速起制动，并且运行平稳。般用在起升高度较高起重量较大和水平运行速度较高的立体仓库中，其缺点是自重较大。单立柱有轨巷道堆垛机的机架由根立柱下横梁和上横梁组成。立柱多采用型钢或焊接制作，立柱上附加导轨。整机重量较轻，消耗材料少，因此制造成本相对较低，但刚性稍差。由于载货台和货物对立柱有偏心作用，以及行走制动时产生的水平惯性力作用，使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性。不适于起重量大和水平运行速度高的堆垛机。单立柱堆垛机的起升结构，普遍采用钢丝绳传动，由电机减速机驱动卷筒转动，通过钢丝绳牵引载货台沿立柱或起升导轨作升降运动。对于钢丝绳传动，传动和布置相对容易，但定位准确性稍差。按支承方式分类，有轨巷道堆垛机分为悬挂型和地面支承型。悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂型有轨巷道堆垛机悬挂在巷道上方的轨道上运行，其运行机构安装在堆垛机二〇二年月六日星期五门架的上部。在地面铺设导轨，使门架下部的导向轮以定的间隙夹在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生摆动和倾刹。悬挂式堆垛机有如下优点在设计门架时，可以不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性摆动小，稳定所需的时间短其缺点是维修和检查不方便。地面支承型有轨巷道堆垛机堆垛机的运行轨道铺设在地面上，堆垛机用下部行走轮支承和驱动，上部导向轮用来防止堆垛机倾倒或摆动。和悬挂型有轨巷道堆垛机相比，这种堆垛机的立柱主要考虑轨道平面内的弯曲强度，因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度，因此限制了整机布置和结构选型。金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。二〇二年月六日星期五第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。第节设计的内容及要求有轨巷道堆垛机的内容包括第，分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括，结构简单操作方便。，堆垛方式准确可靠。，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。第节设计参数堆垛机总高度总长度总宽度货叉速度加减速度伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高二〇二年月六日星期五宽度方向为货叉叉取方向第二章堆垛机货叉的设计思路货叉装置是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。本机构采用二级直线差动式伸缩货叉，由上叉下叉及起导向作用的滚针轴承等组成，以减少巷道的宽度，且使之具有足够的伸缩行程。由于存中间，从而提高系统的平稳性。二〇二年月六日星期五第三章货叉传动齿轮齿条的计算第节货叉传动装置的总体选型取运行阻力系数，于是式中运行质量的重力取机构的总效率，则运行静功率为电动机选择型号为的电磁制动三相异步电动机，额定功率为，转速为，满足要求联轴器选用型号为的钢球离心式软起动安全联轴器，传递功率为，具有过载保护功能，满足要求减速器选用减速比为的系列摆线针轮减速器，机座号为，允许功率为，满足要求第节货叉传动齿轮齿条的计算设计要求货叉的伸缩速度为，即齿轮齿条分度圆直径为，则圆周长度为安装在中叉上的中间轴是不转动的，其上的双啮合齿轮同时与上下两个齿条啮合，故齿轮转速为选择齿轮齿条材料齿轮选用号钢调质齿条选用号钢正火按齿面接触疲劳强度计算计算出在和之间，取二〇二年月六日星期五确定齿轮齿条传动精度等级为第公差组级齿轮的分度圆直径齿宽系数按齿轮相对轴承为悬臂布置取为齿轮齿数齿条长度为货叉传动系统中的链轮链条传动的传动比为由电动机的转速和减速器的传动比计算出传动轴上的齿轮的转速双啮合齿轮的转速也为则齿轮转矩载荷系数使用系数动载荷系数齿向载荷分布系数齿间载荷分布系数由及ε查得则载荷系数的初值弹性系数节点影响系数重合度系数许用接触应力接触疲劳极限应力,应力循环次数为二〇二年月六日星期五接触强度得寿命系数硬化系数接触强度安全系数故的设计初值齿轮模数所以取齿轮分度圆直径的参数圆整值为圆周速度与估取相近，满足要求因为齿宽系数所以齿轮齿宽对于正常齿，，齿顶高齿根高齿顶圆直径齿根圆直径取齿条齿根高齿条齿顶高齿条宽度齿条总高度式中为轮齿底部到齿条底部的高度齿距齿厚齿槽宽齿根弯曲疲劳强度校核计算二〇二年月六日星期五齿形系数齿轮齿条应力修正系数齿轮齿条重合度系数许用弯曲应力弯曲疲劳极限弯曲寿命系数尺寸系数安全系数则故第节货叉传动链轮链条的设计计算选择链轮的齿数和小链轮齿数，取为大链轮齿数在货叉传动系统中，链轮链条传动不需要增速或减速，所以上式中传动比取为。