1、六自由度并联微动机器人，年开始六自由度并联机床的研究工作，并于年末研制出样机，年月通过鉴定，并在年北京国际机床博览会上展出。近年来，我国摇摆台的研究发展比较迅速，全国均有高校和科研院所研究。南京电子技术研究所研究设计了舰载雷达大型摇摆台的设计，该摇摆台是为舰载雷达天线系统提供个模拟船舰运动的摇摆试验台。北京理工大学自动控制系进行了四自由度摇摆台研究，包括俯仰横滚沿轴平移绕轴旋转这四个自由度。该摇摆台可以用来模拟车辆行进中俯仰横滚角的变化，车辆的上下颠簸及转向。天津工程机械研究所研究了大型重载高精度的摇摆试验台，是集机电液仪表计算机于体的大型高精度模拟试验系统，可以模拟纵横向的摇摆运动，摇摆台由机械台体液压系统电控系统测量系统和安全保护系统等组成。年，中国电子科技集团公司第十四研究所设计了三自由度精密转台，此转台为微波。

2、趋势.试验台整体研发思想试验台的设计思想对试验台设计的总体要求.设计的主要内容第章综合试验台布置方案的设计.试验台的结构方案设计综合试验台的初选方案可选方案的分析及比较设计方案的确定.综合试验台结构模型及自由度试验台的结构简化模型自由度的计算第章综合试验台机械台体的设计.综合试验台上平台结构及力学分析上平台的结构及受力分析上平台的静强度分析计算.综合试验台中间台架设计.综合试验台的底座设计第章试验台液压系统的设计.设计液压系统方案.液压泵的确定.电机的选择.组成元件设计阀的选择蓄能器的选择过滤器的选择冷却器的选择压力表压力表开关的选择.液压缸设计运动速度钢筒内径活塞杆直径的的确定液压缸行程计算计算液压缸的工作面积和最大流量.液压系统性能验算液压系统压力损失的验算液压系统总效率计算液压系统发热温升的计算结论致谢参考文献。

3、试验场属于通用安全系统供应商奥托立夫公司。过去三年内，奥托立夫试验场平均每年要进行次侧翻试验，通用工程师们计划在新建成的耗资万美元的通用试验场内将力争把这个数字提高到次。国内三自由度平台的研究现状相比而言，国内无论是液压技术还是转台的研制工作起步都较晚。世纪年代成功研制出液力传动系统，年所研制成功的型伺服转台，年代初期研制成功三轴液压飞行器模拟台。我国对并联运动机构理论和应用的研究开始于上世纪年代末，其中燕山大学对并联机器人理论进行了系统的研究，并于年和年分别研制出我国首台并联机器人样机和机器人误差补偿器，年又开始对并联数控机床进行研究。年，清华大学精密仪器系在国家“计划”和学校“工程”的支持下，开展了并联机构数控机床的研制工作，并于年中国国际机床展览会上展出第台样机。年，哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功压电陶瓷驱。

4、路面激励作用下的姿态角的变化，以此来研究车辆结构特征对稳定性的影响通过大客车的高台侧翻跌落试验，用来进行跌落车辆的变形研究以及乘员保护等方面的试验。在分析平台机械特性和运动特性的基础上，确定了试验台的最终搭建方案。同时对综合试验台进行了必要的机构学方面的验证和运动位置的分析。在此基础上，对综合试验台进行了机械台体部分的设计。并对综合试验台的液压系统进行了设计。结合台架的功能要求和机械部分的设计，本设计对液压系统的元件及辅件进行了计算和选型，并给出了液压系统性能的验算。通过分析本方案可行，亮点是振动油缸与侧翻油缸分体，可以提高试验的效率。关键词大型客车三自由度综合试验台位置分析结构设计台架试验目录摘要第章绪论.国内外三自由度平台的研究现状及意义国外三自由度平台的研究现状国内三自由度平台的研究现状国内外三自由度平台的发展。

5、高的要求负载大稳定性好动态性能好静态精度高调速比宽等。年，德国借鉴的法国汽车轮胎模型试验装置发明了六自由度并联机构，并作为飞行员模拟器用于训练飞行员，这就是著名的“平台”机构，如图.所示。年，澳大利亚著名机构学专家教授提出可将“平台”并联机构用做并联机器人手臂的主要机构。随后，和．首次将该机构按操作器设计，成功地将机构应用于装配生产线。图六自由度平台结构迄今为止，摇摆台的样机各种各样，包括平面的，空间不同自由度的，不同布置方式的以及超多自由度并串联机构。对于汽车侧翻试验台的研究。年通用汽车公司进行了业内第次侧翻试验，如图.所示，该试验让汽车在米尔福德试验场沿着成定角度的斜坡开动。从此以后，侧翻试验就成为整个汽车行业内的标准。图通用汽车公司业内首次侧翻试验年月以前，通用的室内翻车试验都是在位于密歇根州的试验场进行的，该。

