1、“.....因此，需要加大立柱在行走方向截面的惯性矩。由于驱动装置均装在下横梁上，容易保养和维修。按其运行轨迹形式不同，分为直线运行型堆垛机和曲线运行型堆垛机。直线运行型堆垛机直线运行型堆垛机只能在巷道内直线轨道上运行，不能自行转换巷道。只能通过其他输送设备转换巷道，直线运行型堆垛机可以实现高速运行，能够满足出入库频率较高的立体仓库作业，应用最为广泛。曲线运行型堆垛机曲线运行型堆垛机行走轮与下横梁是通过垂直轴铰接的，能够在环形或其他曲线轨道上运行，不通过其他输送设备便可以从个巷道自行转移到另个巷道。曲线运行型堆垛机在使用上有局限性，只适用于出入库频率较低的立体仓库。本文研究的堆垛机是结构形式为双立柱，支承方式为地面支承型，并且其运行轨迹为直线型巷道堆垛机。巷道堆垛机的特点由于使用场合的限制，巷道堆垛机在结构和性能方面有以下特点整机结构高而窄，其宽度般不超过储料单元的宽度......”。

2、“.....金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。采用专门的取料装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。二〇〇年六月八日星期二各电气传动机构应同时满足快速平稳和准确。配备可靠的安全装置，控制系统应具有系列连锁保护措。第节设计的目的和意义仓储自动化建设是项系统工程，物资储运作业自动化是其重要的内容。实现仓库物资储运作业自动化，仓储机械设备设施及管理信息人才系统配套协调发展是重要的发展趋势。通过引入计算机自动控制技术和人工智能等高新技术对仓储机械的技术该做，仓储机械的技术性能将较大提高。载重量大机动性强操作方便可维修性好的叉车无人叉车牵引车托盘运输车堆高车堆垛机码垛机管道输送机带状输送机自动拣选机等先进的装卸搬运机械设备将广泛应用于仓储系统。本设计通过设计用于仓储货架的堆垛机，完成堆垛机水平行走机构起升机构载货台及货叉机构机架和电气设备的设计，能及时准确地把物品自动送到指定位置，从而加深对堆垛机的认识与了解......”。

3、“.....分析论述目前堆垛机堆垛的原理方法，堆垛机的设计思路，探讨各种解决途径。第二，论述本设计采用的方法原理及可行性，进行结构设计运动学计算和强度计算。第三，堆垛机的工作方式及货物识别控制原理。第四，绘制堆垛机总装图和主要零部件图及控制电气原理图。有轨巷道堆垛起重机的设计要求包括二〇〇年六月八日星期二，结构简单操作方便。，堆垛方式准确可靠。，结构紧凑坚固，使用维护方便，外形美观。第节设计参数立体仓库为巷道排列层堆垛机总高度总长度总宽度堆垛机额定起重量行走最大速度升降最大速度货叉速度加减速度升降行走伸缩货架上下层，层高货架每层格，格宽货箱尺寸长宽高货格尺寸长宽高宽度方向为货叉叉取方向二〇〇年六月八日星期二第章总体设计方案的确定为使堆垛机能够准确快速安全自动搬运货物出人库，必须满足以下设计要求具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回运动载货台垂直运动货叉沿货架方向双向伸缩满足定的定位精度......”。

4、“.....尽量减小堆垛机各部分的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力保护仓库环境，避免货物污染受损。堆垛机的组成二〇〇年六月八日星期二图有轨巷道式双立柱堆垛机天轨天轨导向轮上横梁立柱链轮载货台导向轮载货台顶轮电器柜轮系地轨下横梁电机卷筒减速器载货台货叉载货台立板第节堆垛机三维运动速度的确定行走速度的确定行走加速度为最优行走速度为，取为升降速度的确定货架高度为最优升降速度为，取为,即货叉速度的确定货叉伸缩长度为伸缩加减速度为最优伸缩速度为，取为取微升降高度为第节堆垛机各个部分的方案选择堆垛机起升机构传动方式的选择巷道式堆垛起重机的起升机构是使载货台垂直运动的机构，主的干扰,选择控制器是个十分重要的问题。在文献,介绍了利用工业控制计算机和数据采集卡实现了神经网络反馈控制。工业控制计算机的优势有较高的计算速度，庞大的记忆能力以及与其他软件良好的兼容性等......”。

