名年月日附件外文资料翻译译文对移动式遥控装置的智能控制使用型模糊理论摘要我们针对单轮移动式遥控装置的动态模型开发出种追踪控制器，这种追踪控制器是建立在模糊理论的基础上将运动控制器和力矩控制器整合起来的装置。用计算机模拟来确定追踪控制器的工作情况和它对不同航向的实际用途。关键词智能控制型模糊理论移动式遥控装置介绍由于受运动学强制约束，移动遥控装置是非完整的系统。描述此约束的恒等式不能够明确的反映出遥控装置在局部及整体坐标系中的关系。因此，包括它们在内的控制问题吸引了去年控制领域的注意力。不同的方法被用来解决运动控制的问题。等人针对个非完整的交通工具提出了个稳定的追踪控制方案，这种方案使用了功能。等人用还原法和饱和约束来解决追踪控制。此外，大多数被报道过的设计依赖于智能控制方式如模糊逻辑控制和神经式网络。然而上述提到的发表中大多数都集中在移动式遥控装置的运动模块，即这些模块是受速度控制的。而很少有发表关注到不完整的动力系统，即受力和扭矩控制的模块布洛克。在年月日被视为标准并且在年月日被公认的手稿。这著作在种程度上受到个在下的研究所的支持。研究者们同样也受到了来自给予他们研究成果的奖学金的支持。在这篇论文中我展现了台追踪单轮移动式遥控装置的控制器，这台追踪控制器用了种控制条件如移动遥控装置的速度达到了有效速度，还用了种模糊理论控制器如给实际遥控装置提供了必要扭矩。这篇论文的其余部分的结构如下第二部分和第三部分对问题作了简洁描述，包括了单轮车移动遥控装置的运动和动力模块和对追踪控制器的介绍。第四部分用追踪控制器列举了些模拟结果。第五部分做出了结论。疑难问题陈述移动控制装置这个被看作单轮移动控制器的模型见图，它是由两个同轴驱动轮和个自由前轮组成。图旋转移动机械手运动规律可见平面的运动方程式,是描述控制器位置的坐标矢量是笛卡尔坐标，它指出了构件的移动中心，是构件朝向和轴之间的夹角夹角为逆时针形式为速度矢量，和分别为长度和角速度为输入矢量，是个对称的正定义的固定零件，是个向心的零件,是重力矢量。等式，表示移动控制装置的运动或驾驶系统。注意到防滑条件强加了个不完整的约束，也就是说这个移动控制装置只能够朝着驱动轮轴线的方向移动。移动遥控装置式的追踪控制器构造如下条特定的预想轨迹和移动遥控装置的方向，我们必须设计出个控制器使其适用于合适的扭矩诸如测定的位置达到参考位置由式表示。为了达到控制目标，我们基于的步骤，我们得到利用模糊逻辑控制器控制着轮系。追踪控制器的大体结构见图运动模块的控制我们基于等人提议的程序和等人解决运动模块的追踪问题，这由表示出来。假设轨迹达到了式的要求用遥控器的局部框架图中的移动坐标系，的坐标可被定义为,辅助速度控制着输入量，其可以对，实现追踪。表示如下其中,是连续的正整数模糊逻辑控制器模糊逻辑控制器的目的是找出控制输入量如实际速度矢量和速度矢量之间的关系就像图中所显示的样，根本上说有两个输入变量相应的引出两个速度，分别是长度和角度，且两个输出变量，驱动和旋转输入扭矩，分别为和，他们的作用分别是的所有直角和的梯形，且很容易被估算出来。图和图描绘了代表的模糊方框中的结合了每个输入和输出变量，这些变量都被包括在范围,中图追踪控制结构图输入可变电压和图输出的和中包含条控制着输入和输出关系的直线，这采用了形式的推论引擎，我们利用了万有引力中心的方法来实现非模糊程序。在表格中，我们表现了种直线形式假如是，是那么是，是表模糊尺组模拟结果在实现的模拟实验是用来测试移动式遥控装置的追踪控制器在中已有定义。我们认为初始位置和初始速度。在图到图中，我们体现了对于情况的模拟结果。位置和方向分别见图和图，可近似于零。追踪轨迹见图也和预想的及其接近，速度见图减小至，达到了整个模拟过程中秒内的控制目标。图是测试控制器的模拟简图。图是三个变量的追踪。最后，图是遗传运算法则的演化过程，这个通常用来查找模糊控制器的最佳参数。图位置参量值。直线为，虚线为图方向参量值图移动遥控装置运动轨迹图速度实线在,虚线在图控制器的模拟板块图三个变量的跟踪图查找最优的方案仿真表为模糊控制器在个在不同环境下所产生的模拟结果。从这个表中我们同样选择了不同的速度和位置参数表不同模糊控制器实验仿真总结追踪控制器是将单轮移动遥控装置的模糊逻辑控制器与可测定点的稳定性和速度轨迹的动力学整合起来的。计算机模拟结果确定了这台控制器可以实现我们的目标。在以后的工作中，图中的控制结构可以做些扩展，比如说增加些跟踪的准确性或工作性能。附件外文原文