1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....并对其控制部分进行了详细的论述。系统方案设计系统方案确定通过综合分析，各机构特点如下表所示表爬楼机构特点总结本设计确定采用爬楼梯优势较强的轮式机构。本论文采用的行星轮式爬楼梯轮椅的整体结构,行星轮结构在前进过程中通过中心轴驱动中心轮带动行星轮从而带动轮椅前迸,通过翻转电机带动行星架实现爬楼梯动作。该种结构的优点有平顺的行驶能力。轮椅小车在平地行驶时，由于其结构上的特点，任意时刻都有两个小车轮接地，利用轮组的定轴轮系传递动力，使小车轮快速的前进，其效率与普通轮式驱动车辆相同。当遇到可跨越的障碍时，轮组通过形星轮系翻滚前进。可靠的上下楼梯能力。轮椅小车上下楼梯时，小车轮驱动电机停止，形星轮减速器及蜗轮蜗杆式大减速比装置形成自锁功能，使轮辐电机驱动轮组翻滚时，轮组中心齿轮不转动。这使得在上下楼梯过程中，小车轮不会发生滚动，使得运动方位的控制得到精确的保证。这优点对小车下楼梯控制尤其重要。控制方式容易实现......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....这样就能准确控制移动轮椅的行走状态。由电动机调速控制器来实现轮椅的转弯直线前进爬楼前进三个基本运动单元，所需的转弯半径即为车身宽度。移动机构方式轮式履带式腿式移动速度快较快慢越障能力差般好机构复杂程度简单般复杂能耗量小较小大机构控制难易程度易般复杂智能电动越障爬楼轮椅系统构成智能电动越障爬楼轮椅从整体上可以分为电气与机械两个部分，机械部分主要由底盘系统与座椅调节系统构成，电气部分主要由底盘驱动控制系统与座椅姿态检测调整系统构成。该系统结构如图所示图智能电动越障爬楼轮椅系统结构图底盘系统爬楼底盘系统釆用了创星的行星轮机构作前轮驱动行走，万向轮引导轮作为后轮辅助行走。该系统可实现平地行走和越障爬楼的功能，对崎岖的路面具有较好的适应能力。根据,可知般楼梯每阶髙度为,最小楼梯坡度为,容许误差为见下图。所有楼梯的梯级突边都在由两个相距倾斜角度与楼梯坡度相同的平行平面所形成的区域内......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....下图是周转轮系的结构简图。图周转轮系的结构简图万向轮由于受到轮胎直径的影响，在水平作用力推动的情况下只能翻爬小于轮胎半径的台阶或楼梯。在翻越楼梯及障碍的过程中采用中纯的万向轮结构不仅会产生阻力，而且在翻爬楼梯时会产生较大的冲击。在使用创新的引导轮结构与万向轮相配合后，轮椅在翻越的过程中，障碍物或楼梯的台阶将首先与引导轮相接触，由引导轮引导障碍物或楼梯的台阶与万向轮和接触。这样不仅有利于提高万向轮的翻越能力，而且可以减少阻力与冲击。图创新的引导轮结构座椅姿态调整系统座椅姿态检测采用双轴倾角传感器，实吋检测座椅与水平面的姿态以保证乘坐者的安全。翻转时轮椅与地面的支撑点，增加了乘坐齐的安全性与舒适性，同时又使得行星轮在翻转的过程中所需要的力矩减少，翻转更加容易。图座椅姿态调整机构示意图驱动控制系统驱动控制系统主要由微处理器系统控制手柄及按键系统主驱动电机及其驱动电路电池组组成。驱动控制系统的目的在于配合机械结构完成相应的执行动作......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....电力驱动控制系统的效果图如下图电力驱动控制系统的效果图轮椅驱动模块设计电机的选择考虑到轮椅车的户外使用条件,我们需要选择永励直流电机。永励直流电机根据有无机械换向装置又分为有刷直流电机和无刷直流电机。无刷直流电机有如下优点电子换向来代替传统的机械换向，性能可靠永无磨损故障率低属静态电机，空载电流小效率高体积小。固目前电动车大部分都采用无刷直流电机作为动力部分,且有很多相应的控制器。但其还有如下缺点低速起动时有轻微振动价格高，相应的控制器要求高，成本也高易形成共振而有刷电机的如下特性是无刷电机所不可比拟的变速平稳，几乎感觉不到振动温升低，可靠性好价格低基于有刷直流电机的平稳可靠及低成本，本方案采用有刷直流电机。如果注意碳刷的保养，以及及时更换其使用性还是非常好的。通过查找相关资料，我选择北京康键宜医疗器械有限公司的轮椅车专用电机。其外形及参数如下图外形表电机产品系列表电机参数该电动机构由个带电磁离合器刹车装置的永磁电动机和带级直齿和级蜗轮副传动的全封闭齿轮箱组成手推轮椅时......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....通过计算行走电机与翻转电机均可为。通过对花键的操作即可实现手动与自动的切换，而蜗轮蜗杆传动对于爬楼装置来说，可以实现自锁，这对爬楼这动作提供了安全保障。电机工作原理永磁直流电机是验确定法如试凑法，工程整定法来选择参数是经常采用又行之有效的方法。本方案采用了试凑法。试凑前先要知道各调节参数对系统响应的影响。