1、制造焊装线钢结构管网工程的设计制造焊装线工艺设计平面布置机器人选型机器人用自动焊钳设计与选型非标机械装备辅具控制系统的设计制造与生产工艺调试等方面的先进装备技术成功应用于企业实际生产。开发出了适用性强系统稳定可靠操作简便工艺结构性良好经济高效的系列装备生产线,在机器人弧焊点焊系统总体设计和应用工程的实施上,积累了丰富的生产线设计与机器人系统集成技术。屹今,新松公司完成的弧焊点焊机器人工作站,各种装焊线等机器人自动化应用工程已超过多台套，连续多年顺利通过国际质量体系认证。解决了国内众多企业生产装备技术难题,提升了在国际舞台上的抗衡能力,为中国企业的腾飞乃至民族工业的发展起到了推波助澜的作用。焊接机器人的发展趋势为保障公司的产品和技术与世界水平同步发展,新松公司充分利用自身的技术优势和行业地位,除了开发具有自主知识产权机器人。

2、能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造焊接电子轻工和原子能等部门。机器人三维运动仿真技术在机器人的研究与应用中发挥着重要作用。它对于在实际工作中机器人行走路径的生成工作空间防止碰撞等具有十分重要的现实意义。本文对机器人的产生发展及前景展望进行分析，主要利用对机械手设计并进行了动态仿真，介绍了基于设计三维零件的操作方法及运动分析插件基本功能。第章焊接机器人的概述焊接机器人是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成门新兴的学科。焊接机器人的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分地代替人工操作，其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸，其三它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大地改善工人的。

3、动化水平以及工业机器人应用程度的提高受到限制。当前焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。方面，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升另方面，劳动力成本不断上升，我国由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增强企业竞争力，这切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。焊接机器人应用现状中国机械工程学会焊接学会和中国焊接协会进行了次比较全面的焊接机器人在制造业中应用情况调查,结果显示,到年底焊接机器人已得到广泛应用。我国使用焊接机器人进行生产的企业已有几百家,全国安装的焊接机器人已超过千台套,主要集中在汽车摩托车和工程机械个重要行业并且以上属于或轴关节式机器人。新松公司以关键技术攻关自主产品开发应用工程示范为技术路线,将各类汽车车身自动冲压线白车身焊装线汽车总装线发动机装配线工装夹具及输送系统的设。

4、月摘要本文以六自由度焊接机械手部的三维运动仿真为背景。介绍了国内外焊接机器人的发展状况并着重分析了六自由度焊接机械手运动原理和三维制图软件的应用，在此软件基础上对手部进行了绘制，运动分析和动画模拟。对于制图软件主要介绍了其产生和发展的历史以及应用前景，具体介绍了零件三维制图的操作方法和运动过程，展示了强大点及前景.的应用及特点第章焊接机械手的设计思想.机械手特性方程式.手臂的设计计算驱动力的计算水平回转时驱动力矩的计算偏重力矩的计算焊接机械手各零部件的设计第章三维实体建模.模拟方案的确定.仿真实体的绘制.简单数学模型的建立.模拟加载与仿真仿真模拟的实现进行运动校核结语总结参考文献致谢前言机械手是能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，。

5、上已有七十多种数万个焊接机器人在各种生产线上从事焊接操作。从数量和智能化的程度来看,日本的焊接机器人在世界上占明显优势,并已向美英等国大量出口。国内焊接机器人研究的历史及现状我国自上世纪年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要的推动作用。据不完全统计，近几年我国工业机器人呈现出快速增长势头，平均年增长率都超过,焊接机器人的增长率超过了年国产工业机器人数量突破台，进口机器人数量超过台，其中绝大多数应用于焊接领域年我国新增机器人数量超过了台，但仅占亚洲新增数量的，远小于韩国所占的，更远小于日本所占的。这对于我国的经济发展速度以及经济总量来说显然是不匹配的，这说明我国制造业的自动化程度有待进步提高，另方面也反映了我国劳动力成本的低廉，制造业自。

6、自动化系列产品外。公司还与国际众多知名的机器人自动化企业建立了紧密的商业合作伙伴关系,紧紧围绕客户需求,公司把国外先进的机器人自动化技术产品与自身强大的研发设计能力先进的技术装备与完善的服务体系进行完美整合,充分发挥各自的技术和资源优势,为客户提供完整的技术解决方案和交钥匙工程。保证了公司的产品技术水平始终与世界先进水平同步,为广大客户提供最大增值服务,形成了以机器人和先进装备为主体的核心技术,从而具有较强的综合竞争优势和差异化竞争优势。随着我国汽车工业的发展和企业对自动化水平要求的不断提高,将为焊接机器人市场的快速增长提供个良好的平台,也将为新松公司机器人应用产业的拓展带来前所未有的机遇。预计未来年,国内企业对焊接机器人的需求量将以以上的速度增长。从机器人技术发展趋势看,焊接机器人不断向智能化方向发展,完全实现生产系统。

