泵排量的计算电机的选择液压管路的设计管路内径的选择管道壁厚计算油箱设计过滤器的设计阀的选择单向阀的选择电磁溢流阀节流阀本章小结第章电梯液压系统模型的建立电梯上行的数学模型泵的数学模型单向阀的数学模型比例流量阀的数学模型液压桥的数学模型液控单向阀的模型液压缸的数学模型系统上行的模型电梯下行的数学模型本章小结第章电梯液压系统的动态仿真简介电梯上行时液压系统的仿真分析供油子系统的仿真模型液压桥和液控单向阀组成调整子系统的仿真模型三级同步液压缸构成运行系统的仿真模型电梯上行液压系统的仿真电梯上行液压缸的速度曲线电梯上行液压缸的位移仿真曲线电梯上行液压缸各级缸筒压力仿真曲线本章小结第章电梯液压系统的控制控制原理位置控制算法数字控制算法的该进液压电梯液压系统的控制器的设计与仿真控制器设计采样周期的确定控制器参数整定电梯液压系统控制器仿真本章小结结论与展望致谢,参考文献第章绪论液压电梯的发展概况电梯的广泛使用早已成为工业化社会的标志之，目前在发达国家里，电梯早已经进入了人们的日常生活。在商场办公楼停车场等公共场所，以及公寓楼私人住宅中电梯已经成为人们必不可少的交通工具。液压电梯是由液压传动的电梯，通过液压动力源液压泵把液压油压入液压缸，使柱塞向上运动，直接或间接地作用在轿厢上，使轿厢上升。轿厢的下降般靠自重使液压缸内的油液返回油箱中。液压电梯是多层建筑中安全舒适的垂直运输工具，也是厂房仓库中最廉价的重型垂直运输设备。近年来，液压电梯以其独特的优势，显示出强大的生命力。国外液压电梯的发展简况世界上第台液压电梯起源于世纪，于年由威廉汤姆森制造。随后在年巴黎万国博览会上展出了水压间接式的液压电梯，它利用公用水管极高的水压推动液压缸的柱塞顶升轿厢，下降时靠泄流。但由于水压波动及生锈问题难以解决，不久就出现了油压直接式的液压电梯。由于当时公共液压站在造价和传递方面比蒸汽动力有明显的优越性，而且蒸汽动力电梯采用强制驱动方式，其卷筒的宽度限制了电梯行程的根数，所以从年到世纪末逐步得到发展。但是早期的液压电梯功能较简单，主要用于运送货物。液压电梯的大规模使用比曳引式电梯晚，第二次世界大战后期，高压油传动在武器制造业的应用，使得液压传动和液压控制技术得以发展。虽然世纪中叶伦敦金融城区内的办公楼就开始使用液压电梯，但真正大规模推广使用是从年代末开始，年代进入持续稳定增长期，年代液压电梯进入迅猛发展阶段，年代液压技术更加成熟，其市场占有率逐步增加。近年来，国际市场上层高以下的建筑中的电梯采用了液压电梯。近年来，由于曳引电梯技术的进步，对液压电梯市场产生了强有力的冲击，尤其是无机房曳引电梯的面世芬兰通力公司的和瑞士迅的所示的控制器，采用中的模块实现仿真过程中积分分离的目的。图积分分离控制器那么，可以得到液压电梯在加入控制器后，其仿真模型如下图图系统控制仿真框图在仿真中，要想确定参数，要有被控对象的准确模型，但在工业过程中的准确模型般很难得到。般在工程上参数常常是通过试凑法来确定的。在本论文中，通过试凑法，反复凑试参数，观察系统的响应曲线，得到较满意的组参数，当时，系统有较好的动态性能。给定系统的输入信号，并调整好控制器的参数，可以得到电梯上行液压缸的各级缸筒的速度曲线如图压力曲线如图和位移曲线如图。