1、“.....我们学到了有关机械原理的基本概念基本理论和基本方法。老师授课深入浅出，很适合我们学习专业课的认识规律，便于我们理解和掌握，在整个课程的学习中取得了良好的效果和成绩。通过个学期的学习，我们有了基本的机构分析方面的能力，包括机构结构分析运动分析力分析和动力学分析。对于常用机构，如连杆结构凸轮机构齿轮机构等及组合机构有了初步认识。在课程中对机构的选型组合及机械传动系统的设计问题也有涉及。在有了以上知识的基础上，我们可以发挥自己的创新精神......”。

2、“.....实现预定的功能，在实际生产生活中得到应用。课程设计正给我们这样个对理论理解情况对知识掌握程度对应用创新能力的考察机会。我们设计制作了步行者爬楼梯机器人，应用了连杆机构链轮机构等，实现机器人在平地的移动，攀登楼梯越障等动作。本课题在国际上的研究已很成熟，在工业军事航空等领域应用广泛，如爆破车月球车等。步行者爬楼梯机器人是在目前已有的技术水平和制造能力之下设计简单实用可靠的爬楼梯机器人。它是我们学习效果的体现也是对知识的应用总结。第章机械的功能原理设计实现功能在当今的人类社会中，在楼房已经成为人类进入现代文明的标志之的同时，各种各样的爬楼梯机器人也随之而出现。但现有的设计中，用于爬楼梯的机器人普遍成本较高，结构较为复杂，不适合在日常生活中进行广泛的运用。而在日常生活中，我们又需要种成本相对较低且加工简便的爬楼梯机器人为我们服务......”。

3、“.....使作品在结构上尽量简化，同时又能满足对爬楼梯这基本功能的实现如图，从而为今后功能多元化拓展提供个良好的运动平台。图实现爬楼梯功能原理设计步行者号机器人是以链轮作为传动工具。运动部分采用了平行四连杆机构。这个机构的稳定性高，不会出现转弯等现象。其运动半径为，传动轴每旋转周直线运动距离为。在走楼梯时每转圈跨上两阶台阶。连杆的长度是由阶台阶的对角线长度所确定的步行者号的重心设计在机身前部的处，这样设计的特点是能够始终保持自身重心，实现爬上楼梯的目的。运动过程中的传动比为。图为步行者的运动示意图。图运动示意图第二章运动方案设计分析方案设计步行者号机器人是在多种设计方案中被最终选定的方案。在制作之前，我们考虑过很多方案，比较成熟的有三种。方案应用坦克车原理如图，利用履带和楼梯棱角接触时产生的摩擦力使其爬上2゜倾角的斜坡楼梯图方案二前轮的半径为大于......”。

4、“.....如图在每个轮子上包上履带，同样利用摩擦力进行攀爬。图方案三采用四连杆机构，利用仿生学原理实现拾阶而上步步踏上台阶的动作。以机架连杆为脚，曲柄为腿设计出步行者号如图图方案的对比和分析方案优点适用于倾角较小的斜坡和楼梯，稳定性好缺点不适合坡度较陡的斜坡和楼梯，与楼梯的接触为线摩擦，易打滑。方案二优点结构中的死点。理论值，加工时若，连杆即有可能变为摇杆运动，形成死点。但，若在加工过程中使后杆长略长于前杆图，便有效的解决了上述问题。第四章制作与改进制作过程遇到的问题及改进方案步行者号机器人已经制作成功。在不断的修改制作过程中所遇到的问题有。链条过长减速的次数过多，导致传动的损耗过大。原形机的传动比为，选用牙和牙的链轮，总共进行了三次变速，这样增加了传动中的能量损耗。改进后进行两次变速，同时缩小了机身，使链条缩短，减少损失。传动轴上的链轮太小，扭力距不够。原形机的传动轴上选用的是牙的链轮......”。

5、“.....从而链轮受力过大断裂。改进后选用牙的链轮，既起到减速的目的，同时也增加了扭力矩。由于机身过于庞大沉重，运动时所需做的功率超过了电机的所能提供的范围。在第次制作过程中机身的长度和宽度为步行者号的倍。且机身两边分别有起固定作用的木板。再次设计制作时改为去掉木板，用焊接的方法在车身底部增加三点支撑来保持车身的平稳，同时大大减轻了车身的重量。由于平行四连杆机构对两根传动轴的平行度要求相对较高，否则在运动过程中连杆会产生死点，但由于零件制作和装配定位中所累计的误差，很难在几次内调整到最佳的位置。最终经过多次的调整确保了两传动轴的平行度。调试及改进结果根据第次失败的经验，我们作了如上的相应改动，但在设计机身下的支撑脚时遇到了新的问题。经过多次的试验才确定为现有式样。方案的问题由于加工中的误差，连杆比设计时短了，导致在运动过程中所累计的误差不断增多，致使支撑点超出台阶的范围......”。

