1、“.....工业机器人在工业生产中能代替人做些单调频繁和重复的长时间作业，或是危险恶劣环境下的作业，例如在冲压压力铸造热处理焊接涂装塑料制品成形机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。机器人词出自捷克文，意为劳役或苦工。年，捷克斯洛伐克小说家剧作家恰佩克在他写的科学幻想戏剧罗素姆万能机器人中第次使用了机器人词。此后被欧洲各国语言所吸收而成为专门名词。世纪年代末，美国在机械手和操作机的基础上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用年，美国通用汽车公司用台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业发达国家都很重视研制和应用工业机器人......”。

2、“.....能适应多品种中小批量的生产，年代起，常与数字控制机床结合在起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。工业机器人由主体驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有个运动自由度，其中腕部通常有个运动自由度驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作圆柱坐标型工业机器人示意图控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动圆柱坐标型的臂部可作升降回转和伸缩动作球坐标型的臂部能回转俯仰和伸缩关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由点到另点的准确定位，适用于机床上下料点焊和般搬运装卸等作业连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业......”。

3、“.....编程输入型是以穿孔卡穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。示教输入型的示教方法有两种种是由操作者用手动控制器示教操纵盒，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍另种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。具有触觉力觉或简输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。可编程序控制器的工作流程设计可编程序控制器是根据用户需要来完成各种不同控制任务的。进入界面以后,先进行初始化......”。

4、“.....首先使状态表清零。当确认其硬件工作正常后，进入下阶段。当进入手动程序后，用户可根据自己的需要选择机械手的工作方式。当进入自动以后，按下开始示教后，内部就记录下用户所操作的内容，当结束示教的时候，停止记录数据。在机械手回原来的位置时初始化状态，按下预备示教后，机械手处在再现准备状态，当按下再现示教后，机械手就按先前用户所操作的顺序进行操作。当然也可根据需要进行储存所操作的程序，在有必要的时候进行调用。所以我们还需要开辟个存储先前程序的区域。其工作流程图如下图所示。机械升降臂结构设计,面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计图工作流程图图存储区分布图可编程序控制器的存储区设计本系统将存储区分成若干个存储区，作为各种暂存区，作为公机械升降臂结构设计,面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计共再现区，其他每隔两百的区域作为文件存储区。具体存储方式与区域设计如下图所示......”。

5、“.....因为梯形图中变量的地址与的外部接线端子号是致的,这步为绘制硬件接线图做好了准备,也为梯形图的设计做好了准备。了解的外部硬件接线图，以及其他电气原理图和接线图。软件设计软件设计包括设计系统的初始化程序主程序子程序等。首先根据总体要求和控制系统的具体情况，确定用户程序的基本结构，画出程序流程图。用的硬件来调试程序时，用接在输入端的小开关或按钮来模拟实际的输入信号，例如用它们发出操作指令，或在适当的时候用它们来模拟实际的反馈信号，例如用限位开关触点的接通和断开。通过输出模块上各输出点对应的发光二极管，观察输出信号是否满足设计的要求。调试程序的主要任务是检查程序是否符合规定，可以用程序状态功能或状态表来监视程序的运行。硬件调试与系统调试在对程序进行模拟调试的同时，可以设计制作控制屏，之外其他硬件的安装接线工作也可以同时进行，完成硬件的安装和接线后，应对硬件的功能进行检查，观察各输入点的状态变化是否送给......”。

6、“.....观察对应的的负载例如外部的电磁阀和接触器的动作是否正常。对于有模拟量输入的系统，可以给模拟量输入模块提供标准的输入信号，通过调节模块上的电位器或程序中的系数，使模拟量输入信号和转换后的数字之间的关系满足要求。完成上述的调试后，将置于状态，运行用户程序，检查控制系统是否满足要求。在调试过程中将暴露出的系统中可能存在的硬件问题，以及程序设计中的问题，发现问题后在现场加以解决，直到完全符合要求。梯形图设计见附录所示机械手控制程序机械手存储数据过程当按下开始示教按钮时,内部首先将的地址送入,的地址送到内,建立指针,其中中存储的是总共操作的步数,以后存储的是内容和间歇时间。当操作者按下开始示教时，开始记录数据，过程为首先将第个信号送到暂存区当中，当操作者进行第二步操作时，定时器将两步操作的时间间隔送到有信号输入时先将定时器的值放到暂存区，然后在第二个信号来时，将的时间与的时进行相减，然后将差值送到......”。

7、“.....然后将这三个数据打包利用指令将这三个数据放到相应需要存储的位置从开始储存。然后进行指针偏移三个位置，进行下个信号的存储。机械手的再现过程当按下再现开始按钮时，先将的地址送到，重新建立指针，并且将步数的数值送到中。然后进行数据的发送，将存储去的数据三个区的数据个操作指令和个间歇时间的数据用指令进行打包，三个暂存区当中，然后将中的数值直接送给，机械手就按信息进行操作，然后将的机械升降臂结构设计,面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计值送给，当有值时，定时器就开始记时，当到达这个数时，进行发送第二个信号此时地址已经偏移到下个需要输出信息地址的位置，操作其中的信息。直到操作结束，再现开始按钮自动复位，可进行下次操作。机械升降臂结构设计,面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计第六章触摸屏上位设计系列触摸屏是专门面向应用的，它不同于些简单的仪表式或其它的些简单的控制的设备，其功能非常强大，使用非常方便......”。

8、“.....日益成为现代工业必不可少的设备之。本次课题采用组态软件来设计触摸屏。系列与触摸屏的连接说明。软件设置见表表软件设置软件设置。需要设置地址为。可操作的地址范围见表表触摸屏可操作的地址范围说明表示十进制，表示八进制，范围为，注意地址起始必须为偶数。如果需要操作双机械升降臂结构设计,面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计字节变量，只需在相应的元件地址属性对话框内选择字数为即可。上表可操作范围为触摸屏可操作范围，实际的范围可能小于或大于此范围。详细接线图见图说明系列包含，等型号，都可以通过单元上的编程通讯口端口与触摸屏连接，其中有两个通讯端口，都可以用来连接触摸屏，但需要分别设定通讯参数。通过直接连接时需要注意软件中通讯参数的设定。图单元详细接线图上位界面最后设计的显示图面如下图和所示。图上位界面的主界面图机械升降臂结构设计......”。

9、“.....可操作者可进行手动的演示，此时不能储存数据。当操作者又按下自动时，再按下开始储存后，系统开始储存数据，此时操作者的每步骤都被系统识别并记录下来直到操作者按下结束储存后，系统结束自动储存。在结束储存状态下，如果需要在现演示，操作者必须先初始化，使机械手处在原始状态，然后在按下预备示教，此时系统自动识别示教程序，等待操作者按下在线示教旦按下此键，机械手就按先前的储存程序进行示教过程。操作者也可以按下储存程序来储存本次演示程序，以备将来需要重新演示本次内容。当需要演示先前存储的程序时，只需要按下在线储存程序，在弹出的窗口中选择先前所储存的文件就可进行演示。机械升降臂结构设计,面板操纵式有动力点位示教部分控制软件设计第七章结论本次设计的是气动通用机械手，相对于专用机械手，通用机械手的自由度可变，控制程序可调，因此适用面更广。采用气压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好......”。