1、“.....机械驱动只适用于动作固定的场合。机械手控制的要素包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可以根据动作的要求，设计采用数字顺序控制，它首先要编制程序加以储存，然后再根据规定的程序，控制机械手工作。对动作复杂的机械手则采用数字控制系统小型计算机或微处理机控制的系统。本设计的控制系统采用小型可编程控制器实现，具有编程简单修改容易可靠性高等。机械手的发展趋势机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等......”。

2、“.....并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。国外方面近几年国外工业机械手领域有如下几个发展趋势。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降机械结构向模块化可重构化发展控制系统向基于机的开放型控制器方向发展传感器作用日益重要虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制。国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等机械手基本掌握了机械手操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设计和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线弧焊自动线及其周边配套设备的全套自动通信协调控制技术在基础元件方面，谐波减速器机械手焊接电源焊缝自动跟哈尔滨理工大学专科生毕业论文踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了自主发展中国机械手技术的基础。轴瓦体轴瓦是内燃机滑动轴承中的滑动部件，也叫轴衬。安装在发动机的内部......”。

3、“.....起到润滑与减少摩擦作用。轴瓦形状为瓦状的半圆柱面。轴瓦是滑动轴承和轴接触的部分，非常光滑，般用青铜减摩合金等耐磨材料制成，在特殊情况下可以用木材塑料或橡皮制成。滑动轴承工作时，由于润滑不良，轴瓦与转轴之间存在直接摩擦，温度不断升高，虽然轴瓦是由于特殊的耐高温合金材料制成，但仍然会被烧坏，轴瓦还可能由于负荷过大温度过高润滑油存在杂质或黏度异常等因素造成烧瓦使滑动轴承就损坏。哈尔滨理工大学专科生毕业论文第章机械手的工作特点及基本动作机械手的工况特点及要求轴瓦体传送机械手是轴瓦大修流水线上的个工件传递装置，用手抓取从百合金熔退设备送来的弧面向下的高温轴瓦体，把轴瓦体翻转，使弧面向上，然后送到涂刷助焊剂的设备上，如图所示。对机械手的动作要求有手爪夹紧工件，手臂伸缩手腕回转，手臂水平回转等。除手爪的抓放之外，机械手具有三个自由度，要求机械手具有较高的生产能力。图轴瓦体传送机械手工作情况手爪必须有足够的夹紧力......”。

4、“.....手爪应有自锁性能，以防止在失电或失压使被夹紧的工件脱落，并且要求防止手臂在传送过程中发生振动和冲击。由上可知，这个机械手只需要实现固定点的点控制便可完成任务。因此，其液压系统是开关控制系统。利用行程控制原件和压力控制原件便可实现其自动工作循环。轴瓦体传送机械手的基本动作轴瓦体传送机械手液压系统原理如图所示，其动作顺序如下所示。该机械手所完成的基本动作如下。哈尔滨理工大学专科生毕业论文图轴瓦体传送机械手液压系统原理图手臂伸出手爪张开推瓦缸到位后压下行程开关，使电磁铁和，换向阀和换向阀的左位接入系统。此时，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油推回油箱，手爪张开与此同时，液压泵输出的压力油进入手臂伸缩缸的左腔，手臂伸出，其油路为进油路液压泵单向阀换向阀左位手臂伸缩缸左腔回油路手臂伸缩缸右腔换向阀左位换向阀左位油箱。在手臂伸出到位之前压下电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，切断油路......”。

5、“.....同时使延时继电器得电开始计时。此时伸缩杆的活塞减速运行，以缓冲到位冲击。当延时到期后，使电磁铁和全失电，伸缩缸到位停止运动。手爪夹紧当电磁铁失电后，使换向阀复位，压力油进入手爪夹紧缸的左腔，压缩弹簧并夹紧轴瓦体。手臂缩回当手爪夹紧轴瓦体后，该油路油压升高，当达到压力继电器的调定压力时，压力继电器发出信号，使低矮那次体弱得电，换向阀的右位接入系统，液压泵输出的压力油经单向阀哈尔滨理工大学专科生毕业论文和换向阀右位进入伸缩缸的右腔，伸缩缸左腔的油液经换向阀和换向阀左位回上升运动下降回转所以取手部驱动活塞速度手部右腔流量哈尔滨理工大学专科生毕业论文手部工作压强腕部设计计算腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这个自由度，可采用具有个活动度的回转缸驱动的腕部结构。要求回转角速度以最大负荷计算当工件处于水平位置时......”。

6、“.....采用估算法，工件重，长度。如图所示。计算扭矩设重力集中于离手指中心处，即扭矩为图腕部受力简图油缸伸缩及其配件的估算扭矩带入公式得工件哈尔滨理工大学专科生毕业论文摆动缸的摩擦力矩摩摩估算值估算值摩摩摆动缸的总摩擦力矩摩由公式其中叶片密度，这里取摆动缸内径,这里取转轴直径,这里取。所以代入公式又因为所以臂伸缩机构计算手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。臂部运动的目的，般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部手部和工件的动静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。手臂的伸缩速度为行程手臂右腔流量，公式得哈尔滨理工大学专科生毕业论文手臂右腔工作压力，公式得式中取工件重和手臂活动部件总重，估算，摩......”。

7、“.....转速为，工作流量在之间，可以满足需要。验算腕部摆动缸ηη式中Η机械效率取Η容积效率取所以代入公式得哈尔滨理工大学专科生毕业论文代入公式得因此，取腕部回转油缸工作压力流量圆整其他缸的数值手部抓取缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ小臂伸缩缸工作压力Ⅰ流量Ⅰ哈尔滨理工大学专科生毕业论文第章机身机座的机构设计常用的定位方式机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当机械手经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。般可高于，若定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时机械手可能被挡块碰回个微小距离，因而定位精度变低。影响平稳性和定位精度的因素机械手能否准确地工作，实际上是个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合......”。

8、“.....单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下定位方式不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。定位速度定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动系统使运动部件适时减速。精度机械手的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。刚度机械手本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度般较低。运动件的重量运动件的重量包括机械手本身的重量和被抓物的重量。运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。驱动源液压气压的压力波动及电压油温气温的波动都会影响机械手的重复定位精度。因此，采用必要的稳压及调节油温措施......”。

9、“.....用加热器或冷却器控制油温，低速时，用温度压力补偿流哈尔滨理工大学专科生毕业论文量控制阀控制。控制系统开关控制电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关。本课题所采用的定位精度为机械挡块定位机械手运动的缓冲装置缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器。内缓冲的优点是结构简单，紧凑。但有时安置位置有限外缓冲的优点是安置位置灵活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。本课题所采用的缓冲装置为油缸端部缓冲装置。当活塞运动到距油缸端盖距离时能在活塞与端盖之间形成个缓冲室。利用节流的原理使缓冲室产生临时背压阻力，以使运动减速直至停止，而避免硬性冲击的装置，称为油缸端部缓冲装置。在缓冲行程中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。设计油缸端部恒节流缓冲装置时......”。