【毕业论文】安全带卷加速敏感器组件自动装配机毕业设计说明书

机械手的发展趋势国外机械手领域发展近几年有如下几个趋势工业机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。

机械结构向模块化可重构化发展。

例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机械手整机国外已有模块化装配机械手产品问市。

工业机械手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。

机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机械手还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机械手则采张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机械手。

当代遥控机械手系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机械手的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机械手走出实验室进入实用化阶段。

美国发射到火星上的索杰纳机械手就是这种系统成功应用的最著名实例。

机械手化机械开始兴起。

从年美国开发出虚拟轴机床以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。

我国的工业机械手从年代七五科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过七五八五科技攻关，目前己基本掌握了机械手操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机械手关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机械手其中有多台套喷漆机械手在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机械手己应用在汽车制造厂的焊装线上。

但总的来看，我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机械手应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机械手约台，约占全球已安装台数的万分之四。

以上原因主要是没有形成机械手产业，当前我国的机械手生产都是应用户的要求，客户，次重新设计，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。

因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程我国的智能机械手和特种机械手在计划的支持下，也取得了不少成果。

其中最为突出的是水下机械手，水下无缆机械手的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机械手双臂协调控制机械手爬壁机械手管道机械手等机种在机械手视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。

但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机械手智能装配机械手机械手化机械等的开发应用方张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在十五后期立于世界先进行列之中。

课题研究的目的及要求自动装配是当前应广泛的种制造工艺，在生产生活中日益受到重视。

本课题针对企业实际零件的制造需求和自动装配技术的应用现状，设计满足企业专门零件加工需要的自动装配机。

主要针对专门零件，结合其装配工艺特点，设计满足企业实际工艺要求的专用自动装配机器人，为企业生产提供有效的手段和方法。

通过课题研究，使学生掌握机械制造装备设计分析的方法，并且熟悉使用种软件，着重培养学生综合应用专业知识和自动装配机器人设计技术知识的能力，以及解决和分析实际问题的能力。

主要任务查阅相关文献资料篇以上，并完成指定的不少于五千印刷符的英文资料翻译，掌握自动装配系统设计的般方法，学会使用相关手册完成设计任务明确本题目的设计参数，技术条件，根据设计任务完成自动装配系统方案的拟定，绘制全套自动装配夹具和机器人的机械零件图装配图完成毕业设计说明书。

课题背景装配过程是机械制造过程中必不可少的环节。

人工操作的装配是个劳动密集型的过程，生产率是工人执行具体操作所花费时间的函数，其劳动量在产品制造总劳动量中占有相当高的比例。

随着先进制造技术的应用，制造零件劳动量的下降速度比装配劳动量下降速度快得多，如果仍旧采用人工装配的方式，该比值还会提高。

据有关资料统计分析，些典型产品的装配时间占总生产时间的左右，是花费最多的生产过程，因此提高装配效率是制造工业中急需解决的关键问题之。

自动化装配具备如下优点。

装配效率高，产品生产成本下降。

尤其是在当前机械紧时放松时升降气缸的设计气缸的直径根据双作用气缸的计算公式其中活塞杆伸出时的推力，活塞杆缩入时的拉力活塞直径，气缸工作压力，代入有关数据，得当推力做功时当拉力做功时查气缸标准手册后，取活塞杆直径的计算张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计根据设计要求，此活塞杆为实心活塞杆，假设取。

校核如下按纵向弯曲极限力计算气缸承受纵向推力达到极限力以后，活塞杆会产生轴向弯曲，出现不稳定现象。

因此，必须使推力负载气缸工作负载与工作总阻力之和小于极限力。

该极限力与气缸的安装方式活塞杆直径及行程有关。

有关公式为式中活塞杆计算长度，活塞杆横截面回转半径，活塞杆横截面面积，材料强度实验值，对钢取系数，对钢代入有关数据，得推力负载为代入有关数据，得所以，安全。

设计符合要求。

缸筒壁厚计算张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计根据公式式中为实验压力，取材料为，则，则取，则缸筒外径为。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计第章机械手的结构设计路径规划机械手图是用来装配零件如图所示，该零件通过机械手抓取放下后，还要施加压力后才能完成装配。