7、劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温高压粉尘嗓音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。.焊接机器人的发展国外焊接机器人的发展焊接机器人是近十年来迅速发展起来的智能机器目前不少焊接机器人不仅具有“示教再现”功能,而且在实际焊接过程中能自动对准焊缝,焊接大量不同空间位置的焊缝。焊接机器人工作时,重复精度高,焊接质量好,而兼备装卸工件和焊接功能,具有较高的机械化水平和生产效率,特别适宜在有毒书强射线和水下等特殊场合作业在国外,焊接机器人除在焊接汽车车身底盘轿壳车轮和十字头等零部件的生产线上获得广泛应用外,在高压容器动力设备大型压缩气。

8、现传动。它利用油缸油马达加齿轮齿条实现直线运动，利用摆动油缸油马达与减速器油缸与齿条齿轮或链条链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高体积小，出力大，动作平缓，可无级变速，自锁方便，并能在中间位置停止。缺点是需配备压力源，系统复杂，成本较高。气压驱动所采用的元件为气压缸气马达气阀等。般采用个大气压，个别的达到个大气压。它的优点是气源方便，维护简单，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位控制，而且润滑性较差，气压系统容易生锈。为了减少停机时产生的冲击，气压系统装有速度控制机构或缓冲减震机构。电气驱动采用的不多。现在都用三相感应电机作为动力，用大减速比减速器来驱动执行机构，直线运动则用电机带动丝杠螺母机构有的采用直线电动机。通用机械手则考虑采用步进电机直流或交流的伺服电机变。

9、储罐汽轮机叶片水下设施和核反应堆等焊接结构上也日益显示出它的重要作用。近年来,由于焊接机器人造价迅速降低和功能不断完善,它已成为国际市场上供不应求的“热门货”。近十年来,日美苏英法等国都投入了大量的人力物力从事焊接机器人的开发工作,其中日本焊接机器人的进展速度尤为惊人。日本从年开始研制点焊机器人,年研制成功第个弧焊机器人，年日本生产了个焊接机器人,产值达到亿日元,由日本工业机器人的第六位跃居为第二位目前有家工厂具有年产多个焊接机器人的能力为日本发展和普及焊接机器人,于年成立了全国机器人焊接研究委员会。此外,许多日本大公司,如大阪变压器公司先后在大阪东京名古屋等地设立了焊接机器人培训学校。年丰田汽车公司己在其作业线上安排了个机器人,今年又将引进个昼夜工作的机器人。预计在未来的五年中,日本焊接机器人的产值将迅速增长。目前世界。

10、的构造系模仿人的手指，分为无关节固定关节和自由关节三种。手指的数量又可分为二指三指四指等，其中以二指用得最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，般是指真空吸盘或磁性吸盘。.手臂手臂有无关节臂和有关节臂之分。手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的三个自由度都需要精确地定位。总括机械手的运动，离不开直线移动和转动二种，因此它采用的执行机构主要是直线油缸摆动油缸电液脉冲马达伺服油马达交流伺服马达直流伺服马达和步进马达等。.躯干躯干是安装手臂动力源和各种执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种液压驱动气压驱动电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占以上电动机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸阀油泵和油箱等实。

11、速箱等。电气驱动的优点是动力源简单维护使用方便。驱动机构和控制系统可以采用同型式的动力，出力比较大，缺点是控制响应速度比较慢。机械驱动只用于动作固定的场合。般用凸轮连杆机构实现规定的动作。它的优点是动作确实可靠，工作速度高。成本低，缺点是不易于调整。控制系统机械手控制的要素，包括工作顺序到达位置动作时间运动速度和加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种，目前以点位控制为主，占以上。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存贮，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作。程序的存贮方式分为分离存贮和集中存贮两种。分离存贮是将各种控制因素的信息分别存贮于两种以上的存贮装置中，如顺序信息存贮于插销.饭凸轮转鼓穿孔带内，位置信息存贮于时间继电器定速回转鼓等。集中存贮是将各种控制因素的信息全。

12、中机器人的群体协调和集成控制,从而达到更高的可靠性和安全性。焊接发展趋势为发展自动化柔性生产系统,主要集自动化生产和灵活性生产特点于身,这也是近几年国内轿车生产大规模迅速地使用了机器人的缘故。焊接机器人生产线更加要求高度自动化,广泛采用自由度的机器人,且机器人具有焊钳储存库,可根据焊装部位的不同要求或焊装产品的变更,自动从储存库抓换所需焊钳。传输装置则已发展为采用无人驾驶的更具柔性化的感应导向小车。对未来大量采用焊接机器人的生产企业,在高技术高质量低成本条件下必将获得高速发展,真正实现与国际接轨,也必将为民族工业的发展带来新的生机。.焊接机械手的组成分类组成焊接机械手主要由执行机构驱动机构和控制系统三大部分组成。执行机构.手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有传动轴，可把动作传给手腕，以转动伸屈手腕，开闭手指。机械手手。

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