1、开关均处于常态若机械手夹具上有仪表盘本体，则光电接近开关动作，表明机械手夹持仪表盘对中到位。该光电传感器的输出信号送到控制单元的输入端，同时，通过通信网络，把气缸夹紧信号回馈给系统，以便提醒操作工动作,协调控制。为了使气缸的动作平稳可靠，气缸的作用气口都安装了限出型气缸截流阀。气缸截流阀的作用是调节气缸的动作速度。截流阀上带有气管的快速接头，只要将合适外径的气管往快速接头上插就可以将管连接好了，使用时十分方便。图是安装了带快速接头的限出型气缸截流阀的毕业设计论文报告纸共页第页装订线气缸外观。图安装上气缸节流阀的气缸图是个双动气缸装有两个限出型气缸节流阀的连接和调节原理示意图，当调节节流阀时，是调整气缸的伸出速度，而当调节节流阀时，是调整气缸的缩回速度。

2、能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的重视。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生。

3、，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系为机械振动等原因造成对中面的圆孔磨损，影响仪表盘安装缝隙，确保仪表盘安装质量。毕业设计论文报告纸共页第页装订线图对中面的改进示意图图机械手安装实图如上图所示，为了不影响汽车仪表盘的夹持位子，可在对中面的正下方安装个行程小的气缸进行定位。即在操作手柄下方可以固定安装个支架来承载气缸的作用。气动控制回路是本工作的执行机构，该执行机构的控制逻辑控制功能是由实现的。在操作机械手上安装个漫射式光电开关。若机械手夹具上没有仪表盘本体，则漫射式光电。

4、代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它。

5、机械手，采用示教方法编制程序。瑞典安莎公司采用机械手清理铸铝齿轮箱毛刺等。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型机械手后，大力研究机械手的研究。据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个。年各大学和国家研究部门用在机械手的研究费用。年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。其中固定程序和可变程序约占半，达亿日元，是年的二倍。具有记忆功能的机械手产值约为亿日元，比年增长。智能机械手约为亿日元，为年的倍。截止年，机械手累计产量达台。在数量上已占世界首位，约占，并以每年的速度增长。使用机械手最多的是汽车工业，其次是电机电器。预计到年将有万机器人在工作。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力。

6、。图节流阀连接和调整原理示意从图上可以看到，气缸两端分别有缩回限位和伸出限位两个极限位置，这两个极限位置都分别装有个磁感应接近开关也叫做磁性开关。磁性开关的基本工作原理是当有磁性物质接近时，磁性开关便会动作，并输出信号。若在气缸的活塞或活塞杆上安装上磁性物质，在气缸缸筒外面的两端位置各安装个磁感应式接近开关，就可以用这两个磁性开关分别标识气缸运动的两个极限位置。在磁性开关上设置有显示用于显示它的信号状态，供调试时使用。磁性开关动作时，输出信号，亮不动作时，输出信号，不亮。磁性开关的安装位置可以调整，调整方法是松开磁性开关的紧定螺栓，让它顺着气缸滑动，到达指定位置后，再旋紧紧定螺栓。如果仪表盘下方铁板偏离装入车身的对中位置，两个工艺销偏离小孔，先差动调。

7、产中获得广泛的引用。工业机械手的简史现代工业机械手起源于世纪年代初，是基于示教再现和主从控制方式能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。他的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年，美国机械铸造公司在上述方案的基础之上又试制成台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转俯仰，用液压驱动控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基础上发展起来的。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司,专门生产工业机械手。毕业设计论文报告纸共页第页装订线年美国机械铸造公司也试验成功种叫机械手，原意是灵活搬。

