【毕业设计】办公打印机整箱码垛机械手毕业设计说明书
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这些先进码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于的开放式控制系统，令机器人能够高速精准稳定可靠地运行。
如瑞典公司为系列码垛机器人研发了主动安全软件和被动安全软件，可对机器人的运动和载荷情况进行监控电子稳定路径功能可确保机器人在考虑加速度阻力重力惯性等条件的同时，遵循预定运行路径主动制动系统可以确保机器人维持运行路径的同时对制动予以控制，被动安全功能可实现机器人进行负载识别。
日本系列码垛机器人软件体系也非常强大，用于码垛设置仿真和操作用于减少机器人夹持器箱袋以及外围设备的碰撞损坏基于网络的软件工具用于远程联机诊断和生产监控还专门配备了机器视觉引导系统，用于引导机器人完成拆垛和检查工作。
机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。
各系统相互之间的关系如方框图所示。
毕业设计论文图机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
手部即与物件接触的部件。
由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。
手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。
回转型手指结构简单，制造容易构件，故应用较广泛平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。
手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。
常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。
传力机构型式较常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母多，式弹簧式和重力式等。
附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力如吸盘内形成负压或产生电吸磁力吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。
对于轻小片状零件光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。
造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。
对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。
电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。
用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状数量吸附力大小，根据被吸附的物件形状尺寸和重量大小而定。
此外，根据特殊需要，手部还有勺式如浇铸机械手的浇包部分托式如冷齿轮机床上下料机械手的手部等型式。
手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位即姿势。
手臂控制系统驱动系统被抓取工件执行机构位置检测装置毕业设计论文手臂是支承被抓物件手部手腕的重要部件。
手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。
工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件如油缸气缸齿轮齿条机构连杆机构螺旋机构和凸轮机构等与驱动源如液压气压或电机等相配合，以实现手臂的各种运动。
手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。
此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。
导向装置结构形式，常用的有单圆柱双圆柱四圆柱和形槽燕尾槽等导向型式。
立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。
机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。
滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。
驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。
机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
二驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。
常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动等四中形式。
三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。
目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组成。
控制系统有电气控制和射流控制两种，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息如动作顺序运动轨迹运动速度及时间，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有或发生故障时即发出报警信号。
