1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....是种基于特殊操作模式的技术应用。因此，我国目前都把这种技术称为遥操作，而基本不再讲遥科学。遥操作机器人的发展上世纪四十年代，领导他的团队在国家实验室进行核试验，设计了套用于处理核废料的主从式遥操作机器人系统。这标志着遥操作机器人的诞生。遥操作机器人自诞生至今，已经有多年的历史。它的技术发展历程大致可以分为两个阶段第阶段表现为驱动方式的进步，从机械联动到电动伺服，遥操作机器人最终确定了双向力反馈主从操作的模式，这阶段的遥操作机器人主要应用于航天领域及核工业第二阶段表现为控制方式的进步，随着计算机技术控制理论人工智能以及通信技术的飞速发展，机器人技术与它们相互融合，最终产生了计算机辅助遥操作，即第二代遥操作技术。年代以后，机器人技术开始与其它领域交叉。特别是机器人与计算机通信和网络的交叉，产生了基于的机器人控制技术。这技术的深入发展给遥操作机器人的研究注入了崭新的活力......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....遥操作机器人的应用越来越广泛，在空间探索领域更是大显身手。上世纪九十年代，德国研制了空间机器人，地面工作人员和空间站内的宇航员都可以操作，这是人类历史上第个空间遥操作机器人。年日本国家空间研究所通过遥操作，对人造卫星上的机器人进行了控制。年美国国家航空和宇宙航行局相继发射了勇气号和机遇号火星车，它们登陆火星后，在火星表面开展了多项探测活动并传回火星表面的照片。美国实验室开发出半自主人机协作多机器人登月探测遥操作系统，该系统可以实现操作者在地月之间的双向遥操作。运用这套系统，操作者甚至能够控制机器人建设月球基地，挖掘月球岩石。年，美国在国际空间站的命运号实验舱安装了机器人。它能够以的速度移动手臂，单臂可以在有重力条件下以任何姿态承担磅负载。它的两只手臂各长米，各具有个自由度，其中腕部有个自由度。每只手有个自由度，其中拇指个自由度，食指和中指各个自由度，无名指和小指各个自由度......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....如今，将虚拟现实技术运用于遥操作机器人，已经成为遥操作机器人研究的焦点课题。虚拟现实是种多传感融合的多媒体集成计算机系统，它可以创建和体验虚拟世界。人们可以利用该计算机系统生成种虚拟环境，操作者借助系统中的各种传感器，就可以投入到该环境中，实现操作者与环境的直接自然交互。在英法俄三国联合完成的项遥操作实验中，和技术被用来建立三维虚拟环境，操作者可以通过方式远程访问遥操作机器人，运用数据手套控制机器人运动。我国非常重视遥操作机器人技术的研究开发。年，我国制定了国家高技术发展计划，即计划。智能机器人主题作为自动化领域的个项目被列入划，从此，我国开始了对遥操作机器人技术的研究。经过科技工作者三十多年的艰苦奋斗，我国的遥操作机器人技术从跟踪世界先进水平起步，已经发展到实现自主地创新研发，在空间海洋教学等领域都取得了广泛的研究成果......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....既可以通过人机交互协调控制实现对机器人的监控遥操作，又允许机器人基于传感器对高层控制规划进行修正。中科院沈阳自动化研究所研制了主从异构的监控遥操作系统，哈尔滨工业大学开发了空间机器人共享系统，北京航空航天大学开发了基于的遥操作系统，南开大学开发了基于互联网的主从式遥操作平台，上海交通大学开发了基于的机器人遥操作系统，国防科技大学开发了基于虚拟现实技术的监控式大时延机器人系统，华南理工大学开发了基于国际互联网的机器人实时跟踪系统，东南大学开发了力觉临场感遥操作系统。这些成就说明了我国在遥操作机器人领域取得的进展。遥操作机器人的系统结构模型遥操作机器人事实上是个结构庞大而松散的系统。因此，提出个系统模型对遥操作机器人功能的实现有着重要意义。目前比较有代表性的系统结构模型有遥操作控制系统结构模型基于的结构模型混杂控制结构模型采样控制结构模型等......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....它是为具有多个机器人的航天器复杂环境设计的，是遥操作机器人系统模型的典型代表。这系统模型具有三个模块，每个模块分六个层次，具体结构如图图控制系统结构模型如图所示在三个模块中，模块是任务分解模块，模块是环境状态建模模块，模块是传感器处理模块。这些模块有机结合，构成了个完整的遥操作机器人系统。