8、的齿轮条上的轮齿，并用润滑油喷雾润滑驱动单元上的润滑部位公司的调节驱动系统用公司的润滑驱动轴承每周次。直线平面导轨清洗导轨表面,并用公司的润滑移动小车润滑油嘴每季度次。双面滚轮链用粘度的链条润滑油喷雾润滑每月次。曲线滚轮支撑滚轮公司使用公司的润滑对面导轨每季度次。公司的升降单元用润滑每季度次升降设施上的润滑部位公司的转轴清洗并用符合规定的润滑油脂,例如油脂润滑油脂每月次。直线平面导轨清洗导轨平面,并用公司的润滑移动小车润滑油嘴每季度次。回点轴承使用公司的滑润滑齿轮每月次。夹持工具上的润滑部位直线平面导轨清洗导轨平面,使用公司的润滑移动小车润滑油嘴每季度次。容易靠近的润滑部位上可以安装公司生产的自动润滑装置，该装置将自动给润滑部位添加所需量。其他有关润。

9、运。该机械手的中央立柱可以回转，臂可以回转升降伸缩采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。年美国公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制种型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于毫米。美国还十分注意提高机械手的可靠性，改进结构，降低成本。如公司建立了年机械手试验台，进行各种性能的试验。准备把故障前平均时间注故障前平均时间是指台设备可靠性的种量度。它给出在第次故障前的平均运行时间，由小时提高到小时，精度可提高到毫米。德国机器制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制。瑞士公司生产种涂漆。

10、位置移动到校准位置。请注意使定位销卡入，当校准设备从停放位置移出后，不能移动将支撑块的操作手柄向下按，固定校准设备，个支撑块将校准中心升到精确高度按下向前和向后键，将操作机械手移到校准工位支架滚轮固紧销支撑块支撑块上的操作手柄毕业设计论文报告纸共页第页装订线将夹持工具上的对中销夹具放到上，组装车辅助销夹紧头夹具对准到上。按下插入销按钮，将门铰链插入销插入中。同时按下钳闭合按钮，将夹持钳合上及夹紧接头张紧。如果夹持工具上的所有销均与校准中心的测量的位置致，可以打开夹紧钳和插入销，然后将操作机械手推移到停放位置或交接工位。如果夹紧工具上的销不配合，须松开与校准工位的插入销进行校正。机械手的重要元件保养操作机械手的润滑部位移动轨道上的润滑部位清洁公司。

11、滑的说明气动气缸可以使用除水除油的压缩空气，就不能再更改，要直用到更换为止。转动和滑动支撑单元如果没有其他规定终生免润滑，如发现有磨损,请予以更换。旋转驱动系统的„传动机构出厂时已进行终生免润滑，无需在使用中进行润滑。齿轮片和齿条均免维护，无需润滑。电机均免维护，如出现损坏，请予以更换。所有避震器均免维护，出现磨损时，请予以更换。毕业设计论文报告纸共页第页装订线总结通过此次毕业设计，使我了解了机械手的很多相关知识。使我也了解了当前国内外在此方面的些先进生产和制造技术，了解了机械手设计的般过程，通过对机械手的结构设计作了系统的设计，掌握了定的机械设计方面的基础，为以后的工作学习创造了定基础。本次毕业设计只是对汽车仪表盘安装机械手的结构组成等做。

12、整旋转气缸的左右连杆伸展幅度，可调整机械手相对车身的对中位置再需调整旋转气缸连杆的长度，仪表盘本体对中。仪表盘机械手仅能调整仪表盘在车身中左右的装配位置即向的位置。毕业设计论文报告纸共页第页装订线第五章机械手的校准及重要元件保养机械手的校准夹持工具检测设备校准器可以用来对中装置的校准检查和校正。在个支架上安装了夹持工具的所有支持点，包括对中装置，通过这些支持点可以精确的反映出夹持工具的夹持夹具的位置，可以进行重新校正。校准中心带有移动滚轮，可以在条轨道上移行。在测量工位上，使用定位销及支撑块可以精确的固定校准中心。以下几个测量点被检测对中锁夹具组装辅助锁夹具夹紧接头门铰链插销用于组装板的夹持钳图校准工具请按以下步骤对夹持工具进行校正将校准中心从停放。

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