1、不为零的脉冲宽度取平均值，以消除偶然的不稳定因素，使转速显示更加稳定。调节程序调节计算公式如下要输出的数据增量设定值和实测值的差值上次的值的差值比例系数本程序中设积分系数本程序中设由于在本电机调速系统中，仅使用调节便足以达到理想的精度和超调量，所以就毋须再加上微分项。关于参数的选择，在第章里已经有了详细的说明，就是按照先比例，再积分的顺序进行凑试。而本程序中的和值，也是经过反复的凑试之后所得到的结果凑试的经过就是先将项设成，然后将设为，如果系统稳定，就按每次往上加，结果表明，在的时候，调速系统失控，电机直保持全速运转，所以为了使调节速度达到最大，就将设为，但是此时系统非常不稳定，速度值直在转上下跳动，于是将设成，系统马上稳定下来，再按每次的差值往下减，经过多次尝试，得出为最佳积分值。此时。

2、在比例调节的基础上，系统的静态误差还达不到设计要求，则必须加入积分环节。积分常数在凑试时，先给个较大值，并将上步调整时获得的比例系数略微减少例如取原值的，然后逐渐减少积分常数进行凑试，并根据所获得的响应曲线进步调试比例系数值和积分常数值，直到消除静态误差，并且保持良好的动态性能为止。如果使用比例积分环节虽然消除了静态误差,但系统的动态性能仍不能令人满意,这时可加入微分环节。在凑试时，可先给个很小的微分常数，以后逐渐增大，同时响应地改变比例系数和积分常数，知道获得满意的效果为止。直流电机的特性及调速方式绝大多数的电动机都须作连续的旋转运动的电磁力形成种方向不变的转矩，才能构成电动机。为对固定的磁极般是电磁铁，也可以是永久磁铁，两磁极间装着个可以转动的铁质圆柱体，圆柱体的表面上固定着个线圈。。

3、制，从积分调节器到触发装置，以及其他控制功能均由微处理器来实现。它具有调速性能高工作可靠和体积小等特点。数控装置设有键盘和显示器，可方便地利用键盘进行各项运行参数的设定。此外，它还具备自诊断及完善的保护功能。改变励磁的恒功率调速从直流电动机的机械特性的公式可看出，用是否等于是否累计接收到个有效数值将接收到的数值取平均值并存入,图测速系统流程图外部中断中断服务子程序如下函数中就是存放计数器的计数值的缓冲区，当它们从和中取得数值之后，和随即被清零，为下次计数做好准备。获取脉冲宽度值子函数如下为每计数器打开中断请求标志外部中断启动，则已经进入中断，若等于，则说明延时已过中断请求标志外部中断允许位脉冲宽度此外，为了稳定测得的转速值，在程序中加了个取平均值的函数,这段函数的意思就是，将测得的连续个。

4、先了解控制器参数值对系统的响应有哪些影响。增大比例系数，可以加快系统的响应速度，有利于减少静态误差但是，过大的比例系数会使系统有较大的超调，因此产生振荡，破坏系统的稳定性。增大积分常数，会有利于减少超调，减少振荡，使系统更稳定但系统静态误差的消除将随之减慢。增大微分常数，也可以加快系统的响应，使超调量减少，稳定性增加但系统的抗干扰能力降低。在考虑了以上参数对控制过程的影响后，凑试时，可按先比例后积分再微分的顺序反复调试参数。具体步骤如下首先只调节比例部分，将比例系数由小变大，并观察系统所对应的响应，知道得到响应快，超调量小的响应曲线为止。如果这时系统的静态误差已在允许范围内，并且达到衰减度的响应曲线最大超衰减到时，已进入允许的静态误差范围，那么只需用比例环节即可，比例系数可由此确定。如果。

5、的调节常用晶闸管整流装置实现，但低速运行时功率因数变低，而且在交流侧出现较多的谐波成分，对电网不利。三直流调整系统其原理是将直流控制信号与三角波经调制电路产生系列脉宽不等的脉冲信号，做功率放大后驱动大功率器件。控制调制方波的占空比，便可以改变输出平均电压。将输出电压接至直流电动机的电枢两端，便可组成性能优良的调速系统。该调速系统的优点是调速范围广效率高响应速度快电流脉动小及对电网污染小但因系统较复杂，造价也相应地提高。四双闭环直流调速系统该系统的反馈量电流和转速信号，分别送入电流调节器和速度调节器。调节器按比例积分方式实现调节。由电流调节器组成的闭环称为电流环。由速度调节器组成的闭环称为转速环，电流环用于控制电流，转速环用于控制转速。五数字式直流调速系统目前较先进的直流调速系统均采用数字。

6、，系统处于最佳运行状态，实验中表现为电机原来速度为，当设置为转时，可以在秒之内迅速上升并稳定于，而超调量也仅为转分，出现在第次上升的时候，下来之后便趋于稳定了。程序如下参数测试及性能分析系统参数测试轮盘直径,缺口宽度,缺口所在直径为,缺口所在周长为,和缺口宽度比例为，那么轮盘转圈所需时间,本系统用于测速的方法为测量缺口所引起的脉冲宽度值，由于使用计数器，所以必然存在个溢出的问题，单片机的晶振频率为，所以个机器周期为，个位计数器最多能计数个机器周期，所以最长能计数的时间，也就是，也就是说，当缺口的边触发了计数器，但是在的时间内还不能转到另外边使计数器停止，那么计数器就将溢出，单片机就自动识别速度为，那么此时的速度就将无法识别。也就是说，根据上面轮盘转圈所需时间公式，这时候的，所以可知其速度。

