，检测准确以上两种都是比较可行的路程测量方案，基于超声波传感电路难于制作，调试困难，并且性能不稳定而光电开关则能准确检测，外界干扰小，输出电平良好，并且安装方便，因此我们拟采用方案二。路程检测模块的论证与选择方案采用红外发射接收器。利用红外接收管对发射管发出的红外光，产生脉冲电压，通过脉冲的计数对速度进行测量。安装时，先将钻有多孔的圆盘卡在前轮上，然后将两管头对头固定在支架上，再横放在圆盘上部，并对齐通孔中心位置。方案二采用霍尔传感器。该器件内部由组霍尔金属板组成，当磁铁正对金属板时，由于霍尔效应，金属板发生横向导通，便产生个脉冲送至单片机累加计数，通过系列的计算便可测出小车的车速和所行驶的路程。此方案简单易行，安装方便。测速准确可靠，性能良好。但市场上买到的光电传感器体积较大，不易安装。上述两种方案均能满足电路要求，我们认为霍尔传感器测速更准确，并且无须再制作电路，因此，我们拟采用方案二。光源引导模块的论证与选择方案光敏二极管感应电路。光敏二极管是种种基于光电导效应的光电传感。它将外部接受的光经透镜后集中在内部的光敏面上，对不同光照产生相对应的电压信号。该方案制作简单，易于安装，但是外部环境光对它的干扰比较大。简易智能自动电动车方案二光敏电阻感应电路。光敏电阻也是种基于光电导效应的光电传感。不同的是它将感应到不同的光照转换成相对应的电阻值，它具有灵敏度高，光谱响应范围宽，体积小，重量轻，机械强度高，耐冲击模块电路简单，性能良好，易于实现，安装方便，是种很理想的光源引导模块。基于上述理论分析，我们拟采用方案二。电动机驱动与调速模块的论证与选择方案采用继电器对电动机的开关进行控制，通过开关的切换调整小车的速度。此方案电路简单，造价低，但是继电器的响应时间慢可靠性不高。方案二采用专用电机驱动集成电路。如图所示。电路两个输出端能直接驱动电机的正反向运动，每通道输出电流为，峰电流能力可达，有兼容电平输入，具有良好的抗干扰性但该芯片不能做控制用，并且需安装较大的散热片，在小车上难于实现。方案三采用由达林顿管组成的桥式电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，桥式电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制而且转换速度快，稳定性好。基于上述理论分析，我们拟采用方案三。经过仔细的论证与比较，我们决定系统各模块的最终方案如下驱动电机采用直流电机。电动机驱动与调速模块采用桥式电动机驱动电路。路面引导黑线检测模块采用调制式红外发射接收电路。路程检测模块采用霍尔传感器。光源引导模块采用光敏电阻感应电路。金属检测模块采用电容式接近开关。障碍物检测模块采用光电开关。第二章硬件电路设计与计算系统总体分析系统组成及原理图如图所示。硬件系统主从和作为控制核心。两片串行通信，其中是从，受控于，主要负责前轮电机的控制。是主，主要负责系统的控制与协调工作是负责处理送来的中断信号二是负责控制小车的转向及为提供时钟和数据三是利用片内的定时器为小车行驶计时和测量行驶路程。简易智能自动电动车单片机有如下特点片内有字节可在线编程编程的存贮器。片内有字节和字节存贮器。精简指令集结构单片机，尤其内部个寄存器全部与直接连接，突破传统瓶颈限制，每时钟具有的性能。内含带预分频的位和位的定时器各个，位定时器还具有捕捉比较及功能。个片内定时器。除具有普通串行口外，还具有高速接口。的输出端口可直接驱动。的定时器位工作于定时器方式，用来产生定时闸门信号而定时器位工作于计数器方式，对整形电路送来的脉冲信号进行计数片内的用于保存机器运行累计时间，在断电时可以保持数据不丢失。单片机有如下特点它有引脚和引脚等多种封装形式，具有条功能强大的指令，而且大多数执行时间为单时钟周期，指令周期最短仅为。它具有以下主要特征片内有字节可下载的存储器，程序下载采用其串行接口，使用寿命为次条通用线及个通用位寄存器，个专用寄存器字节的使用寿命为万次及字节的内部供电电压在为内可以全静态工作范围为简易智能自动电动车简易智能自动电动车,简易智能自动电动车,简易智能自动电动车第四章系统测试测试设备模拟检测区长，宽，直道区长，弯道长。障碍区和停车区总长卷尺精度秒表精度简易智能自动电动车测试结果与分析行驶时间和路程测试测量小车从起跑点到车库的时间和路程。测量时间是通过内部的时钟计时的，当小车开始行驶时，时钟便启动。同时，内部计数器也开始对霍尔传感器送来的脉冲累加计数。车轮周长为，车轮上安装有片磁钢，分别代表个脉冲，因此每个脉代表距离，则小车行驶路程为磁感应器感应的脉冲总数乘以。测试数据如表所示。表次数显示时间实际时间显示距离实际距离金属检测情况测试结果如表所示。表次数检测数目片实际数目片显示距离米实际距离米障碍物距离检测情况超声波测量对障碍物的灵敏度,当前方现障碍物时反应的情况如下表所示。表黑色引导线的识别测试结果如表所示表测试次数放置位子测试结果小角度左偏左灯亮能识别次数实际距离检测情况转向检测到物体转向检测到物体未转向未检测到简易智能自动电动车居中全灭能识别小角度右偏右灯亮能识别第五章元件清单电阻个个个个个个个个个个个个光电二极管个三极管个个个个个个个个其它个个个个个个个个霍尔器件个灯泡个蜂鸣器个简易智能自动电动车第六章结束语本设计在硬件上，使用了多种传感装置，实现对小车的准确定位和探测，充分利用了两片的强大功能，在软件的配合下，实现了题目的要求。从本次汽车自动控制设计体会到，要对行驶中的汽车实施控制不是个简单问题，它涉外到各面的知识，要求设计者有很高的综合素质，要求有良好的团队精神和顽强拼搏的精神。