1、“.....检验近似条件转速截止频率为电流环传递函数简化条件为满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件为满足近似条件。计算调节器电阻和电容取，则，取,取,取校核转速超调量当时，查附表典型型系统阶跃输入跟随性能指标得，，不能满足设计要求。实际上，由于附表是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，饱和，不符合线性系统的前提，应该按退饱和的情况重新计算超调量。计算超调量。设理想空载起动时，负载系数，已知，，，，，，。当时，查得，而调速系统开环机械特性的额定稳态速降式中电机中总电阻含滤波环节的型转速调节器调速系统开环机械特性的额定稳态速降为基准值，对应为额定转速......”。

2、“.....校核动态最大速降设计指标要求动态最大速降。在实际系统中，可定义为相对于额定转速时的动态速降。由，时，查附表得，不满足动态最大转速降指标。转速超调的抑制从计算得的退饱和超调量，可知不满足动态指标要求，因此需加转速微分负反馈。加入这个环节可以抑制甚至消灭转速超调，同时可以大大降低动态速降。在双闭环调速系统中，加入转速微分负反馈的转速调节器原理图如图所示。和普通的转速调节器相比，在转速反馈环节上并联了微分电容和滤波电阻，即在转速负反馈的基础上再叠加个带滤波的转速负反馈的基础上再叠加个带滤波的转速微分负反馈信号。含有转速微分负反馈的转速环动态结构框图如下图所示含有转速微分负反馈的转速环动态结构框图转速微分负反馈环节中待定的参数是和，其中转速微分时间常数，转速微分滤波时间常数是以选定......”。

3、“.....只要确定，就可以计算出和了。由工程设计方法，近似计算公式得设理想空载起动时，负载系数，已知，，，，。设计要求动态最大超调，取转速超调量为，则带转速微分负反馈的转速调节器则微分电容滤波电阻再次校核动态速降带转速微分负反馈时，转速微分时间常数相对值又因为设计要求动态最大转速降，即则。上述已求出动态速降的基准值所以参照附表可知，当时，，当时，而现在，需要满足，符合要求。可知满足要求。校核调整时间在转速微分时间常数相对值时，，则调整时间，满足设计要求。上述的超调校正选取是根据设计要求条件来选取的，即从开始选起，逐步减小并验证动态转速降以及调节时间，看是否满足要求......”。

4、“.....从以上分析可得出结论，带转速微分负反馈的直流调速系统不仅使转速超调大大减小，而且大大降低动态速降。转速电流双闭环直流自动调速转速与电流双闭环直流自动调速系统的工作过程启动过程双闭环直流自动调速系统的启动过程可分为以下个阶段。电流上升阶段。开始启动时故调速系统原理框图系统中设置的转速和电流两个调节器，为了获得良好的静动态性能，两个调节器都采用调节器。这种双闭环调节器结构能恰当发挥电流截止负反馈和转速负反馈的作用。再加上微机控制系统能采用高分辨率的数字触发器和高精度数字测速装置，可以更好地满足高性能工业传动的要求。调速系统的硬件组成系统的主电路是晶闸管三相全控桥，直流电动机。晶闸管触发脉冲的产生和移相由微机控制电路输出。转速的检测采用数字测速器，它是用微机读取与电动机联轴的光电编码器输出的脉冲数，经微机计算后得出转速值。整个系统的硬件结构如图所示......”。

5、“.....读取采样数据，进行运算，输出控制量。可编程定时计数器芯片，具有个位定时计数器，用于数字测速和数字触发移相。可编程接口扩展芯片，用于输出三相全控桥六个晶闸管的双脉冲触发信号，并保证触发脉冲与三相电网的同步。个片内用于存放采样数据。可编程键盘显示接口芯片，用于转速设定值和电动机起停控制命令的读入以及电动机运行中转速电流和系统监控状态的显示。位转换芯片，将电枢电流的值转换为数宇量。数字移相触发脉冲输出电路要提高调速系统的控制精度，首先必须保证数字触发的移相精度并严格与三相电源保持同步。同步电路为了使主电路三相全控桥的各相触发脉冲与晶闸管阳极电压保持严格的相位关系，控制系统要设置专门的同步电路，如图所示。图中，同步变压器与主变压器样接成接法，同步电压先由二级滤波电路滤除电源干扰，并通过调整值，实现。移相，使三个相同步电压分别与晶闸管电源三相线电压保持同相位......”。