真模型中，正弦波信号发生器被用来模拟主端操作者施加的力，然后根据公式分别为主从端机器人从端控制器以及从端环境建立传递函数模型，并运用波变量方法改造通信环节。在这个系统中并没有消除波反射，所以在下面的波形中可以看到，力和速度的跟踪效果不甚理想，有定波动。二〇四年十月二十六日星期三图更加真实的遥操作机器人系统仿真模型图力跟踪结果这是个比较真实的系统模型，这个模型很完整而且有阻抗匹配更加合理的波变量。但是仔细观察波形，仍然可以发现......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....但是跟踪效果不甚理想，有不小的波动，尤其是速度跟踪结果的波动更大。前面的章节已经说明，直接使用不经改造的波变量会产生波反射，影响控制效果。仿真结果中力和速度的波动，就是波反射造成的，这个结果很好地验证了前面章节中对波反射所作的理论分析。在下面节中，将在这个模型的基础上，建立个消除了波反射的系统模型，二〇四年十月二十六日星期三以获得更好的控制效果。图速度跟踪结果消除了波反射的遥操作机器人仿真模型在这本节中，上小节中的波变量环节将被改造，建立起个消除了波反射的系统仿真模型，以获得更好的控制效果。图消除了波反射的遥操作机器人系统仿真模型这个模型对波变量环节进行了改造，在波变量的前后分别加入两个阻抗。这两个阻抗经过合适的匹配，可以消除波反射。为了对控制效果进行全面的验证，正弦波发生器的频率将被改变，分别在两种频率下进行仿真验证。给定正弦波发生器的频率......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....整个系统在低频率的情况下，可以对主端给定的速度和从端反馈的力进行稳定的跟踪，没有波动，效果比较理想，达到了遥操作机器人的控制性能要求。当给定信号的频率提高到时，整个遥操作系统的控制效果就没有在低频率下理想。但是考虑到遥操作机器人的实际使用环境如空间深海远程医疗等，般不会出现频率如此之高的情况。所以，这小节中设计的遥操作机器人模型是合适的，可以使用。二〇四年十月二十六日星期三给定正弦波发生器的频率，结果如下图速度跟踪结果图力跟踪结果二〇四年十月二十六日星期三总结遥操作机器人系统是人类实现自身能力延伸的工具。在遥操作机器人的帮助下，人类不用亲临现场，就可以完成些极端环境中的工作。但是，由于操作者和从端机器人距离遥远，控制和反馈信号在通信环节的传输中有很大的延迟。大时延会给系统的控制效果带来不利影响......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....因此，时延控制器的设计，是遥操作机器人研究的重点领域。本文基于对遥操作机器人系统传输时延的分析，采用无源控制算法和波变量方法对遥操作机器人系统进行控制设计，通过仿真软件对算法进行验证。主要进行了如下工作介绍遥操作机器人的发展历程国内外研究现状以及目前流行的时延控制方法。在此基础上，分析遥操作机器人系统产生时延的原因以及时延产生的影响。遥操作机器人系统的时延主要产生于通信环节，由于本地操作者和远端机器人在空间上相距遥远，电磁波的传输速度有局限性，所以信号在通信环节会产生很大的时延。大时延的存在会影响系统的稳定性和控制效果。基于电路的二端口网络模型，建立了遥操作机器人系统的数学模型和动力学模型。在遥操作机器人模型的基础上，本文运用无源性方法，详细分析了时延影响遥操作机器人稳定性和控制效果的原因。大时延破坏了通信环节的无源性，使通信环节成为个有源传输线......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....在这分析的基础上，运用波变量方法对遥操作机器人系统进行控制算法设计。经过波变量改造后的通信环节重新具有了无源性，系统获得稳定。此外，为了使稳定的系统有更好的控制效果，又对波变量进行改造，消除了波反射。运用仿真软件对控制算法进行验证。在仿真中，本文分别对三种情况进行了验证。仿真结果表明，波变量方法确实可以保证具有大时延的遥操作机器人系统的稳定性运用波变量方法设计的遥操作机器人系统是稳定可控的，但是跟踪结果有定波动在改造了波变量消除波反射以后，遥操作机器人系统获得理想的控制效果。二〇四年十月二十六日星期三参考文献景兴建，网络遥操作机器人系统稳定性分析和规划方法研究，中国科学院沈阳自动化研究所博士论文徐旭明，叶榛，陶品，等，基于视觉临场感的机器人遥操作系统，高技术通讯戴炬，异机构遥控主从手的双向力反映，控制理论与应用郭舫舫，赵杰，蔡鹤皋......”。