链轮选用合金调质钢为材料进行制造，淬火温度，因为合金钢，采用油淬，硬度达到，回火温度，以降低脆性。链轮结构采用整体式，链轮的齿形按规定制造。二〇二年月六日星期五确定链节数初定中心距，则链节数为取节确定链节距工作情况系数链轮齿数系数多排链系数所选链条的额定功率选择链条型号为的单排链,抗拉载荷链节距，中心距确定中心距理论中心距中心距减少量取为实际中心距验算链速电动机转速为，减速器减速比为，所以链轮转速为二〇二年月六日星期五式中链条链节距小链轮齿数满足要求作用在轴上的压力链条有效拉力式中货叉运行静功率，倾斜布置链传动，取压轴力系数链轮主要尺寸计算如下分度圆直径，取为齿顶圆直径齿根圆直径，取为第节制动器的制动容量的设计在堆垛机上使用的制动器，在走行装置上作走行减速与停止之用。在升降方面用来使运动中的载荷减速并在停止后保持安全，必须有足够的制动转矩。般规定，提升装置的制动器的制动转矩应为相当于额定载重量的货物被吊起时的最大转矩值的倍以上，但般在走行方面的制动转矩值为电机额定转矩的即可。二〇二年月六日星期五第四章参考文献张晓川现代仓储物流技术与装备化学工业出版社，机电体化系统设计电子版秦同瞬，杨承新物流机械技术人民交通出版社，有轨巷道堆垛起重机技术条件成大先机械设计手册化学工业出版社，有轨巷道堆垛起重机技术现状与发展趋势范祖尧起重运输机械设计基础机械工业出社，程志红机械设计东南大学出版社王洪欣，戴宁机械原理课程商机与设计东南大学出版社，谢桂林，黄章电力拖动与控制中国矿业大学出版社，余梦生，吴宗泽机械零部件手册机械工业出社，吴宗泽机械工程师手册机械工业出社，傅东明起重机械机械工业出社，陈道南，盛汉中起重机课程设计冶金工业出版社，吴中俊，黄永红可编程控制器原理及应用机械工业出版社刘昌祺，董良自动化立体仓库设计机械工业出社，裘为章，吴锡忠实用起重机电气技术手册机械工业出社，王树变频调速系统设计与应用机械工业出社，王启义，余俊，卜炎中国机械设计大典江西科学技术出版社，王仁祥通用变频器选型与维修技术中国电力出版社，齐治国，张义举建筑卷扬机设计机械工业出版社何光远，赵明生机械工程手册机械工业出社，王鹰连续输送机械设计手册中国铁道出版社，倪庆兴起重机械交通大学出版社，二〇二年月六日星期五攀枝花学院本科课程设计论文堆垛机货叉伸缩机构设计学生姓名何泽栋学生学号院系机械工程学院年级专业级机制班指导教师陈新德讲师年月日攀枝花学院教务处制二〇二年月六日星期五课程设计论文指导教师成绩评定表题目名称堆垛机货叉伸缩机构设计评分项目分值得分评价内涵工作表现学习态度遵守各项纪律，工作刻苦努力，具有良好的科学工作态度。科学实践调研通过实验试验查阅文献深入生产实践等渠道获取与课程设计有关的材料。课题工作量按期圆满完成规定的任务，工作量饱满。能力水平综合运用知识的能力能运用所学知识和技能去发现与解决实际问题，能正确处理实验数据，能对课题进行理论分析，得出有价值的结论。应用文献的能力能查阅相关文献和从事其他调研能提出并较好地论述课题的实施方案有收集加工各种信息及获取新知识的能力。设计实验能力，方案的设计能力能正确设计实验方案，进行装置安装调试操作等实验工作，数据正确可靠研究思路清晰完整。计算及计算机应用能力具有较强的数据运算与处理能力能运用计算机进行资料搜集加工处理和辅助设计等。对计算或实验结果的分析能力综合分析能力技术经济分析能力具有较强的数据收集分析处理综合的能力。成果质量插图或图纸质量篇幅设计论文规范化程度符合本专业相关规范或规定要求规范化符合本文件第五条要求。设计说明书论文质量综述简练完整，有见解立论正确，论述充分，结论严谨合理实验正确，分析处理科学。创新对前人工作有改进或突破，或有独特见解。成绩指导教师评语指导教师签名年月日二〇二年月六日星期五目录第章绪论第节研究的背景与内容概述有轨巷道堆垛机的发展现状及特点有轨巷道堆垛机的类型巷道堆垛机的特点第节设计的目的和意义第节设计的内容及要求第节设计参数第二章堆垛机货叉