机械手需要完成抓取抓紧上升定位放下压紧松开等系列动作。

图机械手手部结构设计手指的形状机械手和机械手的夹持方式都为夹持式，由于零件为塑料件，体积小质量轻，所以机械手的手爪通过仿形来设计其结构，如图所示。

图机械手手爪左图机械手手爪右手部夹紧气缸的设计手部驱动力计算机械手的手部结构受力简图参照图，可以简化为内切圆，其工件重量，仿形手指的角度摩擦系数为。

根据手部结构的传动示意图，其驱动力为根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计所以实际驱动力实际因为传力机构为连杆机构，故取，并取若被抓取工件的最大加速度取时，则所以实际所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。

由于机械手所需夹紧气缸的驱动力小于机械手所需夹紧气缸的驱动力，零件的质量远小于零件的质量，故机械手的所有气缸结构及尺寸均可满足机械手。

各气缸的设计由于机械手所选择的气缸与机械手致且满足要求，所以夹紧缸伸缩缸升降缸的具体计算过程详见上章。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计第六章总结随着毕业日子的到来，毕业设计也接近了尾声。

经过几周的奋战我的毕业设计终于完成了。

在没有做毕业设计以前觉得毕业设计只是对这几年来所学知识的单纯总结，但是通过这次做毕业设计发现自己的看法有点太片面。

毕业设计不仅是对前面所学知识的种检验，而且也是对自己能力的种提高。

通过这次毕业设计使我明白了自己原来知识还比较欠缺。

自己要学习的东西还太多，以前老是觉得自己什么东西都会，什么东西都懂，有点眼高手低。

通过这次毕业设计，我才明白学习是个长期积累的过程，在以后的工作生活中都应该不断的学习，努力提高自己知识和综合素质。

在这次毕业设计中也使我们的同学关系更进步了，同学之间互相帮助，有什么不懂的大家在起商量，听听不同的看法对我们更好的理解知识，所以在这里非常感谢帮助我的同学。

我的心得也就这么多了，总之，不管学会的还是学不会的的确觉得困难比较多，真是万事开头难，不知道如何入手。

最后终于做完了有种如释重负的感觉。

此外，还得出个结论知识必须通过应用才能实现其价值，有些东西以为学会了，但真正到用的时候才发现是两回事，所以我认为只有到真正会用的时候才是真的学会了。

在此要感谢我的指导老师张帆对我悉心的指导，感谢老师给我的帮助。

在设计过程中，我通过查阅大量有关资料，与同学交流经验和自学，并向老师请教等方式，使自己学到了不少知识，也经历了不少艰辛，但收获同样巨大。

在整个设计中我懂得了许多东西，也培养了我工作的能力，树立了对自己工作能力的信心，相信会对今后的学习工作生活有非常重要的影响。

而且大大提高了动手的能力，使我充分体会到了在创造过程中探索的艰难和成功时的喜悦。

虽然这个设计做的也不太好，但是在设计过程中所学到的东西是这次毕业设计的最大收获和财富，使我终身受益。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计致谢本次的毕业论文设计经历了从文献综述开题报告问卷设计发放回收数据整理分析论文的写作论文修改以及最终的定稿，这个过程我得到了许多可敬的师长亲爱的同学以及朋友们的指导帮助与支持，在此，请接受我诚挚的感谢，我最想感激就是我的毕业论文指导老师张帆老师。

从文献综述到毕业论文，张老师都给予我悉心的指导和不懈的支持。

是郭老师多次询问我的研究进程并为我指点迷津，是张老师在我出现困难时给予我积极帮助，再次感谢在我完成毕业论文的全过程中，张老师毫不厌倦给我直以来的帮助，支持和指导。

张老师严谨的治学态度渊博的学术知识诲人不倦的敬业精神以及宽容的待人风范使我获益颇多，谨向张帆老师致以诚挚的谢意和深深的敬意。

张翔安全带卷加速敏感器组件自动装配机设计参考文献李陆山安全带卷收预紧装置汽车运用，尚久浩主编自动机械设计中国轻工业出版社融亦鸣等著计算机辅助夹具设计机械工业出版社需要定制的自动化系统现代制造，岁丰新型自动装配线管理科学文摘，赵锡芳智能装配机器