6、“.....触发脉冲的宽度由单稳电路控制。由的个端输出六个晶闸管触发字码，经光电隔离，脉冲经功放后触发对应的晶闸管。端在控制门关闭时都为，此时块触发功放板上的光耦截止，导通，后级的脉冲功放管截止，无触发脉冲输出在触发脉冲门开启时，由晶闸管双脉冲触发要求，在个端中每次必有两位为的负触发脉冲，此时对应的光耦导通，截止，导通，输出的触发脉冲经脉冲变压器送到相应的晶闸管门极。数字测速电路转速检测的精度和快速性对电机调速系统的静动态性能影响极大。为了在较宽的速度范围内获得高精度和快速的数字测速，本系统使用每转线的光电编码器作转速传感器，它产生的测速脉冲频率与电机转速有固定的比例关系，微机对该频率信号采用法测速处理。数字测速用的计数器分别对和进行计数，触发器用来使的计数与测速脉冲计数同步，由于为下降沿计数，故使用反相器......”。

7、“.....口用于测速电路软件输出复位脉冲信号。键盘显示接口整个微机控制系统的人机联系采用了可编程键盘显示接口芯片。为了便于操作和符合人们的习惯，采用传感器阵列式工作方式，作为按键和拨盘的输入接口。此处选用阵列。显示器是位数码管，它包括位状态符号显示和位数据显示，都采用动态显示方式。调速系统的软件设计该系统用单片机代替了直流电动机双环调速装置中的电流和转速控制器以及路触发脉冲发生电路。整个控制程序由主程序外中断服务程序运算程序及各种辅助程序组成。主程序主要功能是上电初始化，设堆栈指针，和主要芯片初始化，查询传感器阵列的状态并检查到的命令键设置相应的控制命令标志位，故障检测报警以及等待同步脉冲外中断等。同步外中断服务程序的主要功能是转速反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对转速环进行运算，电流反馈信号采样，按控制命令标志位对应的运行状态对电流环进行运算......”。

8、“.....读电源状态字码及判定下拍应送触发脉冲的晶闸管的字码等。电流环和转速环的离散化运算都以差分方程形式实现，其输出经工程量变换量化后，变为与控制移相所对应的时间，为了提高控制精度，程序中要采用位的四则运算。由于整个系统实现了数字化控制，所以能很方便地通过软件引入各种特殊的控制方式。在电动机起动时，通过程序的判断，可以使转速环数字调节器实现积分分离，直接进行大比例系数的数字调节器运算保证电流环的给定立即达到最大僧，从而使起动电流稳定在最大允许值上，实现快速起动。又如，在程序中可设定零电流比较值与电流反馈信号进行比较，以判别电流是否断续，在电流断续时自动将电流环节的数字运算改为积分运算，并直接修改相应的控制参数，从而使控制系统进人种简单的自适应控制模式，提高了微机电动机调速系统的动态品质因数。为了增强系统的检错和抗干扰能力，程序设计时采取了以下措施程序对输入输出出现非常量时的检错......”。

9、“.....控制程序能够通过判断及时进行出错处理方面用显示器给出出错标志，同时由单片机复立，即停发触发脉冲，断开主电路，使电动机自动停止运行。采用程序运行监视定时器。在主程序上电初始化时，建立软件的监视定时器系统，使用单片机片内定时器中断，并设其定时时间为。为此，在每次同步外中断服务程序中，要对定时器清零次。转换程序转换寄存器位转换结果寄存器口中的相应位作为模拟功能使口作为输入通道转换结果设置堆栈开电源设置口作为转换测量电压并且取的测量电压并且取的转换结果入栈保护启动转换判断转换是否完成,转换尚未完成,继续等待打开转换电源开转换电源开转换电源后要加延时将寄存器组的入栈将寄存器组的入栈将寄存器组的入栈码初始化转换双字节十六进制整数从高端移出待转换数的位到中码带进位自身相加......”。