1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....腿部肌肉重复紧张和放松。腿部肌肉在触地瞬间会变软来减小冲击力，为了支撑身体维持平衡，这部分肌肉紧接着又会变硬，这个过程在人的行走过程中不断重复......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....国内外学者对此进行了大量的研究，被称之为柔顺控制研究。柔顺控制被分为被动柔顺控制和主动柔顺控制。被动柔顺控制是指借助些辅助的柔顺机构，使机器人与环境接触时对外部作用力能够产生自然顺从主动柔顺控制是指机万方数据中国计量学院硕士学位论文器人将力反馈信息融入到控制策略中去主动控制作用力。已有的少量爬壁机器人接触力柔顺控制研究中，等利用由转动副约束连接的多块体组成的可局部变形的吸附装置，使吸附力定范围内可调节。上海交通大学研究形状记忆合金丝仿生负压吸盘，通过弹性体板的受力来模拟类肌肉驱动，使机器人吸附过程具备柔顺性，但该机器人吸力有限，频率低。南京航空航天大学利用高分子聚合物部分模拟人类肌肉的自然柔顺性，具有结构简单柔顺，安静体积小和推重比大等特点，但所需电压太大，不实用。早期的接触力柔顺控制研究集中在利用被动的缓冲材料上或具有非线性刚度特性的关节上，如由线性弹簧双滑块机构和冲击吸收块组成的安全连杆机构......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....近年来，柔顺性研究的方向主要集中到主动柔顺控制领域，主动柔顺控制也就是力控制，方法主要有阻抗控制和力位混合控制。力位混合控制将被控对象的受限运动进行正交分解，自由运动方向上进行位置控制，受限运动方向上进行力控制利用矩阵把空间的位姿和力偏差转化为空间的偏差，经过控制器运算后作为关节控制力或力矩的修正量该控制方法往往需要放弃位置空间中维的运动，尤其是与接触点直接有关的维运动。阻抗控制通过位置与力之间的动态关系实现对力的控制，其主要特点是不直接对接触力进行控制，精度取决于系统模型的精度，而且还需要精确的接触力位置速度以及加速度等反馈信息。由于算法复杂，快速响应困难，力位混合控制和阻抗控制在爬壁机器人触力柔顺控制中的应用还处于研究阶段。上述研究方法目前存在个共同的问题柔顺作用是基于实际轨迹和理想轨迹之差产生的，即针对的问题是机器人避免碰撞，或者说碰撞是预期外的动作。而机器人在攀爬叶片的过程中......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....另外，上述方法均需要基于系统参数或系统动力学信息建模求解，然而，爬壁机器人在风电叶片表面的攀爬过程在种程度上是不确定的，难以得到精确的动力学参数和结构信息。等年提出通过无源性理论来研究触觉接口系统。设计无源观测器用于测量系统能量的流动，设计无源控制器吸收测量得到的系统的净能量，以保证不同操作条件下末端执行器与环境的稳定接触。等年进步将上述万方数据中国计量学院硕士学位论文无源控制方法拓展到运动控制系统中，将运动控制系统等效为含有能量流动的端口网络。如图，轨迹规划单元的输出为期望速度，虚拟反馈值为控制单元的输出力矩。轨迹规划单元的输出和其反馈共轭量乘积的积分运动控制系统中为和定义为控制单元的虚拟输入能量，该部分能量转换为命令信息传输给控制单元后，控制单元再将该能量转化为实际物理能量输出，转化到执行单元的能量即为实际能量。从上述能量流动关系可知，可以将控制单元等效为个二端口......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....通过端口网络的无源性可以进步研究网络的稳定性，从而将无源控制方法应用到运动控制系统的接触力控制中。轨迹规划实时控制软件驱动器执行器传感器换能器控制命令网络等效轨迹规划单元控制单元执行单元图运动控制系统等效端口网络和等针对步行机器人行走或奔跑过程中落地足与壁面接触产生较大触力的问题，基于时域无源性控制方法，建立机器人足与壁面的单端口网络系统。利用无源观测器计算输入端口网络系统的能量，利用无源控制器根据计算得到的净能量修正足端位置，从而减小落地接触力。该方法无需机器人动力学模型信息和复杂的控制参数，计算简单响应速度快，理论上适用于爬壁机器人吸附足的触力柔顺控制。本文结构针对风电叶片检测成本高人工检测困难等问题，提出爬壁机器人对风电叶片进行攀爬检测方案，研制可适应叶片曲面的负压吸附型双足爬壁机器人样机，并基于样机探讨了机器人在叶片表面的三维路径规划和触力柔顺控制等问题，全文的研究工作主要包括以下几个方面第章绪论......