1、力传感器与介质相接触的材料均采用优质不锈钢材料，因而可与许多酸碱溶液，腐蚀性气体或液体很好地相容。抗电磁场干扰高输出信号抗干扰设计及采用金属外壳和，使压力传感器对外部电磁场具有很高的抑制能力，它具有与可编程控制相当的抗干扰能力。光电检测器设计本设计采用光电检测器是用来检测右工位是否有工件，因此可使用光电式传感器来探测工件的有无。光电式传感器按其输出量性质可以分为两大类模拟式光电传感器和开关式传感器。本设计采用高温型光电物位检测器，它是模拟式光电传感器的种，是用来测量物体之有无个数物体移动距离和相位等。模拟式光电传感器这类传感器将被测量转换成连续变化的光电流，要求光电元件的光照特性为单值线性，而且光源的光照均匀恒定。辐射式被测物体本身是光辐射源，由它释出的光射向光电元件。光电高温计光电比色高温计红外侦察红外遥感和天文探测等均属于这类。这。

2、杆杠杆式斜槭杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。臂部手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动允许范围内任意点。因此，般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩左右旋转升降或俯仰运动。因本文只需手臂的伸缩和升降，故两个自由度即满足要求。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸或者气缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中既受手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构工作范围灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。机身主要起支撑整个机械手的作用，并带动手臂实现其升降运动。驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分。根据动力源的不同,工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。采。

3、分辨率，如的大气压力传感器的分辨率可达。机械变形敏感电容模极板间距的微小的变化，即可产生可测量的电压信号变化，小的机械变形使传感器的迟滞和非重复性误差大大降低，同时传感器的速度也得到很大提高。测量范围宽的压力传感器具有很宽的测量范围，它可对范围的压力进行精确的测量，且具有极高的稳定性。长期稳定性好的传感器与其他同类产品相比具有更高的稳定性，与其它传感器如金属应变式传感器不同，电容式传感器的蠕变，时效和温度影响均很小。几乎所有不利因素对电容式传感器输出稳定性的影响均小于其他形式的传感器。压力传感器的零点稳定性可达到年。高输出信号压力传感器的电路可将电容的微小变化直接转换成高输出信号，而无需进行信号放大，压阻式传感器薄模式，式输出信号低，易受外界信号干扰等缺点，而这通常是传感器稳定性差，受温度影响大，易受电磁波干扰的主要原因。防腐性能好压。

4、,定位精度较高,占地面积小，因此本设计采用圆柱坐标型。下图是机械手搬运物品示意图。图中机械手的任务是将左工位上的工件搬运到右工位上去。机械手基本形式示意图机械手的主要组成部分及运动在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，为了满足设计要求，本设计关于机械手具有个自由度既手抓张合手臂伸缩手臂升降个主要运动。本设计机械手主要由个大部件和个液压缸组成手部，采用个直线液压缸，通过机构运动实现手抓的张紧。臂部，采用个直线缸来实现手臂平动。机身，采用个直线缸来实现手臂升降。执行机构手部既直接与工件接触的部分，般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式真空式的空气吸盘主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。本文采用的是平动型。传力机构形式教多，常用的有滑槽杠杆式连。

5、置必须是功能较强的新代机型，般最好不要选用旧机型若采用三菱公司的，则选系列，不选系列。同时还应当考虑将来工艺的变化和扩展，在满足确定的要求外，留有定的余量确保整个控制系统可靠。还要考虑大家对产品的熟悉程度，图的应力。本毕业设计选用电容式压力传感器。独特的检测电路测电容的微小变化，并进行线性处理和温度补偿，传感器输出与被测压力成正比的直流电压或电流信号，精巧的结构高性能的材料及先进的检测电路的完美结合，赋予了压力传感器以很高的性能。电容式压力传感器的特点高性能为了保证产品的高性能，压力传感器采用材料构成可变电容，由于这些材料具有极稳定的物理化学性能，使产品具有极高的性能。根据用户需要可提供高达的传感器，稳定性优于，如此高的性能是采用其它敏感原理的产品难以达到的。此外，采用先进的检验电路可检测出敏感电容极微小的变化，从而使传感器具有很高的。

6、种方式还可用于防火报警，火种报警和构成光照度计等。吸收失被测物体位于恒定光源与光电元件之间，根据被测物对光的吸收程度或对其谱线的选择来测定被测参数。如测量液体气体的透明度混浊度，对气体进行成分分析，测定液体中种物质的含量等。反射式恒定光源释出的光投射到被测物体上，再从其表面反射到光电元件上，根据反射的光通量多少测定被测物表面性质和状态。例如测量零件表面粗糙度表面缺陷表面位移以及表面白度露点湿度等。第四章系统的软件设计具体操作按钮和操作开关由操作盘示意图所示操作盘示意图机械手工作内容介绍机械手的工作方式单周期方式机械手在原位压左限位开关和上限位开关。按次操作按钮机械手开始下降，下降到左工位压动下限位开关后自停接着机械手夹紧工件后开始上升，上升到原位压动上限位开关后自停接着机械手开始右行直至压动右限位开关后自停接着机械手下降，下降到。

