1、“..... 提高了劳动生产率而且还推动了以资源消耗低环境污染少为特征的新型工业的诞生 随着人类在机械工程电气工程微电子技术计算机技术控制论传感技术信 息学声学仿生学及人工智能等学科领域的飞速发展，机器人技术的应用也正在 向农业林业畜牧养殖海洋开发宇宙探索国防建设安全救济生物医学 服务娱乐等新领域拓展开来，并已取得显著进展，机器人技术已成为高科技应用领域 中的重要组成部分。 机器人主要有两大类用于制造环境下的工业机器人和用于非制造环境下的服 务机器人。工业机器人是种对生产环境和生产条件具有较强的适应性和灵活性的柔 性自动化装备，它主要用于现代制造业中代替人们从事繁重重复单调环境恶劣危 险人做不了或做不好的工作，从而减轻了人们的劳动强度，改善了劳动环境，并有 效地提高了生产的自动化程度，提高了产品质量和劳动生产率。工业机器人是柔性化 制造系统自动化工厂和计算机集成制造系统必不可少的自 动化工具,它的发展和应用情况已成为个国家工业自动化水平的重要标志......”。

2、“..... 机器人技术是门跨学科的综合性技术。早在世纪年代初，美国就制造出了第 台工业机器人，目前己经发展到第三代智能机器人。由于机器人技术和机器人的重 要作用，各工业化国家近几年都把它的研究和开发列为国策，制订系列规划，多方 采取措施，以加快发展。许多发展中国家也纷纷建立技术开发中心，应用和生产机器 人，可以说当今正在掀起个世界范围的机器人研制热潮。 机器人的定义 机器人是年由捷克作家卡雷尔卡佩克在剧本中塑造的个具有人的 外表特征和功能，愿意为人服务的机器奴仆词衍生出来的。机器人的定吸盘式机械臂结构设计 义是多种多样的，其原因是它具有定的模糊性，机器人不断在发展，新的机型新 的功能不断涌现，根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为个难以回答 的哲学问题，就像机器人词最早诞生于科幻小说之中样......”。

3、“.....也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想像和创造空间。在把机器 人理解为仿人机器的同时，也可以广义地把机器人理解为仿动物的机器。我们可以这 样说机器人是个在三维空间中具有较多自由度的，并能实现诸多拟人动作和功能 的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器 人工业协会提出的工业机器人定义为工业机器人是用来进行搬运材料零 件工具等可再编程的多功能机械手或通过不同程序的调用来完成各种工作任务的 特种装置。英国机器人协会日本机器人协会等也采用了相类似的定义。我国科学 家对机器人的定义是机器人是种自动化的机器，所不同的是这种机器具备些与 人或生物相似的智能能力，如感知能力规划能力动作能力和协同能力，是种具 有高度灵活性的自动化机器。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过 程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知决策行动和交互技术的结合。随 着人们对机器人技术智能化本质认识的加深......”。

4、“.....结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知决策 行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器人，如移动机器人微机器人水下机 器人医疗机器人军用机器人空中空间机器人娱乐机器人等。对不同任务和特 殊环境的适应性，也是机器人与般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上己 远远脱离了最初仿人形机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领 域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，它由操作机的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末 端执行器位置的部件。手臂有时不止条，而且每条手臂，也不定只有节如关 节型就可能有多节，所以，它有时还应包括肘和肩的关节，即手臂和手臂间靠近末 端执行器的节通常叫小臂，靠近机座的，通常叫大臂，手臂与机座间用关节连接， 因而扩大了末端执行器姿态的变化范围和运动范围。 机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受响应力的基础部件。 可分固定式和移动式两类，移动式机座下部安装了移动机构......”。

5、“..... 驱动单元 它是由驱动器减速器检测元件等组成的组件，是用来为操作机各部件提供动 力和运动的装置。驱动器是将电能或流体能等转换成机械能的动力装置，通常是电动 机液压或气动装置。驱动形式不同，传动装置也有所不同。 控制装置 它是由人对机器人的启动停机及示教进行操作的种装置，它指挥机器人按规 定的要求动作。控制装置包括检测如传感器和控制如计算机两部分，可用来控制 驱动单元，检测其运动参数是否符合规定要求，并进行反馈控制。这就是闭环控制。 如果没有反馈控制，就是较简单的开环控制。 人工智能系统 对于智能机器人，还应有人工智能系统。它主要由两部分组成，部分为感觉系 统硬件，主要靠各类传感器来实现其感觉功能。另部分为决策规划智能系统软 件，它包括逻辑判断模式识别大容量数据库和规划操作程序等功能。 机器人的分类 目前世界各国对处于发展阶段的机器人还没有统的分类标准，大致有以下几种 分类方法......”。