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....三维路径规划研究现状，机器人触力柔顺控制研究现状，以及本论文所做的主要工作。第二章机器人运动结构吸附机构设计和安全性吸附条件机构越障能万方数据中国计量学院硕士学位论文力分析。第三章基于罚函数神经网络结构的叶片表面三维全局路径规划研究。第四章无源控制方法在机器人吸附足触力柔顺控制策略中的应用研究。第五章机器人吸附足触力柔顺控制实物实验设计及攀爬实验。第六章总结与展望。总结了本文所完成的主要工作，归纳了课题的创新点，并总结了课题存在的不足之处，对以后本课题的进步研究做了展望。万方数据中国计量学院硕士学位论文爬壁机器人机构与运动学模型爬壁机器人区别于般移动机器人的个重要特征是其不仅具有灵活的运动系统，还要具备可靠的吸附机构。可靠的机械系统是整个爬壁机器人设计的基础。总体机构设计与技术要求本文设计的爬壁机器人，旨在携带照相机超声波或红外设备在风电叶片表面进行攀爬检测。风电叶片是空间曲面体......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....工作面和逆风面结合处夹角较小。兆瓦级风电叶片停机检修状态下相关翼型参数和常见环境参数见表表翼型参数和环境参数叶片类型相关参数单位大型风电叶片叶片长度叶片弦长叶根段曲率叶中段曲率叶尖段曲率叶片表面粗糙程度环境风速有积尘裂纹等综合以上要求，本文所设计的爬壁机器人需具备以下基本能力移动功能能够在风电叶片表面前进后退和转弯，并且能够调节行走的速度，行走速度指标为吸附功能能够适应风电叶片曲率变化并稳定吸附，应能够适应叶片表面缝隙或裂纹面积小于控制系统运算速度快，能够满足机器人各项控制要求，进行多任务的实时处理，控制可靠负载能力结合攀爬检测实际需要，动态负载指标为，静态负载指标为。万方数据中国计量学院硕士学位论文爬壁机器人移动方式选取为足式，吸附方式选取为吸盘负压吸附，驱动方式选取为舵机驱动。爬壁机器人的机构设计爬壁机器人机构设计主要包括移动机构和吸附机构，移动机构应满足风电叶片表面的攀爬要求，吸附机构应保证机器人能够稳定吸附......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....多吸盘负压吸附机构吸力大，支撑性能好。移动机构设计图为本文开发的具有自由度机构的双足爬壁机器人。我们基于模块化设计思想，采用快速机构建造法，融合吸盘组负压吸附技术设计该机器人。关节和关节使机器人具有两个回转自由度，关节使机器人具有个俯仰自由度。这三个关节分别由个舵机驱动，通过关节和关节交替旋转实现机器人在壁面上的攀爬。关节用于调整吸附足的位姿，可以避免吸附足在移动过程中与壁面发生摩擦。关节和关节的舵机安装在圆形舵盘的中心，通过舵盘与横梁联接，可减少机器人重心与壁面的距离，提高抗倾覆能力。关节的舵机通过形连接件安装在两个横梁之间，整体结构具有对称性。吸附机构吸附机构图风电叶片爬壁机器人移动机构示意图吸附机构设计负压吸附是通过吸盘内外压差产生的压力吸附在壁面上，吸盘需要和壁面之间形成密封的空腔，当空腔内气压低于外部气压时才能吸附。机器人足部装有真空吸盘组，实现对壁面的吸附......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....但容易变形，抗倾覆能力弱。为提高爬壁机器人的吸附能力，我们设计由多个吸盘构成吸盘组。吸盘组的吸附性能与吸盘的个数吸盘的排布吸盘间的距离等因素有关。过多的吸盘不利于吸附机构适应复杂曲面，本文采用由个吸盘万方数据硕士学位论文叶片检测用爬壁机器人路径规划和触力柔顺控制作者骆浩华导师王斌锐教授学科控制理论与控制工程中国计量学院二〇四年六月万方数据，万方数据中图分类号学校代码密级公开硕士学位论文叶片检测用爬壁机器人路径规划和触力柔顺控制作者骆浩华导师王斌锐教授申请学位工学硕士培养单位中国计量学院学科专业控制理论与控制工程研究方向机器人技术柔顺控制二〇四年六月万方数据独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果，除了文中特别加以标注和致谢之处外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得中国计量学院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料......”。