参考文献陈炳和计算机控制系统基础北京北京航空航天大学出版社，谢自美电子线路设计实验测试第二版武汉华中理工出版社，康华光电子技术基础第四版北京高等教育出版社，张彦斌等凌阳十六位单片机原理及应用北京北京航空航天大学出社，刘金琨先进控制及其仿真北京电子工业出版社，胡寿松自动控制原理第三版北京国防工业出版社，吴麒自动控制原理北京清华大学出版社，全国大学生电子设计竞赛组委会第五届全国大学生电子设计竞赛获奖作品选编北京北京理工大学，简易智能自动电动车附图整体线路图智能小车黑白引导线检测电路光敏电阻光敏电阻光敏电阻光敏电阻简易智能自动电动车附图单片机系统图智能小车单片机小系统毕业论文设计评定成绩题目简易智能电动车副标题性质毕业论文毕业设计学生姓名万书帆年级系别机电工程系专业汽车检测与维修指导教师李亚莉黑龙江林业职业技术学院简易智能自动电动车摘要在本设计中，智能小车的检测和控制核心是采用两块单片机和组成。路面黑色引导线检测使用反射式红外传感器，通过对汽车运行位置检测,校正行车路线，实现小车的自动调向障碍物检测采用超声波传感器，通过超声测距,使小车顺利绕过障碍物小车行驶的速度和路程的测量利用霍尔传感器，并通过软件编程实现自动小车在不同路段行驶速度的自动变化金属板检测采用电容式接近开关小车准确入库停车的光强度检测采用光敏电阻小车行驶时间,路程和路面金属板块数用数码管显示。基于这此性能可靠的硬件设备，配以套独特的计算程序，使智能自动小车在规定的时间内顺利地完成设计要求的基本部分和诸如直通区行驶中存储和显示薄铁片到起跑线的距离。电动车准确驶入车库，准确显示电动机全程行驶时间是发挥部分的内容。关键词霍尔传感器单片机单片机简易智能自动电动车目录前言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章方案的选择与论证„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制系统„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„执行部件的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„功能模块的论证与选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第二章硬件电路设计与计算„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„系统总体分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„电机驱动电路的设计与实现„„„„„„„„„„„„„„„„„„„前轮转向电机驱动电路„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„路程检测电路的设计与实现„„„„„„„„„„„„„„„„„„„路面引导黑线电路的设计与实现„„„„„„„„„„„„„„„„„光源引导电路的设计与实现„„„„„„„„„„„„„„„„„„金属探测电路的设计与实现„„„„„„„„„„„„„„„„„„光电开关障碍物检测电路的设计与实现„„„„„„„„„„„„„第三章系统软件设计与分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„系统软件设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„系统程序分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第四章系统测试„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„测试设备„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„测试结果与分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第五章元件清单„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第六章结束语„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„附图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„简易智能自动电动车前言微型计算机是计算机技术与大规模集成电路发展相结合的产物。在计算机领域中，它是发展最快，应用最广的个分支，以其独特的结构和优点，深受广大用户欢迎和重视，发展极为迅速，应用极为广泛。它的应用已渗透到国民经济和人民生活的各个领域，并发挥出很大的效益。单片机已经经历了位单片机，位低档单片机，位高档单片机，位单片机。现在正向高性能高速度高集成度大容量多功能低功能加强能力及结构兼容的位和双方向发展。本文就是运用了单片机技术控制简易电动车运行过程。简易智能自动电动车第章方案的选择与论证控制系统根据题目设计要求该小车实际是个自动控制系统，这样的系统采用单片机实现是比较合适。鉴于市场上常见的系列位单片机的售价比较低廉。我们设计采用了位主从双系统。使用为主，为从。主负责系统的控制与协调工作第，通过的及其佘三个命令状态口进行通讯第二,处理传感器第三,处理作为从，用