四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制毕业设计论文系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。
机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。
按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种专用机械手向上移动碰触升降用液压缓冲器进行缓冲。
上升行程大小通过调整可调定位块来实现。
手臂下降靠自重实现。
手臂回转装置由回转缸体转轴定片回转定位块回转中间定位块和回转用液压缓冲器等组成。
当压缩空气通过管路分别进入手臂回转气缸的两腔时，推动动片连同转轴同回转，转轴通过平键而带动升降气缸活塞轴定位块联接盘导向杆定位拉杆升降缸体和转柱等同步回转。
因转柱和手臂用螺栓连接，故手臂亦作回转运动。
手臂回转气缸采用矩形密封圈来密封，密封性能较好，对气缸孔的机械加工精度也易于保证。
手臂回转运动采用多点定位缓冲装置。
手臂回转角度的大小，通过调整两块毕业设计论文回转定位块和回转中间定位块的位置而定。
手臂伸缩升降用液压缓冲器手臂伸缩升降用的是两级节流阻尼的液压缓冲器，其工作原理相同，结构略有差异，手臂伸缩用液压缓冲器结构和工作原理如下所示。
在缓冲器缸体上，装置了可调节流阀和，每个节流阀各自并联两只单向阀组成第级缓冲油路，由可调节流阀单独组成第二级缓冲油路。
当手臂运动到定位前的减速位置时对于伸缩运动定位前的对于升降运动定位前的，运动部件接触缓冲器油缸的活塞杆，使油缸左腔里的油液通过节流阀单向阀见原理图流到油缸的右腔，油液受阻产生阻力抵消运动件手臂的部分驱动力和惯性力，使手臂减速运动。
当活塞杆的活塞堵住油口时，左腔的油液经油口和节流阀流到右腔，油液继续受阻，手臂继续减速并最后定位。
缓冲器的级冲行程范围为第级缓冲行程范围为第二级缓冲行程范围为。
第级缓冲的阻尼力可分别调节节流阀来实现，第二级缓冲的阻尼力可以调节节流阀来实现。
当缓冲行程为时，该缓冲器可以达到平均减速度约为，阻尼时间约为。
手臂回转用液压缓冲器工作原理如下所示，手臂回转运动的液压缓冲器是双缸两级节流阻尼管路连接式的液压缓冲器，缓冲器第级节流阻尼由单向节流阀完成，第二级节流阻尼由装在缓冲油缸端盖上的可调缓冲阀完成。
挡块气缸的活塞杆作为中间位置定位用，其动作由双电磁铁滑阀控制。
每当手臂旋转要求有中间定位点时，挡块气缸活塞杆作次伸缩运动，其动作时间与手臂回转动作的指令时间无关。
图示为手臂回转中间定位块在工位即将碰到挡块气缸活塞杆时的位置。
当手臂转动到该工位即将停止时，回转中间定位块碰挡块气缸，使挡块气缸向左移动，左边缓冲油缸中的油经过两次节流回到气液转换缸中，从而起到缓冲作用当此工位工作完毕，发出信号双电磁铁滑阀换向，挡块气缸上部进气使活塞杆下降，同时压缩空气通过电磁滑阀进入气液转换缸的右腔，使压力油进入处于定位状态的左边缓冲油缸中，使活塞杆伸出把挡块气缸推回到中间位置，为下工位的定位缓冲做好准备在手臂从第工位转到第二工位或再转到第三工位，亦可重复上述两次缓冲动作过程，因此此液压缓冲器可以实现多个定位点的缓冲和定位。
经实践使用，效果较好。
挡块气缸从定位缓冲位置回到中间位置的这复位动作在以内。
这个液压缓冲器的缓冲行程最大为。
缓冲油缸的阻尼力在第段行程毕业设计论文范围时，调节单向节流阀，阻尼力约为在第二段行程范围时，调节阻尼螺钉，阻尼力约为。
基座结构设计基座结构设计基座是机械手的第个回转关节，机械手的运动部分全部安装在基座上，它承受了机械手的全部重量，在设计机械手基座时，要注意以下设计原则基座要有足够大的安装基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。
基座要承受机械手的全部重量和载荷。
因此机械手的基座和腰部轴及轴承的机构要有足够大的强度和刚度，及保证承载能力。
机械手的腰部应是它的第个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此要保证设计中腰部轴承及传动链有足够的强度和相当高的精度。
为了保证机械手的外部电缆不随机械手的运动而摆动，在设计过程中要解决好固定端与运动端的联接问题。
腰部的回转要有相应的驱动装置。
腰部结构要便于安装调整。
腰部与机械手手臂的联接要有可靠的定位基准面，以保证各个关节的位置精度。
为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度。
般腰部回转部分的壳体是由比重比较小的复合材料制成，而不动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
根据设计需要，设计机械手基座为圆柱形，内部中空，固定在地面上。
基座用于安装竖直手臂，水平手臂安装在竖直手臂上。
结论结论紧张而又繁忙的毕业设计已近尾声，这也预示着我们大学四年的时光即将结束。
大学期间，我们曾先后做过许多课程设计，由易入难，逐步的丰富我们做设计的经验。
这次毕业设计，可以说是最能够体现我们大学所学知识，尤其是将所学知识运用到实际中的能力，是对我们把理论与实际相结合程度的重要考察，是对我们四年来所学知识的综合运用，并加以巩固和加深，受益非浅。
虽然这次设计难度较大，让人觉得很累，即使在休息时也还在想着设计，但我却从中学到了很多东西，让我觉得这段时光是几年来过得最充实的。
使我学会了思考问题，自己解决问题的方法，为以后步入社会适应社会需求提供了次很好的锻炼机会。
经过段时间的设计，机械手的设计完毕，对于本次设计的机械手来说，其特点是机械手能合理的去解决现实中的问题。
在设计过程中，边学习，边实践，遇到新的问题就不断探索和女里直到问题得到解决。
在设计中，体会到理论必须和世纪相结合。
虽然手机了大量的资料，但在实际应用中却有许多差异，出现了许多意想不到的问题。
许多问题都是
