1、“.....机械手涉及到力学机械学电器液压技术自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门跨学科综合技术。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展......”。

2、“.....受到机械工业的重视。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。工业机械手的作用和意义随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，打到整个的全自动无人值守工厂，无不能看到机械手的身影。机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。机械手在工业中的应用十分广泛，如﹑以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配的自动化的程度......”。

3、“.....以改善劳动条件，避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪音臭味有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是比较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。工业机械手的现状和发展趋势机械手是工业自动控制领域中经常遇到的种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物装配切割喷染等等，应用非常广泛广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题......”。

4、“.....现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有是小批量生产金属加工生产批量中有四分之三在件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的。从这里可以看出，装卸搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下个生产工序机械手加工行业中用于取料送料浇铸行业中用于提取高温熔液等等。现在工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效果是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显。至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门。机械手的应用情况不能说是很好的。虽然这些工业部门工时不足的问题很尖锐，但采用机械手只限于小部分工序。其原因之是......”。

5、“.....适于机械手的工作范围很狭小。另外经济性问题当然也很重要，采用机械手来节约人力从经济上看不定是合算的。然而，利用机械手或者类似机械设备节省人力和实现生产合理化得要求，今后还会持续增长，只有技术方面和价格方面存在的问题获得解决，机械手的应用必将飞跃发展。机械手自二十世纪六十年代初问世以来，经过多年的发展，现在已经成为制造业生产自动化中重要的机电设备。目前，机械手技术有了新的发展出现了仿人型机械手微型机械手和微操作系统如细小工业管道机械手移动探测系统微型飞行器等机械手化机器智能机械手不仅可以进行事先设定的动作，还可按照工作状况相应地进行动作，如回避障碍物的移动，作业顺序的规划，有效的动态学习等。机械手的应用领域正在向非制造业和服务业方向扩展，并且蓬勃发展的军用机械手也将越来越多地装备部队。国内方面目前在些机种方面，如喷涂机械手弧焊机械手点焊机械手搬运机械手装配机械手特种机械手水下爬壁管道遥控等......”。

6、“.....该项目的目的是向工程师和计算机科学家提供个交互式的投球机器人并在教育高中或预备工程师的课程中通过设计和使用这样个系统增强学生对知识的理解。质点运动及其轨迹的计算将提供个与机器人互动学习的机会和基本的动手的工作经验。为了切实地提供此活动，机器人必须不断从个已知点以需要的速度抛出球。这需要双连杆机械臂的控制方法至少能够使两个关键点速度相同。由于有限的微控制器计算资源，前馈力矩离线计算是基于的三次样条轨迹。位置反馈补偿和速度误差补偿是比较和检测球投掷的准确度和精度，再加上个补充技术即加速误差补偿。得到的实验结果说明需要个提高精确度并减少重复性的技术。还需审查夹具设计使其能提供需要的握住球和快速释放球的速度。简介研究机器人在刚进入工程的学生的课程学习中的运用直受到关注。要帮助预备工程师和高中学生对工程学科更好地理解......”。

7、“.....犹他州立大学正在研制种交互式投球机器人，见图。该机器人的设计是为了说明在机器人系统中机械人在机械工程，电气工程和计算机科学学科中所扮演的角色，以及提供根据球的运动模拟质点动力学中的质点活动以增加学生互动。并且学生将在这个抛球的轨迹设计的团队中进行竞争，方案是机器人按着轨迹以初始速度将球抛出。为了简化计算的轨迹，机器人设计为释放在预定点的球，即图机器人的位置。该学生将测量目标点到初始点的距离，并计算出可行的初始速度。本研究主要的目的是开发个机器人其手臂能够实现以个大范围内的初始速度并在同初始点释放球。实现这目标的关键是机械人的运动关节，适当选择执行器和传感器，并对运动进行规划和控制。该运动结构必须有足够的自由度，使得初始速度和初始位置能够达到要求，但，过多的自由度会导致手臂太重太复杂，不能达到所需的速度范围。如图所示，个被选定的双连杆臂的尺寸应相当于个成年人的手臂。鉴于这些方面，执行器必须有适应必要的动态负载的能力......”。

8、“.....该机械人的运动设计必须考虑到不同运动机制的系统，机械人必须先拾取个球，挥臂和扔球，然后减速。个的三次样条插值被近似为速度加速度的轨迹之间的角度。由于计算能力是有限的，这些计算的轨迹是离线之前的抛球轨迹。有限的计算能力也妨碍了控制的设计。因此，两个基本技术及个前馈扭矩抵消非线性进行检查。前馈组件使用离线设计并基于系统模型和计划的方案来预测关节力矩。反馈控制技术是基于位置和速度误差补偿，以及以加速度误差补偿为辅，比较以尽量减少扔球的误差。在第二节中，我们首先检查现有投掷机械人和与我们在文献中发现的动力结构和控制系统进行比较。在第三节中，我们提出机械人本身并描述其功能。第四节重点是我们审议过程中的规划和控制算法，第五节，测试和最终性能，第六节结论。背景类似项目的调查显示大多机械人的设计都有共同的思路，但目的不同。在文献中有很多机械人使用各种抛物运动投掷物体......”。

9、“.....最简单的是单自由度投掷机械人建立了用于研究商业用途的机械人，未来两杆机构是常见的种类，它包括传统的刚性平面和灵活的机械人，很多机械人有更多的自由度，并且已经建成抓球以及扔球，甚至耍弄多个球的机械人。为生活服务的机械人被分为组，以不同的方式和形式广泛应用，这些思路涵盖了在不同的项目执行时碰到类似的挑战。若斯罗普使用个单链机械人的反馈部分以流水线扔球和控制球的落地点和方位。旦这部分被确认和轨迹被规划，则电机就定执行精确地命令。研究了利用任务控制使个单链机械人扔球。该系统采用视觉系统测量球的实际着陆地点，这样就可以对所需的着陆地点进行比较，他们研究了两种方法在使用中的以改善性能。其固定模型通过反模型获得结果。他们精制的模型程序同时操纵模型和指令信号以获得所需的结果。研究了个两杆平面配对的机械人控制利用个自适应非线性的控制器修改了释放时间。他展示了通过实践操作改进的结果......”。