5、“.....比如运行不稳定,不可靠及更恶劣的通信能力。可编程序控制器控制系统是专为工业环境中的应用而设计的,它的稳定性和可靠性好。控制系统,可以很容易地集成到现场总线控制系统并得到高性能的通信结构,所以它在近年来被广泛地使用,并且深受欢迎。该系统由普通的逆变器和异步电机组成，是种复二〇〇年六月八日星期二杂的非线性系统,传统的控制策略,并不能满足要求和进步控制。因此,如何加强系统的控制性能是非常迫切的事情。神经网络逆系统,在未来几年里将是种新型的控制方法。其基本的想法是对于个给定的系统,原系统的逆系统是由个动态神经网络引起的,对象信号和反馈信号的组合系统被转化成种线性关系的解耦标准系统。随后,个线性闭环调节器设计可以达到较高的控制性能。该方法的优点是在工程上很容易实现。在线性化及其解耦控制正常的非线性系统能实现采用这种方法。把神经网络反馈结合到可编程序控制器上就可以很容易地弥补不足的问题......”。

6、“.....这个组合可以促进神经网络反馈付诸实践，来实现其全部的经济效益和社会效益。在这篇文章中，首先对神经网络反馈方法进行了介绍,并且描述了采用矢量控制的变频调速系统的数学模型。然后是对反馈系统进行分析的的介绍,并给出了关于控制系统中构造反馈系统的方法和步骤。最后,该方法在实验中被验证,并将传统的控制和反馈控制进行了对比。神经反馈网络控制方法基本的反馈控制方法就是对于个给定的系统种由反馈方法建立的完整的反馈系统,并结合反馈系统与原系统的特点,提出了种解耦的线性关系,以标准化体系,并命名为伪线性系统。随后,个线性闭环调节器运行并将达到较高的控制性能。当在几何领域讨论这些问题时，反馈系统控制方法并不像微分几何方法，其特点是直接，简单，易于理解。主要的问题是怎样在应用软件中获得反馈模型。由于非线性系统是个复杂的系统,所以很难要二〇〇年六月八日星期二求严格解析反馈信号,这甚至是不可能的。反馈系统控制在工程应用中不能达到期望值......”。

7、“.....尤其是对于非线性的复杂系统,它会是来解决问题的强大工具。反馈系统集成了具有非线性逼近能力的反馈系统，其中具有非线性逼近能力的反馈系统能够避免使用反馈方法带来的麻烦。这样就可能，运用反馈控制方法去控制个复杂的非线性系统。−反馈系统的控制方法只需要较少的系统信息，比如与系统相关的命令，并且容易获得运行网络的反馈模型。原系统的层叠式的反馈系统,会形成个伪线性系统。然后,个线性闭环调节校准器将工作。异步电机变频调速系统的数学模型和它的反馈性能异步电机变频调速系统提供的跟踪电流正弦脉宽调制逆变器可以表示为非线性模型在两相循环的协调。该模型简化为个非线性模型。如果忽略逆变器的延迟,该模型表述如下表示同步角频率表示转速表示定子的电流表示转子在轴线上的不稳定部分表示点的数量表示互感系数表示惯性转矩表示转子的时间常数表示负载转矩。二〇〇年六月八日星期二用矢量模式,得代进公式,得可逆转性分析......”。

8、“.....得然后雅可比矩阵二〇〇年六月八日星期二作为所以并且系统是可逆的。相关的系统是当变频器运行模式的变化,在矢量磁链的可以忽略的磁链考虑到是恒定,等于等级。原系统简化为个输入和输出系统订立的。根据隐函数定理，公式的反馈系统可以表达为当反馈系统连续连接到原系统时，伪线性复合系统形成类型。网络反馈系统的实现步骤输入与输出的运行样本的采集采样对网络反馈系统的建立是极其重要的。它不仅需要获得原系统的动态数据,还需要获得了静态的数据。参考信号应该包括原始系统所有的工作范围,并确保近似。信号的欲处理的第阶段是从每到中得到，并得到开环响应。第二阶段是混乱信号的输入，当每秒钟出现预处理信号时，随机信号输入,并得到闭环响应。基于这些输入,将得到组得到运行样本。网络的建设静态神经网络和动态神经网络的完美组合将能构建个反馈系统。二〇〇年六月八日星期二静态神经网络的结构是由个输入层的神经元，个输出层的神经元和个隐蔽层的神经元组成......”。

9、“.....输出层是由线性临界激励函数的神经元组成。运行数据是这些速度的开环，闭环的相对应速度和设置的参考的速度。次运行之后，神经网络的运行达到。神经网络的负荷和临界值被保存下来。并得到原系统的反馈模型。实验和结果系统硬件硬件系统包括上层监督计算机安装，控制结构软件,西门子，变频器，异步电动机和光电编码器。选择控制器,它有个接口和个接口。高速采集模块是。用协议被贯穿到。这个逆变器的类型是西门子的。西门子的能兼容美国的协议。在这个系统上模块被增加在逆变器上。软件编程通信介绍多点接口是种简单便宜的通讯策略，运用在运行慢，非大型数据转换的场合。在与之间的数据转换不是很大,所以选择协议。变频器作为从动装置连接到网络,并安装到模块上。或的数据类型可供选择。它允许控制信号直接发送到变频地址,或者使用的系统功能模块。能有效的提供完整的数据和通信能力......”。