图各级缸筒速度曲线图图各级缸筒压力曲线图图各级缸筒位移曲线图系统加入控制器之后速度曲线变化平稳，在启动过程中振动变小压力变化平稳，减小了液压冲击和振动各级液压缸缸筒的位移同步性增强，启动过程变得平稳。加入控制器前得到的系统仿真图中可以看出，各级液压缸缸筒的运动速度大致变化是合理的，但是也可以看出各级缸筒的启动速度和稳定后的速度的振动都比较大。在加入控制器后，各级缸筒速度的稳定性得到了良好的改善。下面我们仔细对比分析在加入控制器后速度变化。首先，我们对比分析第级液压缸在加入控制器后启动过程的变化，如图图第三级液压缸启动速度曲线比较由上图可以看出，加入控制器前，第三级液压缸启动时速度振荡较大，调整时间过长，这样会让电梯轿厢在启动时产生振动而不平稳。加入控制器后，缸筒速度启动时的曲线显得平稳，这样增强了电梯启动的稳定性。下图是电梯平稳运行时候速度曲线的比较，可以看出未加控制器和加入后之间曲线的明显差别图第三级液压缸平稳运行时速度曲线比较从图中可以看出加入控制器前，缸筒的速度波动较大，速度不稳定，这样会使电梯运行产生较大的振动，降低电梯运行的舒适性，增大缸筒间的磨损，不利于电梯长时间运行。而在加入了控制器后，电梯的运行曲线显得平稳，这样大大减少了电梯轿厢的振动，增大了电梯运行的舒适性。第二级液压缸第级液压缸的速度曲线和第三级液压缸大致变化大致相同。电梯在加入控制器前，随着液压缸级数的减少，速度振动的幅度逐渐减小。在加入控制器后，电梯各级液压缸的速度都比较平稳，这样使电梯轿厢才能够平稳安全的运行。根据各级液压缸对速度的传递，电梯轿厢获得较平稳的速度运行，下面分析电梯轿厢在两种情况下的速度曲线，下图中是电梯轿厢在启动过程中两种情况速度曲线的对比，图是电梯轿厢稳定后两种情况曲线对比。图电梯轿厢启动速度曲线可以从图中看出，在加入控制器后，电梯轿厢的启动速度曲线更加平稳，而且达到稳定状态的时间更快，体现了更好的快速性和稳定性，这样使得电梯启动更加平稳舒适。图电梯轿厢稳定速度曲线从图中看出，加入控制器后，电梯轿厢运行在稳定速度情况下，总体振动情况明显减弱，轿厢速度更加平稳。本章小结控制算法以其结构简单稳定性好工作可靠调整方便而成为工业控制的主要技术之。本章将控制器加入到电梯液压系统中，建立了其仿真模型，并设计了积分分离控制器，进行了仿真研究，通过试凑法得到组理想的比例积分微分值。加入控制器后系统的稳定性提高，降低了液压缸各级缸筒在启动时的振动，使得缸筒能在启动过程中更快的达到稳定状态，从而增强了电梯运行的稳定性和舒适性，提高了电梯的总体性能。结论与展望随着今后人民生活水平的日益提高,电梯将广泛运用于多层建筑中,由于液压电梯具有机房设置灵活对井道结构强度要求低运行平稳载重量大,以及故障率低等优点,在国外中低层建筑中的应用已相当普遍,我国对液压电梯的研制开发起步较晚,虽已有些单位开展研究生产,但国产化程度不高,主要依靠进口。本论文针对我国中低层建筑的特点，设计了套电梯的液压系统，并对系统进行了建模和仿真分析，根据仿真结果提出了改进措施和方法。主要研究结果如下本文设计了电梯的液压系统各，采用双缸支承电梯轿厢，这种方式在电梯运行时，两个液压缸同时对轿厢提供牵引力，这样不仅节约了在电梯运行时液压缸的行程，降低了液压缸的制造成本和安装空间，而且减少了电梯因为偏载摩擦而引起的导轨磨损，保证了电梯运行过程中的平稳性和安全性。