6、“.....这种机器人机械手多为气动或液动，用行程开关机械挡块 来控制其工作位置。工作对象单 ，动作较少，结构与系统简单，价格低廉。 可编程序的通用机器人工作程序可变，以适应不同的工作对象，通用性强， 适合于以多品种中小批量生产为特点的柔性制造系统中。 按使用行业部门和用途分类 工业机器人它们又可按作业类别分为锻压焊接表面喷涂装卸装配检 测等机器人。 采掘机器人如海洋探矿机器人等。 军事用途机器人吸盘式机械臂结构设计 服务机器人如医疗机器人，家用机器人，教学机器人等。 按机械结构坐标系特点分类 按机械结构坐标系特点可分为直角坐标型圆柱坐标型球坐标型多关节型。 按机器人运动控制方式分类 点位控制机器人就是由点到点的控制方式，这种控制方式只能在目标点 处准确控制机器人末端执行器的位置和姿态，完成预定的操作要求。目前应用的工业 机器人中，很多是属于点位控制方式的，如上下料搬运机器人点焊机器人等......”。

7、“.....准确控制机器人末 端执行器按预定的轨迹和速度运动，并能控制末端执行器沿曲线轨迹上各点的姿态。 弧焊喷漆和检测机器人等均属连续轨迹控制方式。 按驱动方式分类 按驱动方式可分为液压驱动式气动式电力驱动式这是目前用得最多的类。 根据机器人的功能水平和技术的先进程度按代分类 第代机器人其特点是采用开关量控制，示教再现控制或数字控制，其作业路 径和运动参数需通过示教或编程给定。年代以来，工业中实际应用的绝大多数工 业机器人都属于第代机器人，它包括可编程序用于上下料的工业机器人，具有记 忆装置的示教再现型机器人，数控型搬运机器人等。 第二代机器人是年代开始出现的，其技术特点是采用计算机直接控制，是 通过具有视觉触觉的摄像机和传感器，能感觉外界信息并通过计算机进行计算和 分析自动地控制操作机进行运动和操作，因此，其控制方式较第代机器人要复杂 得多，目前这类机器人已开始在工业生产排险救灾等场合应用，并将进入普及阶段......”。

8、“.....这是国内外正在积极研究，开发的高级机器人， 其主要特点是具有人工智能。包括模式识别能力规划决策能力知识库专家系 统人机交互能力等。这类机器人目前正在研究开发之中 机器人的应用与发展 机器人的应用 在发达国家，机器人己广泛地应用于工业国防科技生活等各个领域。产业 部门应用最多的当推汽车工业和电子工业，在金属加工塑料成型机械制造等行业 也有普遍应用，并逐渐向纤维加工食品工业家用产品制造等行业发展。吸盘式机械臂结构设计 焊接作业包括点焊和弧焊，是机器人用得最多的作业之。传统的点焊机虽然可 以减轻人的劳动强度，焊接质量也较好，但它适宜少品种大批量的生产环境，其夹具 和焊枪位置不能随零件的改变而变化，而点焊机器人可通过重新编程来调整空间点 位，满足不同零件的需要，故特别适宜于小批量多品种的生产环境。弧焊作业由于其 焊缝多为空间复杂曲线，故多由人工完成，连续轨迹控制的机器人可以胜任此任务， 故广泛用于各种复杂结构和容器的焊接。等都是典型的焊 接机器人......”。

9、“.....国外大量使用了机器人，挪威生产的机器人是 目前世界上用得最多的喷漆机器人，该机器人为关节式，自由度，电液或全电动 伺服驱动，采用示教再现方式，既可实行点位控制，也可实行连续轨迹控制。 搬运物料的作业包括为机床上下料，为自动生产线转运工件，搬运机器人和数控 机床起组成柔性加工系统，条柔性生产线可配置几台至十几台搬运机器人，典型 的搬运机器人是和机器人。 机器人用于装配作业是随着视觉系统的发展而发展起来的，电子工业用得最多， 主要用在电路板的装配上，还有电动机发动机部件阀门等产品的装配。 机器人是种典型的装配机器人，有个自由度，关节式，直流伺服电机驱动，微机 控制点位或连续轨迹，用语言示教编程，其手腕机构具有顺应性，可克服装配 中的误差。 国外的航空航天工业中应用机器人也十分广泛，如铆接装配作业就大量使用了机 器人，此外如电气插头的装配，发动机风扇外壳和高压涡轮的焊接，飞机座舱盖和风 挡钻孔作业，飞机机身和垂直尾翼钻孔，都采用了机器人......”。