1、显然，，故当驱动力矩去除后，螺旋将会自锁，实现稳定刹车。刚度校核在长度为的螺纹上，因轴向载荷和转矩作用而产生的螺距累计变化量查表可知，，精度等级合格。表精度等级稳定性校核螺杆在受轴向载荷时，应防止螺杆长度与直径比过大而造成侧向弯曲。显然，有螺杆最大工作长度螺纹部分长度工作行程螺母高度工作行程旋合长度，即螺杆失稳时的临界轴向载荷。其中，支撑状况选定为两端固定即轴向和径向均存在载荷作用，取支撑系数综上，有安全系数，合格强度校核按第四强度理论校核螺杆强度，即成都工业学院毕业设计杆所受应力查表得号钢得许用应力显然，，合格重复精度校核由，查得在精度等级下每螺距的螺距误差为，螺距的。

2、节组成，由驱动传动系统提供动力，按控制系统的要求完成工作任务。驱动传动系统主要包括驱动机构和传动系统。驱动机构提供机器人各关节所需要的动力，传动系统则将驱动力转换为满足机器人各关节力矩和运动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机器人分为机械系统驱动系统和控制系统三大部分。其中的机械系统又称操作机，相当于本文中的执行机构部分。成都工业学院毕业设计机器人的历史和现状机器人首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机器人。它的结构特点是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。目前工业机器人大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式则为开环式，没有识别能力改进。

3、人传递工件。年至今直处于推广应用和技术发展阶段。年，工业机器人处于技术发展阶段。年月美国在伊利斯工学院研究所召开了第届全国工业机器人会议。据当时统计，美国大约台工业机器人，工作时间共达万小时以上，与此同时，出现了所谓磨损的速度与螺纹工作表面大小有直接关系，所以为了提高螺旋传动寿命，必须限制螺纹工作表面压强，即这里，取梯形螺纹螺纹工作高度。试选用整体式螺母，因而。这里初步确定螺纹材料为号钢，为兼顾螺纹的硬度和韧性要求，进行比表面淬火处理，保证在。查表得号钢的许用压强。显然，有成立，合格。又螺母螺纹扣数，合格。驱动力矩传动效率及自锁性校核对于单线螺杆，。视螺旋副克服摩擦力的力矩为其驱动力矩，即成都工业学院毕业设计传动效率。

4、，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器成都工业学院毕业设计人的本体部分都采用这种机构形式的机器人。要机器人像人样拿取东西，最简单的基本条件是要有套类似于指腕臂关节等部分组成的抓取和移动机构执行机构像肌肉那样使手臂运动的驱动传动系统像大脑那样指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了机器人的性能。般而言，机器人通常就是由执行机构驱动传动系统和控制系统这三部分组成，如图所示。执行机构机器人控制系统驱动传动系统手部腕部臂部腰部基座部固定或移动电液或气驱动装置单关节伺服控制器关节协调及其它信息交换计算机图机器人的般组成机器人的机械系统主要由执行机构和驱动传动系统组成。执行机构是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由连杆和关。

5、结构的专用控制器，般采用专用计算机作为上层主控计算机，使用专用机器人语言作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在中，这种专用系统很难或不可能集成外部硬件和软件。修改封闭系统的代价是非常昂贵的，如果不进行重新设计，多数情况下技术上是不可能的。解决这些问题的根本办法是研究和使用具有开放结构的机器人系统。美国工业机器人技术的发展，大致经历了以下几个阶段年为试验定型阶段。年，万能自动化公司制造的工业机器人供用户做工艺试验。年，该公司生产的工业机器人定型为型。年为实际应用阶段。这时期，工业机器人在美国进入应用阶段，例如，美国通用汽车公司年订购了台工业机器人年该公司又自行研制出新工业机器人，并用组成电焊小汽车车身的焊接自动线又如，美国克莱斯勒汽车公司条冲压自动线上的台冲床都用工业机器。

6、累积误差为牙型半角允差为。因此，由螺杆传动造成的重复精度，合格至此，所选外螺纹的所有技术指标均已校验完毕，结果在合格范围之内。因而，最终确定所选外螺纹各技术数据如下公称直径，中径，，小径，螺距，螺旋升角。内外螺纹精度及配合材料及热处理钢表面淬火处理误差分析螺距累计误差,工作距离。重复精度被控制在在内，完全满足设计要求。导轨的设计滑动摩擦导轨的运动件与承导件直接接触，优点结构简单接触刚度大，缺点摩擦阻力大磨损快低速时易产生爬行现象。在此我们选择滑动圆柱形导轨。成都工业学院毕业设计材料用于导轨的材料，应具有耐磨性好，摩擦因数小，并具有良好的加工和热处理性质。本设计导轨材料应选用，它具有较好的耐磨性，灰铸铁密度为。此灰铸铁导轨的硬度般为。为了提高导轨表。

7、方向主要是降低成本和提高精度。第二代机器人正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息进行反馈，使机器人具有感觉机能。第三代机器人机器人则能地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中的重要环。随着工业机器人研究制造和应用领域不断扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。国际工业机器人会议决定每年召开次会议，讨论和研究机器人的发展及应用问题。目前，工业机器人主要用于装卸搬运焊接铸锻和热处理等方面，无论数量品种和性能方面还不能满足工业生产发展的需要。使用工业机器人代替人工操作的，主要是在危险作业广义的多粉尘高温噪声工作空间狭小等不适于。