6、暗室远场人线的高精度转台，具有多自由度运动。作为测试设备，具有轴系精度定位精度和测角精度高的优点。国内对于汽车侧翻试验台的研究和开发主要依据国家标准汽车静侧翻稳定性台架试验方法及客车上部结构强度的规定的基础上进行的整车侧翻及侧倾试验台的研究和开发。襄樊国家汽车检验中心侧翻试验台是年修建成的新型试验设备。年月日，安凯汽车公司在湖北襄樊实车碰撞试验基地进行了型客车的行业国内首次侧翻试验，如图.所示。试验结果表明，安凯牌中型客车车身长米在与地面倾斜度的角度时才翻转落地，标志着中国客车安全设计技术达到世界水平。由中国汽车工程研究院有限公司研制开发的型整车侧倾实验室可进行汽车质量参数的测量质心高度的测量侧倾角的测量，该试验台的技术指标见表.。表.型汽车侧倾试验台的技术指标称重精确度举升重量侧倾角度范围准确度.度.度山东交院运达。

7、章绪论进入二十世纪，随着我国高速公路基础设施建设的不断加快，公路里程的不断增加，我国开始步入了个高速物流和快速客运的时代。特别是对于占世界人口约五分之的我国来说，公路客运在我国交通运输系统中所占有的比重越来越大。这样，作为在公路客运中占主导地位的大客车，其研究与开发也受到了国内众多科研院所和企业的高度重视。随着客车制造技术的逐步提高和公路设施条件的不断改善，客车的行驶速度也愈来愈高，客车的安全性也就越来越受到人们的广泛关注。因此，在新车型投入市场之前，对其进行安全性试验和道路激励模拟试验，以保证其具有较高的安全性和较好的操纵稳定性。在这样的前提下，搭建个能进行大客车高台侧翻和模拟道路摇摆激励试验的具有三自由度的综合性试验台架就显得尤为迫切。.国内外三自由度平台的研究现状及意义目前，不同自由度的摇摆台在国内外都有比较广。

8、合的前提下，利用技术经济的方法，对各种方案进行比较和分析，从中确定侧翻及摇摆试验台架的整体结构以及与各个子系统之间的关系，并按照系统整体最优的选择原则，确定具体工作的内容和试验台架的最终方案试验台的设计思想为了使得大客车摇摆及侧翻综合试验台架在进行操纵稳定性试验和车身安全性研究时的试验功能清晰起见，并使试验台具有通用性和可扩展性，我们在设计和开发试验台架时根据试验对象和功能的不同，采用分块化设计，即在功能分析的基础上，将产品或系统划分为若干功能结构独立的基本单元块，并尽量使得单元块系列化标准化，通过各单元块间的有效选择和组合，实现不同功能的产品或系统，以满足不同需求的设计方法。分块化设计方法在组建通用系统缩短产品设计周期节约成本提高产品质量等方面有着显著的效果。对试验台设计的总体要求三自由度综合试验台是由机械台体液压。

9、泛的应用，它可以模拟出各种空间运动姿态，可广泛地应用到各种训练模拟器，如飞机模拟器舰艇模拟器海军直升机起降模拟平台坦克模拟器汽车驾驶模拟器地震模拟器仿真机器人三维实现和机器人运动控制以反动感电影娱乐设备等领域。近年来，国内外学者对摇摆及侧翻运动进行了定程度的研究，建立了三自由度模型，仿真分析了悬架剐度阻尼以及汽车结构参数对汽车侧倾角的影响采用静态稳定因子来研究汽车侧翻。国外三自由度平台的研究现状世界上第个摇摆台于年诞生于麻省理工学院仪表实验室，被称作型转台，它存在很多缺点，并没有实用化，但它的诞生为以后的摇摆台研制工作奠定了基础。在此基础上，麻省理工学院叉相继研制成功了型转台。但这些摇摆台并没有应用电液伺服技术，而是采用伺服电机来实现对平台的运动控制。国外在世纪年代，方面液压技术已经成熟，另方面对运动摇摆台提出了系列。