6、“.....方案二的问题方案二是方案进行的补救，设计时是设想在尾部长支撑脚超出台阶时可以用两侧的短支撑脚维持平稳。但在实际运动中发现，当用短支撑脚支撑时，整台机器人的重心已经在支撑点后，所以出现了整个机身反转的现象。方案三是根据原始机机身两边加木板的原理，加长了前支撑脚的长度，同时将后支撑脚与台阶的接触由原先的点接触改为面接触，这样的改动结果确保了运动的稳定性。图改进方案示意图另外，步行者号的运动半径为，在运动过程中我们发现，其运动半径只需的台阶对角线即可，这样缩短了力臂，同时也减少了举起机身时所做的功。机械运动方案图电机链条链轮轴机架电机输出链轮机构连杆机构连杆机构运动机构运动机构连杆连杆第五章个人小结总结和设计制作感受课程设计是毕业设计的预演，使我们有机会尝试设计套完整的系统，也时我们了解了设计工作的基本流程和设计的方法以及理念。在这次课程设计过程中......”。

7、“.....也更清晰明了的掌握了这些知识，并在这过程中学到了很多东西,得到了极大锻炼。例如新学的软件用以分析力的关系这些都是对我们以后的毕业设计以及今后的工作都是有好处的。在设计中遇到许多困难和挫折，但经过组员的共同努力，不畏困苦，面对挫折，步步的走向成功，这些都是我在本次课程设计过程中的巨大收获。在设计过程中为了弄清原理，完成预先设定的工作，将机器人论文图纸作品专业化正规化，我们不断学习研究。自学了许多相关学科的相关内容，求教了多位专业老师，上网或查阅大量相关资料，寻求相关比赛及机器人的信息。在学习的过程中我越发觉得机械是门精准系统经验化的学科，容不得半点偏差，要花大量的时间耐心虚心学习。在机器人的制作过程中我不断领悟机械学科及行业的精髓。对本专业产生了较大兴趣，激发了学习热情，同时也使我对机械行业产生了兴趣。在本次课程设计过程中也培养了我自学能力......”。

8、“.....在现在的企业中越来越强调团队合作，这次设计过程中每次方案的确定都与同伴有很长的讨论，不同意见随时都会出现，想法各不相同，但最终都能统意见，团结致，协作互助，取得好的结果。这种集体意识团队精神是我们成功的保证，也是又大收获,而这收获对于即将走向社会的大学生有着很大意义。参考文献理论力学作者范钦珊高等教育出版社画法几何及工程制图作者中国纺织大学工程图学教研室等上海科技出版社计算机辅助绘图设计教程作者管伯良高志民中国纺织大学出版社机械设计与制造简明手册作者中国纺织大学机械系手册编写组同济大学出版社机械设计作者彭文生李志明黄华良高等教育出版社相关网址机器人实验室浙江大学机械电子控制工程研究所期刊杂志机器人技术与应用机器人信息中心摘要机器人是门涉及计算机科学机械电子自动控制人工智能等多个方面的科学。步行者机器人是台在四连杆机构的基础上而设计出来的爬楼梯机器人......”。

9、“.....实现爬上楼梯的目的，动作稳定，优美。虽然该作品结构较为简单，但是其中采用了模块化设计，使其可以随时更新升级这是现今机电体化工程中鲜有的设计方法使机器不仅能适应不同的楼梯，更可以在不同情况的路面上发挥其作用。其中利用的仿生学原理使该机器人即使在路况不是很好的情况下也可以稳定的进行工作。进行了较完善和全面的方案设计而后分析论证。重点分析讨论了其中具有代表性的三个方案。并从中选取个作为设计方案。对于机器人运动方式，系统设计及其驱动要求进行了认真仔细的分析，对比和计算校核。针对已定方案的设计计算，进行了实际制作从而验证了机构的可行性。关键词机器人爬行台阶......”。