根据电梯的液压系统原理图，本文对系统进行了数学模型的建立，在建模过程中，采用拓扑原理建立系统的数学模型，这种建模方法不仅降低了建模的复杂程度，节省了建模的时间，而且这种模型在出现问题时更利于改进。建立起电梯液压系统的数学模型后，根据数学模型来建立系统的仿真模型，并采用中的来对系统进行仿真，在对系统输入了阶跃的流量信号和个调速信号后，得到系统输出的速度压力和位移曲线。在得到电梯液压系统的仿真结果后，分析得到液压缸运动的速度曲线振动较大，所以将控制方法应用到高速冲液压系统中，设计了积分分离控制器，在仿真过程中通过试凑法确定了组较理想的比例积分微分参数，并对加入控制器的前后仿真曲线进行了比较，结果显示，加入控制器后，液压缸的运动速度更加平稳，系统冲击和振动减少，提高了电梯运行了平稳性和舒适性。本文设计了个中层建筑的电梯液压系统，并对液压系统进行了建模仿真，得到了系统运行的速度位移和压力曲线，这样可以更加直观的分析系统的安全性和稳定性，而且根据系统运行时速度的振动，文中加入了控制算法，这样减少了系统的误差，使得电梯运行更加平稳。随着社会的发展，电梯的运用也逐渐增加，在电梯的使用过程中，电梯的安全性和稳定性是我们不能忽略的问题，这种对液压电梯的建模和分析方法，可以更直观的分析电梯的速度压力和位移，更全面的考虑安全性和稳定性，所以在电梯制造和安装行业是个值得推广的方法。由于时间和本人理论水平有限及其它客观因素，论文中些内容还存在着不完善的地方，这也是以后要进步研究的内容本文仅进行了系统的理论设计和仿真研究，系统的运动规律和动态特性还需要通过实验来进步验证。对于电梯液压系统的控制方面，本课题还是局限于经典控制理论，可以考虑在本系统加入现代控制方法，并接入实验系统进行调试，根据实验情况在实践中逐渐完善和修正控制器参数，得到更合理的液压系统。参考文献，陈桂锋前景光明的液压电梯中国电梯杨宝兰液压电梯的现状与研究中国电梯瓮树正国产液压电梯之我见中国电梯邵宪琴楼东，液压电梯的发展概况和前景，建筑机械朱昌明电梯市场和技术发展趋势中国电梯陈化平，液压电梯市场前景分析，中国电梯杨华勇骆季皓，液压电梯，机械工业出版社贾培起液压缸北京北京科学技术出版社黎启柏主编，液压元件手册，机械工业出版社第版煤矿机械研究所编，液压传动设计手册，上海人民出版社第版机械设计手册软件版汪恺主编，机械工业基础标准应用手册，机械工业出版社，第版吴宗泽机械设计师手册北京机械工业出版社罗志骏，液压气动设计计算图表，机械工业出版社，年吴根茂年敏秀王庆丰，电液比例控制技术，浙江大学出版社史信芳陈影毛宗源，电梯原理与维修管理技术，电子工业出版社杨华勇徐兵，液压电梯支撑方式介绍，中国电梯王积伟章宏甲黄谊，液压与气压传动，机械工业出版社郝云鹅朱克敌,双缸液压电梯的设计，沈阳航空工业学院学报杨华勇徐兵，液压电梯典型液压控制回路，中国电梯李永堂雷步芳，液压系统自动建模与仿真软件研制，太原重型机械学院学报杨华勇张健民，智能控制理论和液压电梯，中国电梯张健民杨华勇，液压电梯智能控制策略的研究，控制理论与应用，增刊陈桂明张明照戚红雨张宝俊，应用建模与仿真，科学出版社关景泰机电液控制技术上海同济大学出版社，李永堂液压系统建模与仿真北京冶金工业出版社刘金馄先进控制拟仿真第二版北京电子工业出版社陆元章液压系统的建模与分析上海上海交通大学出版社刘能