10、况下得出方案。但是计算机仿真模拟由于受到建模精度和准确度的限制，不能准确地反映实车实验的真实结果。因此，运用计算机模拟仿真开发设计大客车侧翻及摆振综合实验台架有定的局限性。基于汽车静侧翻稳定性台架试验方法的客车上部结构强度的侧翻碰撞试验能在定程度上对客车的车身结构安全性进行评价。但是其弊端在于不能对大客车整车的车身结构安全性和操纵稳定性等进行比较详尽的评价。所以，客车上部结构强度的侧翻碰撞试验也有其不足之处。大客车侧翻及摇摆试验台是采用了综合若干功能于体的综合性试验台架，该台架的开发和建设既避免了计算机仿真模拟所造成的不实际的因素，又增大了对大客车性能评价的范围，从而能较为完善地对客车至关重要的操稳性和安全性进行评价。确定侧翻及摇摆试验台架方案，利用系统分析方法和方案比较法，充分考虑主客观因素，定性和定量的分析方法相。

11、系统和控制系统等构成的个集机液于体的综合性台架，因此在设计和开发试验台架之前，必须在总体上把握其作为个大系统的设计要求。机构设计的般原则工况要求任何机构的设计首先必须保证机构整体的特定的工作要求刚度要求在必须保证特定的外形条件下，对机构的主要要求是刚度强度要求其准则是在机器运转中可能发生的最大载荷的情况下，机架上任何点的应力都不得大于许用应力。此外，还要满足疲劳强度的要求。稳定性要求对于细长的或薄壁的受压结构及受弯受压压结构存在失稳问题，所以设计时必须校核。美观目前对机构或试验台的设计要求不仅要能实现特定的工作，还要使得在满足工作需要的前提下尽量使其外形美观。其它要求如散热冷却的要求防腐蚀及特定环境的机构保护要求对于精密仪器测试仪表数据采集系统等热变形小的要求等。.设计的主要内容汽车的操纵稳定性平顺性以及安全性是汽车。

12、备公司开发的机动车侧倾静侧翻试验台如图.所示，其主要功能有图安凯客车国内首次侧翻试验图山东交院运达公司侧翻试验台.测定轮式车辆的侧翻稳定角和最大侧翻稳定角.测定轮式车辆的质心三维坐标次可测得组参数.测定轮式车辆的轮质量轴质量和轴负荷率.测定轮式车辆在侧倾状态下车轮对其支承平面的法向载荷.用于悬架刚度等与法向力侧倾角有关的扩展试验的研究国内外三自由度平台的发展趋势从国外三自由度试验台的研究现状及其发展趋势来看，模块化总线化标准化是其发展的趋势，这有利于试验台的研制使用维护和发展。从负载的变化使得伺服系统由电驱动过渡到电液驱动，极大地加大了试验台的负载能力。.试验台整体研发思想目前，国内外对客车摇摆及侧翻综合试验台的研究主要集中在计算机仿真模拟客车上部结构强度的静侧翻碰撞试验等。计算机仿真模拟可以在节省人力物力和财力的情。

参考资料：

[1]大型城市生活垃圾综合处理分选装置总体设计（第2355330页，发表于2022-06-24）

[2]大型坡口机夹紧装置设计（第2355329页，发表于2022-06-24）

[3]大型减速器模拟加载实验台设计（第2355328页，发表于2022-06-24）

[4]大垄双行精密播种机的总体设计（第2355327页，发表于2022-06-24）

[5]大口杯盖注塑模具设计（第2355325页，发表于2022-06-24）

[6]大卡车液压助力转向系统设计（第2355324页，发表于2022-06-24）

[7]大功率涡轮增压器结构设计（第2355323页，发表于2022-06-24）

[8]大倾角皮带输送机的结构设计（第2355322页，发表于2022-06-24）

[9]大众速腾轿车膜片式弹簧离合器设计（第2355321页，发表于2022-06-24）

[10]大众速腾轿车五档手动变速器的设计（第2355318页，发表于2022-06-24）

[11]大众速腾五档手动变速器设计（第2355316页，发表于2022-06-24）

[12]大众途观三轴六档变速器设计（第2355315页，发表于2022-06-24）

[13]大众途观三轴六档变速器设计（第2355314页，发表于2022-06-24）

[14]大众捷达轿车制动系设计（第2355312页，发表于2022-06-24）

[15]大中型滚动轴承压装机的设计（第2355311页，发表于2022-06-24）

[16]多自由度机械手设计（第2355309页，发表于2022-06-24）

[17]多绳摩擦式提升机的总体及滚筒制动器设计（第2355307页，发表于2022-06-24）

[18]多绳摩擦式提升机的动力及传动部分设计（第2355306页，发表于2022-06-24）

[19]多级减压回路实验装置台设计（第2355305页，发表于2022-06-24）

[20]多目标优化的汽车覆盖件顶盖冲压模具的设计（第2355304页，发表于2022-06-24）

仅支持预览图纸，请谨慎下载！