试凑法是通过计算机仿真或实际运行，观察系统对典型输入作用的响应曲线，根据各调节参数对系统的影响，反复调节试凑，直到满意为止，从而确定参数。增大比例系数将加快系统响应并减小系统稳态误差，但过大会产生较大的超调量，产生震荡，破坏系统的稳定性。增大积分时间常数可使减小超调，提高系统稳定性，但系统误差的消除将随之变慢。增大微分时间常数可加速系统的响应，使超调量减小，增加系统的稳定性，但系统抗干扰能力下降。试凑时，可参考以上参数对控制系统性能的影响趋势，实行先比例，后积分，再微分的反复调整。首先只调比例系数，将由小到大，使响应曲线略有超调......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....并且认为响应曲线已属满意，那么，只须用比例调节器即可。若在比例调节的基础上，系统稳态误差太大，则必须加入积分环节。整定时先将第步所整定的比例系数略为缩小如倍，再将积分时间常数置为较大值并连续减小，使得在保持良好动态性能的前提下消除稳态误差。这步可反复进行。若使用调节器消除了稳态误差，但系统动态响应经反复调整后仍不能令人满意，则加入微分环节，构成控制器。在整定时先将微分时间常数设定为零，再逐步增加并同时进行前面两步的调整，以获得满意的调节效果和控制参数。需要指出，调节器的参数对控制系统性能的影响通常并不十分敏感，参数整定结果可以不唯。轮椅车控制模块的数学模型针对双电机同步驱动控制在负载发生扰动时同步控制性能较差的问题，建立了两台直流电动机同步控制系统速度控制的数学模型。主要解决的问题是对两台直流电动机同步控制系统结构图进行分析，画出结构框图，算出传递函数，对于国家标准有着严格要求的控制器标准，由此可以对其进行校正，构建校正网络电路......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....可有效解决控制系统快速性和平稳性的矛盾，使系统具有更高的同步控制精度。本文仅建立轮椅车控制模块的数学模型，对于控制器的优化问题已是现实的生产实际问题不在本文研究范围内，故没有进行论述。本方案是个双直流电机同步驱动控制系统。主电机转速由操作者通过加减速开关直接给定，而从电机对其进行跟随同步转动，我们只需通过控制器调整加于从电机上的波来控制从电机。在该系统中，直流电机的转速由测速传感器进行转换，由电源直接为系统提供输入量，并经过控制器和驱动电路之后，作为电机的驱动信号以驱动电机工作，再通过两个测速传感器的差值对系统进行反馈，当测速传感器的差值不等于零时，通过反馈进行调节。若差值为零，保持电机运转。系统运行方框图图系统运行方框图系统运行原理在给定电压输入下，电机在控制器及驱动电路的作用下开始运行，控制器将预定转速转化为信号使驱动电路作用直流电机，使之达到预定转速。同理，直流电机在控制器及驱动电路的作用下运行，测速传感器将电机的速度数据与电机测速传感器测得的速度数据进行比较......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....通过调节，使电机和电机实现同步控制的目的。建立数学模型控制器图控制器电路图可得式中本方案的控制器，承担着对输入信号进行控制的任务，除了对干扰信号的清除作用之外，还兼具有整流作用。在整个控制过程当中，也会对输入信号的其他些因素起到定的影响。放大功能就是其中之，由于在控制器之后会再直接接上驱动电路，起到真正的放大信号作用，最终实现对电机的驱动。所以控制器还是以实现控制作用为主。所以在考虑参数的选择的时候，应该尽量考虑到对输入信号的控制和整流等，而不是使信号放大。所以应注意适当选取比例，微分，积分参数通过实验可获得较好的效果。由此可得控制器框图图控制器框图驱动器图驱动器电路图我们选取驱动电路的目的，是为了对输入信号进行放大，输入个较小的信号，经过驱动电路放大之后，使之能够达到对电机驱动的目的。结合相应的实际情况，可以选取驱动器当中的两个放大器件，串联......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....方向与电枢电压相反为反电枢系数，电磁矩方程为电机转矩系数，为电枢产生电磁转矩转矩平衡方程为粘性摩擦系数为转动惯量联立上式电感般较小，此处做忽略处理得其中电机时间常数电动机传递系数拉普拉斯变换后得由此可得电动机框图图电动机框图测数传感器图测数传感器电路图传感器将电机的转速转化为电信号并给予输出所以测试传感器框图为图试传感器框图系统函数方框图图系统函数方框图算出系统的传递函数由此可以推出系统的传递函数为式中两个电机分别由单片机产生的两个控制，通过算法调整的占空比即可两个电机同步达到预订的转速。软件实现单片机片内的资源配置单片机内各功能模块配置程序设计中所需要的单片机内部各功能模块如表，包括个定时计数器。表单片机内部功能模块使用情况说明表定时器定时计数器时基使用计主电机的速度脉冲计从电机的速度脉冲定时器......”。