7、用液压机构驱动机械手,结构简单尺寸紧凑重量轻控制方便。控制系统在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式。大多数用插销板进行点位控制，也有采用可编程序控制器控制微型计算机控制，采用凸轮磁盘磁带穿孔卡等记录程序，主要控制的是坐标位置，并注意其加速度特性。本文采用可编程控制器控制，实现对机械手的自动和手动控制。机械手的技术参数列表用途用于车间搬运工件二设计技术参数抓重夹持式手部夹持力度工件大小自由度数个自由度伸缩和升降座标型式圆柱座标手臂运动参数伸缩行程伸缩速度机身运动参数升降行程升降速度第三章系统的硬件设计的选型对于的选择，我们必须考虑多方面的因素。例如输入输出的最多点数扫描速度内存容量指令条数功能模块等。同时还要考虑其经济实用性以及工作环境对其的影响。介绍发展这么多年，技术成熟，各种型号的也很多，各个厂家生产的也有定区别，各个重点。

8、可编程控制器进行通信文件传输操作监控以及各种测试功能。系统的启动与推出安装好软件后，在桌面上自动生成图标，用鼠标双击图标即可打开该软件。在执行菜单命令文件下退出可退出编程软件。文件管理创建新文件，选择文件下新文件菜单项，或者按键，在类型设置对话框中选择类型，按确定即可，其操作界面如下图所示编程软件界面梯形图中的编程元件设计选用，其输入继电器点，输出继电器点，辅助继电器点，状态继电器点，定时器点，计数器，数据寄存器等。特殊辅助继电器运行监控运行时自动接通，停止时断开初始脉冲仅在运行开始时接通个扫描周期后备锂电池电压过低时接通时钟脉冲时钟脉冲时钟脉冲时钟脉冲。输入输出分配表输入信号输入信号手动底盘逆限位回原位手顺限位连续手逆限位回原位底旋转脉冲启动前行停止后退下降输出信号上升上升下降步进电机夹紧松开手顺转前进后退步进电机手逆转底盘顺转底盘。

9、发展方向也不同，所以我们必须根据自己设计需要，考虑如何选择。三菱系列可编程控制器介绍系列可编程控制器是当今国内外最新，最具特色最具代表性的微型。日本三菱电机公司研发的。在中，除基本的指令表编程方式外，还可以采用梯形土编程及对应机械动作流程进行顺序设计的顺序功能图编程，而且这些程序可互相转换。在系列中设置了高数计数器，对来自特定的输入继电器的高频脉冲进行中断处理，扩大了的应用领域。其还可以采用作为扩展设备的硬件计数器，可获取最高的高速脉冲。系列在特殊控制方面不但具备模拟量输入输出控制，而且具有定位控制几系统控制。在通信方面，能够方便地与计算机链接实现数据交换与管理。确定型号综上，对于被控对象，采用系统与采用其它形式的控制系统相比较，力求具有较好的性价比，使用和维修方便选用的主机和配置控制功能等必须能满足被控对象的各种控制要求选用的主机及。

10、处进行，且夹紧和放松的动作都要到位。为了确保夹紧和放松动作的可靠性，本例对夹紧和放松动作进行定时，并设置夹紧和放松指示。夹紧和放松动作由单线圈的电磁阀控制。左行和右行自动方式时，机械手的左右运动必须在压动上限位开关后才能进行机械手的左右运动都必须到位，以确保左工位取到工件并在右工位放下工件。本例利用上限位开关左限位开关和右限位开关进行控制。左右行的动作由双线圈的电磁阀控制。程序的总体结构在进行程序设计之前，先画出机械手的动作流程图如图所示。流程图中，能清楚地看到机械手每步的动作内容及步间的转换关系。机械手运行流程图编程软件的使用为个可以用于系列可编程控制器的编程软件，可在下运行。在中，可通过线路符号列表语言及符号来创建指令程序，建立注释数据及设置寄存器数据。也可以创建顺控程序以及将其存储为文件，用打印机印出来。该程序在串行系统中可以与。

11、逆转夹紧下限位手顺转上限位手逆转前限位底顺转后限位底逆转底盘顺限位程序的总体结构机械手系统的程序总体结构如图，分为公用程序自动程序手动程序和回原位程序等四部分。其中自动程序包括单步连续运动程序，因它们的工作顺序相同所以可将它们和编在起。是条件跳转应用指令，指针标号是其操作数。该指令由于种条件下跳过指令和指针标号之间的程序，从指针标号处继续执行，以减少程序执行时间。如果选择手动工作方式，即为，为则执行完公用程序后将跳过自动程序到处，由于动断触点断开所以直接执行手动程序。由于处的程序总的结构图的动断触点闭合，所以又跳过回原位程序到处。如果选择回原位工作方式，同样只执行公用程序和回原位程序，如果选择连续方式，则只执行公用程序和自动程序。各部分程序如下公用程序说明，当复位电磁阀松开后限位和上限位接通时，辅助继电器变为，表示机械手在原位。如果开。

12、工位压动下限位开关两个工件用个下限位开关后自停接着机械手放松工件后开始上升直至压动上限位开关后自停两个工件用个上限位开关接着机械手开始左行直至压动左限位开关后自停。至此个周期的动作结束，再按次操作按钮则开始下个周期的运行。连续方式启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程，即周期性连续运行。单步方式每按次操作按钮，机械手完成个工作步。例如，按次操作按钮机械手开始下降，下到左工位压动下限位开关自停，欲使之运行下个工作步，必须再按次操作按钮等。以上三种工作方式属于自动控制方式。手动方式按下按钮机械手开始个动作，松开按钮则停止该动作。对机械手每个工作步的控制要求上升和下降机械手上升或下降的动作都要到位，否则不能进行下个工作步。本例使用上下限位开关进行控制。上升下降的动作用个双线圈的电磁阀控制。夹紧和放松机械手夹紧和放松的动作必须在两个下工位。

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