能的分析设计计算与选取，从而设计合适的双立柱式巷道堆垛机起重机的机架，进而设计台性能完备的双立柱式巷道堆垛起重机。关键词双立柱自动化仓库巷道物流堆垛起重机设计‟‟‟‟‟,‟第章绪论随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的