8、右前后三个自由度的运动，级夹子的松放，使整体的结构小型化，机械结构设计研制。机械结构比较复杂，从整体布局来看，实现了模块化，大量采用标准化通用元配件，从而使成本大为降低，具有显著的技术经济性。各自由度自成体系，又能协调的组织在起，其各个部分连接处线条分明直观性好，其各个部件可以分别拆卸，快速更换，方便维修。综上，通过近三个月的毕业设计，经过资料的收集方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学三年所学的知识有了个深层次的理解，同时对工程的理解更加深刻和准确。使我真正感受到仪器设计在各业中的广泛应用。同时，也使我深深体会到要真正完成个零部件的设计，不但要掌握仪器设计互换性误差理论等多学科的知识，而且还要有继而不舍的钻研精神，要善于学习新的。

9、人工作业的环境。在国外机械制造业中，工业机器人应用较多，发展较快。目前主要应用于机床模锻压力机的上下料，以及点焊喷漆等作业，它可按照事先制订的作业程序完成规定的操作，但还不具备传感反馈能力，不能应付外界的变化。如发生些偏离时，就将引起零部件甚至机器人本身的损坏。随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步，针对于上述各个领域的机器人系统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求。制造业要求机器人系统具有更大的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种小批量成都工业学院毕业设计的生产过程。计算机集成制造要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在起。研究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平，要求机器人系统具有开放结构和集成各种外部传感器的能力。然而，目前商品化的机器人系统多采用封。

10、，即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大，能够进行频繁地起制动，正反转切换驱动尽可能灵活，位移偏差和速度偏差要小安全可靠操作和维护方便对环境无污染，噪声要小经济上合理，尤其要尽量减少占地面积。本设计选定为伺服电机，选定款系列交流伺服电机，数据如下绝缘电阻绝缘强度环境温度绝缘等级级成都工业学院毕业设计技术参数技术参数单位货物编码额定输出功率额定转矩瞬间最大转矩额定转速最高转速电机转子惯量转矩系数额定相电流瞬间最大相电流电枢绕组相电阻电枢绕组相电感机械时间常数电气时间常数重量编码器成都工业学院毕业设计负载惯量负载惯量电机转子惯量倍适配驱动器外形尺寸单位通过计算对比选定型号为成都工业学院毕业设计第章总结总结本次设计所做的主要工作有总体方案的确定。经综合考虑，确定采用电力驱动形式，具有手部的上下。

11、知识，只有将这两方面的知识融会贯通和有机结合，才能设计出合格的装置来。同时，我对于软件的使用，也在这段时间里有了质的飞跃。越是熟悉的使用，我越是惊讶于这款软件的强大和实用，同时也感慨于自己所学还远远不够，我想，只有不断的汲取知识向他人学习，才能做到更加灵活熟练的掌握这款机械设计人员的必修软件。设计开始时，由于缺乏设计经验，加之对各方面技术标准的不甚了解，我的设计曾度停滞不前。但是，通过自己不断的分析，大量查找阅读相关资料，和同学们积极讨论，并经常寻求老师的指导，终于使自己的设计思路愈发清晰明朗，最终完成了包括装配图零件图和设计计算说明书在内的所有实验任务。这切，使我真正体会到端正的设计态度和良好的合作意识是所有设计人员所必成都工业学院毕业设计须具备的素质。同时，经过这段时间的不断摸索和。

12、硬度，采用表明淬火工艺，表面硬度可达，导轨的耐磨性可提高倍。轴承的选择选择轴承的类型与多种因素有关，通常根据下列几个因素允许空间载荷大小和方向。例如既有径向又有轴向联合载荷般选用角接触球轴承或圆锥滚子轴承，如径向载荷大，轴向载荷小，可选深沟球和外圈都有挡边的圆柱滚子轴承，如同时还存在轴或壳体变形大及安装对中性差，可选用推力调心滚子轴承轴承工作转速④旋转精度轴承的刚性轴向游动。由上综合本设计选用深沟球轴承。根据与丝杆的装配关系及尺寸，对照下表查找是合适轴承大小由以上对照表，我选择轴承代号的深沟球轴承基本数据如下基本参数尺寸安装尺寸成都工业学院毕业设计电机的选择机器人驱动系统各有其优缺点，通常对机器人的驱动系统的要求有驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高反应速度要快。

参考资料：

[1]毕业论文：三自由度圆柱坐标型工业机器人设计（第24页，发表于2022-06-24）

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[7]毕业论文：三维校园实现方法的研究（第44页，发表于2022-06-24）

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[12]毕业论文：三级顺流式谷物干燥机毕业设计说明书（第36页，发表于2022-06-24）

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[14]毕业论文：三级公路毕业论文设计（第15页，发表于2022-06-24）

[15]毕业论文：三相绕线式异步电动机的启动控制系统设计（第50页，发表于2022-06-24）

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[18]毕业论文：三相异步电动机节能保护器设计（第47页，发表于2022-06-24）

[19]毕业论文：三相异步电动机节能保护器的设计（第47页，发表于2022-06-24）

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