7、当线圈中通入直流电流时，线圈边上受到电磁力，根据左手定则确定力的方向，这对电磁力形成了作用于电枢的个电磁转矩，转矩的方向是逆时针方向。若电枢转动，线圈两边的位置互换，而线圈中通过的还是直流电流，则所产生的电磁转矩的方向却变为顺时针方向了，因此电枢受到种方向交变的电磁转矩。这种交变的电磁转矩只能使电枢来回摇摆，而不能使电枢连续转动。显然，要使电枢受到个方向不变的电磁转矩，关键在于，当线圈边在不同极性的磁极下，如何将流过线圈中的电流方向及时地加以变换，即进行所谓换向。为此必须增添个叫做换向器的装置，换向器由互相绝缘的铜质换向片构成，装在轴上，也和电枢绝缘，且和电枢起旋转。换向器又与两个固定不动的由石墨制成的电刷相接触。装了这种换向器以后，若将直流电压加于电刷端，直流电流经电刷流过电枢上的线圈。

8、毕业设计，笔者对单片机的指令结构，接口电路，语言的编程技巧，以及和电机控制相关的知识都有了更深的理解。同时也深刻体会到了基础知识的重要性，比如电路基础里面的,电路及暂态过程,电子技术里的三极管放大,高等教育数学里的微积分等等，都是以前笔者学过却又被忽视的问题，要用的时候再去翻书重新拾起，过程可谓波三折。当今社会科技的发展日新月异，技术更新周期是越来越短，但是有点，就是基本原理不会改变，无论技术如何新颖，但是总归是建立在基础知识上的。所以，掌握闹固的基础知识，是对学习新技术的保障，更是开发的前提,参考文献王晓明电动机的单片机控制。北京航空航天大学出版社。李玉峰倪虹霞系列单片机原理与接口技术。人民邮电出版社。求是科技系列单片机程序设计完全手册。人民邮电出版社。戴佳戴卫恒单片机语言应用程序设计。

9、则产生电磁转矩，电枢在电磁转矩的作用下就旋转起来。电枢经转动，由于换向器配合电刷对电流的换向作用，直流电流交替地由线圈边和流入，使线圈边只要处于极下，其中通过电流的方向总是由电刷流入的方向，而在极下时，总是从电刷流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是个方向。这样的结构，就可使电动机能连续地旋转。这就是直流电动机的工作原理直流电机的调速方法有电枢串电阻调速电枢回路串接电阻后，电动机的机械特性的斜率随电阻的改变而改变，在恒负载下使转速发生变化。该调速方式的优点是控制装置很简单缺点是转速受负载的影响较大，在空载时几乎没有调速作用，而在重载低速运行时特性显得太软，而且功耗很大。二改变电枢电压调速当电动机采用这种方式，其机械特性随电枢电压的改变而产生平移，所以它的调速范围较广。电枢电压。

10、超调量。控制超调量，是由程序中的函数控制的，其中是控制变化速度，而就是影响系统稳定性。从表中和图中我们都能看出，速度处于上升时候的稳定性明显比下降时候的要好，尤其是速度从下降到的时候，超调量竟然达到。分析原因的话，觉得可能是由于惯性作用所导致的这种情况由于电机的转子和外接轮盘具有很大的惯性，特别是在速度很快的时候，而下降的时候，控制器是让其速度自由滑落，所以当其速度到达设定值的时候，还具有很大惯性，所以就会引起比较大的超调量。总结在此毕业设计中，笔者成功地使用单片机输出信号实现对小功率直流电机进行调速系统由按键设定转速,通过光电开关测速，将测得的速度反馈给单片机经运算后输出信号驱动斩波调压电路，然后控制电机形成闭环控制。本论文还对本系统的超调量控制精度控制速度等方面做了详细的分析。通过这。

11、实例精讲。电子工业出版社。马忠梅籍顺心张凯马岩单片机的语言应用程序设计第版。指导教师单片机直流电机控制器设计摘要本论文介绍了基于单片机的小功率直流电机控制系统。该系统主要功能为设定直流电机的转速和转向，通过光电开关对电机测速，将测得的转速值反馈给单片机，单片机经运算后输出信号控制电机运转。实际测试结果表明该系统的转速误差范围小圈分，调整时间短，转速设定方便快捷，显示直观清楚。本文还对此系统的性能指标进行了分析。关键词直流电机前言由于单片机具有体积小集成度高运算速度快运行可靠应用灵活价格低廉以及面向控制等特点，因此在工业控制数据采集智能仪器仪表智能化设备和各种家用电器等领域得到广泛的应用，而且发展非常迅猛。随着单片机应用技术水平不断提高，目前单片机的应用领域已经遍及几乎所有的领域。现在国内。

12、转分钟。也就是说，单片机所能识别的最低速度为转分。但这只是理论计算速度，实际上单片机能测的最低速度要比这稍微高点，大约为转分。我们再看看的斩波控制精度频率为，也就是为个周期，而每周期里又被分成分，占空比可以以每作为调节单位。电机最大速度为转分，此时对应占空比为，也就是说，占空比每增加，电机速度将增加转分，也就是说电机的调速精度可达。当转速稳定的情况，在调节的作用下，真实转速和设定转速的差值控制在，也就是说误差范围在以内。下面是速度变化时的超调量的表格和其对应的超调曲线图表速度变化时的峰值图速度变化曲线序号初始转速设定转速峰值峰值总用时上图中序号所对应的虚线代表设定转速，而曲线则是转速变化曲线，所以图表示的就是速度从初始速度变化到设定速度的过程，并直观的表示出了变化过程中的速度的变化速率和。

参考资料：

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